FreeRTOS 优先级反转与优先级继承

1. 优先级反转

举个栗子：假设任务 A、B 都想使用串口，A 优先级比较低

• 任务 A 获得了串口的互斥量
• 任务 B 也想使用串口，它将会阻塞、等待 A 释放互斥量
• 高优先级的任务，被低优先级的任务延迟，这被称为"优先级反转"(priority inversion)

如果涉及 3 个任务，可以让"优先级反转"的后果更加恶劣。

使用互斥量可以通过"优先级继承"，可以很大程度解决"优先级反转"的问题，这也是
FreeRTOS 中互斥量和二级制信号量的差别。

1.1 代码实例分析：

main 函数创建了 3 个任务：LPTask/MPTask/HPTask(低/中/高优先级任务)

/* 互斥量/二进制信号量句柄 */
SemaphoreHandle_t xLock;

int main(void)
{
    prvSetupHardware();
    /* 创建互斥量/二进制信号量 */
    xLock = xSemaphoreCreateBinary();

    if (xLock != NULL)
    {
        /* 创建 3 个任务: LP,MP,HP(低/中/高优先级任务)
         */
        xTaskCreate(vLPTask, "LPTask", 1000, NULL, 1, NULL);
        xTaskCreate(vMPTask, "MPTask", 1000, NULL, 2, NULL);
        xTaskCreate(vHPTask, "HPTask", 1000, NULL, 3, NULL);
        /* 启动调度器 */
        vTaskStartScheduler();
    }
    else
    {
        /* 无法创建互斥量/二进制信号量 */
    }
    /* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
    return 0;
}

LPTask/MPTask/HPTask 三个任务的代码和运行过程如下图所示：

 过程：

• A：HPTask 优先级最高，它最先运行。在这里故意打印，这样才可以观察到 flagHPTaskRun 的脉冲。
• HP Delay：HPTask 阻塞
• B：MPTask 开始运行。在这里故意打印，这样才可以观察到 flagMPTaskRun 的脉冲。
• MP Delay：MPTask 阻塞
• C：LPTask 开始运行，获得二进制信号量，然后故意打印很多字符
• D：HP Delay 时间到，HPTask 恢复运行，它无法获得二进制信号量，一直阻塞等待
• E：MP Delay 时间到，MPTask 恢复运行，它比 LPTask 优先级高，一直运行。导致 LPTask 无法运行，自然无法释放二进制信号量，于是 HPTask 用于无法运行。

总结：

1. LPTask 先持有二进制信号量，但是 MPTask 抢占 LPTask，使得 LPTask 一直无法运行也就无法释放信号量
2. 由于LPTask 无法释放信号量导致 HPTask 任务无法运行，优先级最高的 HPTask 竟然一直无法运行

程序运行的时序图如下：

2. 优先级继承

        优先级反转的问题在于，LPTask 低优先级任务获得了锁，但是它优先级太低而无法运行。如果能提升 LPTask 任务的优先级，让它能尽快运行、释放锁，"优先级反转"的问题不就解决了吗？

2.1 优先级继承案例

• 假设持有互斥锁的是任务 A，如果更高优先级的任务 B 也尝试获得这个锁
• 任务 B 说：你既然持有宝剑，又不给我，那就继承我的愿望吧，于是任务 A 就继承了任务 B 的优先级
• 这就叫：优先级继承
• 等任务 A 释放互斥锁时，它就恢复为原来的优先级
• 互斥锁内部就实现了优先级的提升、恢复

2.2 代码实例分析：

/* 互斥量/二进制信号量句柄 */
SemaphoreHandle_t xLock;

int main(void)
{
    prvSetupHardware();
    /* 创建互斥量/二进制信号量 */
    //xLock = xSemaphoreCreateBinary( );
    xLock = xSemaphoreCreateMutex( );

    if (xLock != NULL)
    {
        /* 创建 3 个任务: LP,MP,HP(低/中/高优先级任务)
         */
        xTaskCreate(vLPTask, "LPTask", 1000, NULL, 1, NULL);
        xTaskCreate(vMPTask, "MPTask", 1000, NULL, 2, NULL);
        xTaskCreate(vHPTask, "HPTask", 1000, NULL, 3, NULL);
        /* 启动调度器 */
        vTaskStartScheduler();
    }
    else
    {
        /* 无法创建互斥量/二进制信号量 */
    }
    /* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
    return 0;
}

把二进制信号量换为互斥锁

运行时序图如下图所示：

• A：HPTask 执行 xSemaphoreTake(xLock, portMAX_DELAY);，它的优先级被 LPTask 继承
• B：LPTask 抢占 MPTask，运行
• C：LPTask 执行 xSemaphoreGive(xLock);，它的优先级恢复为原来值
• D：HPTask 得到互斥锁，开始运行
• 互斥锁的"优先级继承"，可以减小"优先级反转"的影响