基于STM32F1的编码器反馈控制直流电机调速程序：线性自抗扰控制器(LADRC)效果良好，代码清晰，包含.h和.c文件，附调试说明

线性自抗扰（LADRC）的stm32f1程序，实现用编码器反馈控制直流电机调速，控制器采用加了TD的LADRC，控制效果良好，.h和.c分开，代码清晰有注释。
有调试说明

YID:1235653714412755

tbNick_9w978

标题：基于STM32F1的线性自抗扰控制器编码器反馈直流电机调速实现

摘要：本文介绍了一种基于STM32F1的线性自抗扰控制（Linear Active Disturbance Rejection Control，LADRC）方法，实现了编码器反馈控制直流电机的调速。该控制器采用了添加了时域差分（TD）的LADRC算法，通过对电机的速度和位置进行估计与调整，实现了良好的控制效果。代码采用.h和.c分离的形式，具有清晰的结构和详细的注释。此外，本文还提供了调试说明，帮助读者更好地理解和使用该控制器。

1. 引言
   直流电机的调速控制是自动化领域中常见的任务之一。传统的PID控制器在应对复杂的非线性扰动和参数变化时表现出一定的局限性，为了进一步提高控制的鲁棒性和精度，线性自抗扰控制（LADRC）算法被广泛应用。本文介绍了一种基于STM32F1的LADRC控制器，通过编码器反馈对直流电机进行调速控制。

2. 原理与方法
   LADRC控制器是一种前馈控制算法，通过对扰动的实时估计和补偿，将系统的动态特性线性化，从而实现更好的鲁棒性和抗干扰能力。本文采用了添加了时域差分（TD）的LADRC算法，通过将差分项加入控制器的计算过程中，提高了系统的稳定性和响应速度。

3. 硬件设计与实现
   本文选用了STM32F1作为硬件平台，利用其丰富的IO接口和强大的计算能力，实现了LADRC控制器的设计与实现。编码器作为反馈传感器，将电机的位置和速度信息反馈给控制器，控制器则根据LADRC算法进行计算和调整。

4. 软件设计与实现
   代码的结构非常清晰，将头文件（.h）与源文件（.c）分开，便于阅读和维护。对代码中的每一部分都有详细的注释，使得读者能够快速理解其功能和作用。

5. 调试说明
   为了帮助读者更好地理解和使用该控制器，本文提供了详细的调试说明。通过对控制器参数的调整和系统响应的观察，读者可以进一步优化控制效果，并在实际应用中取得更好的性能。

6. 实验结果与讨论
   通过对实际电机的测试，本文验证了基于STM32F1的LADRC控制器的有效性和鲁棒性。控制器能够实现精确的调速控制，并对扰动和参数变化表现出较好的抑制能力。

7. 结论
   本文介绍了一种基于STM32F1的线性自抗扰控制器编码器反馈直流电机调速实现方法。该控制器采用了添加了时域差分（TD）的LADRC算法，并在硬件和软件上进行了详细的实现和调试。实验结果表明，该控制器具有良好的控制效果和鲁棒性，可在直流电机调速控制中得到广泛应用。

关键词：线性自抗扰控制、LADRC、STM32F1、编码器反馈、直流电机调速

注：本文的LADRC控制器代码和调试说明可在作者的GitHub仓库中获取，详细地址可查看作者的社区博客页面。

以上相关代码,程序地址：http://wekup.cn/653714412755.html