线性自抗扰（LADRC）在STM32F1上的实现

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线性自抗扰（LADRC）的stm32f1程序，实现用编码器反馈控制直流电机调速，控制器采用加了TD的LADRC，控制效果良好，.h和.c分开，代码清晰有注释。
有调试说明

线性自抗扰（LADRC）在STM32F1上的实现

摘要：
本文详细阐述了如何在STM32F1微控制器上实现线性自抗扰（LADRC）控制，用于通过编码器反馈控制直流电机调速。控制器采用了带有跟踪微分器（TD）的LADRC，以实现更好的控制效果。代码结构清晰，带有详细的注释，并提供了调试说明。

一、引言

直流电机调速系统在许多工业领域都有广泛应用，

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BuIeL2HX
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线性自抗扰控制（LADRC）.zip
02-16
自抗扰控制学习的基本程序，包含Simulink框图、S-Function的编写。程序中给出明确的注释和说明，方便相关专业的朋友入门学习。
LADRC线性自抗扰，三阶ESO状态扩张观测器，boost升压电路，双闭环控制，双LADRC控制
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LADRC线性自抗扰，三阶ESO状态扩张观测器，boost升压电路，双闭环控制，双LADRC控制，电压外环采用LADRC线性自抗扰控制（ESO扩张状态观测器采用三阶，自己搭建），电流内环同样采用LADRC线性自抗扰控制（ESO扩张状态观测器采用三阶，自己搭建），观察电路电源 负载跳变时，系统动态特性。Boost升压电路是电力控制中常见的一种控制方式，其主要作用是通过电路控制实现电压升高，从而达到控制电力输出的目的。其中，双LADRC控制可以实现电压和电流的同步控制，从而保证系统控制的稳定性和鲁棒性。
二阶线性自抗扰控制器（L_ADRC2），支持算法
最新发布
uLdoBEjgx的博客
03-28 668
通过引入粒子群调参算法，L_ADRC2能够更加精确地调整控制器的参数，从而使得控制系统在不同工况下均能取得良好的控制效果。在现代控制理论中，线性自抗扰控制器（L_ADRC）是一种被广泛应用的控制策略，它能够通过引入多种扰动观测器来实现对系统中各种干扰的抑制。二阶线性自抗扰控制器（L_ADRC2）是一种高级的控制器设计算法，旨在实现对系统动态性能的优化和干扰抑制。与传统的控制器相比，L_ADRC2具有调试简单的特点。二阶线性自抗扰控制器（L_ADRC2），支持算法，已封装调试简单，支持粒子群调参（另外的）。
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#include “ADRC.h” // //函数名：void ADRC_Init(ADRC_NUM *ADRC_TYPE1) //函数说明：LADRC参数初始化 // void ADRC_Init(ADRC_NUM *ADRC_TYPE1) { ADRC_TYPE1->h=0.005; //定时时间及时间步长 ADRC_TYPE1->r=100; ...
自抗扰控制器-６线性自抗扰控制器LADRC
weixin_41270987的博客
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罗伯特技术屋
11-29 1318
需要说明的是，由于该问题可以离线进行，因此优化算法本身不是本文的重点，任何优化算法都可以用来求解该问题。，属于拟合曲线的边界，采用本文提出的整定公式得到的仿真结果虽然存在轻微的超调，但从总体来说，基于误差的一阶。反之，则表明系统的鲁棒性越好，抗干扰性越差。的整定公式，然后通过典型的基准系统和温度控制实验，对整定公式进行测试，最后与常规的。的整定公式，针对几种典型的基准系统和温度控制实验，对整定公式进行了测试，并与常规的。整定公式，针对几种典型的基准系统和温度控制实验，对整定公式进行了测试，并与常规的。
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### 回答1： 实现三阶线性自抗扰控制（LADRC）的Matlab代码如下： ``` function [u]=ladrc(y,r,a,b,c,d,x0) %ladrc: LADRC control algorithm % y: the output signal % r: the reference signal % a,b,c,d: the parameters of the plant % x0: initial state % u: control signal n=length(y); x=zeros(3,n); u=zeros(1,n); x(:,1)=x0; for i=1:n-1 x(:,i+1)=a*x(:,i)+b*u(i)+c*y(i); u(i+1)=-d*x(:,i+1)+r(i+1); end ``` 需要注意的是，上述代码仅提供了LADRC算法的框架，还需要根据实际的系统参数和目标来计算参数a、b、c、d和初始状态x0的值。 ### 回答2： 三阶线性自抗扰控制（LADRC）是一种用于控制系统的先进控制方法。它的目标是通过引入自抗扰观测器（ADRC）来实现对系统的跟踪和抗干扰能力的提高。 Matlab是一种功能强大的数学软件，可以用于实现LADRC控制器。在Matlab中，我们可以使用StateSpace模型来表示系统的动力学，通过设计控制器来实现控制目标。 首先，我们需要定义系统的状态空间模型。可以使用StateSpace函数来创建一个state space模型对象，其中包括系统的状态方程、输入方程和输出方程。根据实际系统的动力学方程，我们可以设置相应的参数。 其次，我们需要设计LADRC控制器。LADRC控制器包括两部分：主控制器和自抗扰观测器。主控制器根据系统模型和控制要求设计，可以是PID控制器或其他控制器。自抗扰观测器用于估计系统的扰动和干扰，并根据估计结果进行补偿。通过调整主控制器和自抗扰观测器的参数，可以实现系统的跟踪和抗干扰能力的优化。 最后，在Matlab中，我们可以使用Control System Toolbox中的函数来实现LADRC控制器的设计和仿真。例如，可以使用tf函数将系统的状态空间模型转换为传递函数模型，使用pid函数设计PID主控制器的参数，并使用tf函数将PID控制器转换为状态空间模型。可以使用obsdesign函数设计自抗扰观测器的参数，并使用ss函数将自抗扰观测器转换为状态空间模型。最后，可以使用sim函数进行仿真，评估LADRC控制器的性能。 总之，通过Matlab，我们可以方便地实现三阶线性自抗扰控制器（LADRC），并对系统的跟踪和抗干扰能力进行优化。

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