半实物仿真测试方法、装置及系统与流程

机器人控制器的测试主要包括控制器核心软件的测试和外部接口的测试。同时为了保证机器人控制器在真实工况下进行测试，需要对其实际运行的各项功能和性能指标进行测试。半实物仿真测试平台是连接控制器和被控对象进行测试的测试平台，在基于半实物仿真的实验中，能够真实地反映控制器的动态特性、静态特性和非线性因素，是一种比较实用的仿真测试技术。

目前科研领域或市场上出现的半实物仿真测试平台只能测试控制器的一项功能，当需要测试控制器的其他功能时，需要更换硬件或重新开发软件，测试操作过程复杂。因此现有的半实物仿真测试平台测试功能单一、可扩展性差、测试操作复杂，给用户带来了诸多不便。

有鉴于此，技术人员研发了提供一种半实物仿真测试方法、装置和系统，能够在半实物仿真测试平台的同一半上测试多种功能，扩展性强，测试操作简单，使用方便。

一方面，该半实物仿真测试技术提供了一种半实物仿真测试方法，包括以下步骤：接收用户选择的测试项目，所述测试项目与测试项目标识相关联；调用测试项目标识对应的测试套件中的测试程序，生成测试指令并发送给对应的控制器，使得控制器向数据采集设备发送执行指令；根据测试项目标识，从服务器调用数据采集设备发送的运动参数；其中数据采集设备包括加载有实时仿真模型的下位机；调用测试套件中与测试项目标识对应的评估程序，分析计算运动参数，获得测试结果。

第二方面，该半实物仿真测试技术还提供了一种半实物仿真测试装置，包括：选择接收模块，用于接收用户选择的测试项目，所述测试项目与测试项目标识相关联；指令发送模块，用于调用测试项目标识对应的测试包中的测试程序，生成测试指令并发送给对应的控制器，以便控制器向数据采集设备发送执行指令；参数调用模块，用于根据测试项目标识从服务器调用数据采集设备发送的运动参数；其中数据采集设备包括加载有实时仿真模型的下位机；结果获取模块，用于调用测试套件中与测试项目标识对应的评估程序，分析计算运动参数，获取测试结果。

第三方面，该半实物仿真测试技术还提供了一种半实物仿真测试系统，包括上位机、服务器、控制器和数据采集设备；上位机与控制器连接，并包括根据第二方面的装置，数据采集设备包括加载有实时仿真模型的下位机。

该半实物仿真测试技术具有以下有益效果：该半实物仿真测试方法包括：接收用户选择的测试项目，测试项目与测试项目标识相关联；调用测试项目标识对应的测试套件中的测试程序，生成测试指令并发送给对应的控制器，使得控制器向数据采集设备发送执行指令；根据测试项目标识，从服务器调用数据采集设备发送的运动参数；其中数据采集设备包括加载有实时仿真模型的下位机；调用测试项目标识对应的测试套件中的评估程序，分析计算运动参数，获得测试结果。该半实物仿真测试技术可以在同一半的物理仿真测试平台上实现多功能测试，可扩展性强、测试操作简单、使用方便。