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灵思创奇

连接教育科研与工程应用 加速科技创新与人才培养

原创 半实物仿真技术在复杂控制系统研发过程中的典型应用

半实物仿真,又称为硬件在回路中的仿真(Hardware in the Loop Simulation),是指在仿真实验系统的仿真回路中接入部分实物的实时仿真。实时性是进行半实物仿真的必要前提。半实物仿真具有数学仿真和物理试验无可比拟的优势,能够大幅提高产品质量、降低研制风向、缩短研制周期、减少物理试验次数等。从系统的观点来看,半实物仿真允许在系统中接入部分实物,意味着可以把部分实物放在系统中进行考察,从而使部件能在满足系统整体性能指标的环境中得到检验,因此半实物仿真是提高系统设计的可靠性和研制质量的必

2022-02-15 14:51:40 375

原创 太空基建正当时,半实物仿真测试助力中国“飞天梦”

7月4日,神舟十二号航天员乘组密切协同,圆满完成出舱活动期间全部既定任务,航天员刘伯明、汤洪波安全返回天和核心舱,标志着我国空间站建造阶段航天员首次出舱活动取得圆满成功。载人航天是人类遨游星际梦想的开端。对于普通人来说,虽然不能亲自“上天”,但实际上,我们已经受惠于航天多年,其中最普惠、商用化程度最高的就是卫星,人造卫星在广播、电视、通信、气象观测、预报、卫星导航定位、地球环境监测、减灾救灾等场景都发挥了重大作用,未来10年,卫星将与5G、工业互联网、物联网结合,催生更加丰富的应用场景。重点国家航天

2021-07-07 15:37:12 314

原创 无人机编队的典型应用及控制算法开发流程介绍

随着材料科学、导航定位系统、飞控核心技术的发展和进步,旋翼飞行器在军事和民用应用上越来越广泛,众所周知,微型旋翼飞行器具备价格低廉、操作灵活、控制稳定、适应环境能力强等特点,然而单架飞行器在面对复杂环境时存在效率低下、能源储备有限,负载有限等问题,而解决上述问题最简单有效的方式就是采用多架无人机协同编队。宾夕法尼亚大学的Vijay Kumar教授曾提出来未来无人机发展的5S趋势理论:Small(小型),Safe(安全),Smart(智能),Speed(敏捷)和Swarm(集群)。其中集群就是指让多架无

2021-06-10 09:38:22 851

原创 六自由度机械臂基于力传感器的末端力控及拖动示教

​近年来,工业机器人的运用范围不断扩大,金属成形、铸造行业、冶金行业等多种工业制造领域都可以见到机器人忙碌的身影,但是随着工艺标准的提升,越来越多的制造工艺仅靠工业机器人传统的位置控制难以胜任。如:精密零部件的柔性装配、一致性较差的复杂曲面打磨,尤其在一致性较差的复杂曲面打磨应用上,传统的位置控制方式很可能因工件一致性差导致的位置误差而引起系统瞬间过载,造成工件或机器人的损坏。要想满足复杂环境下的任务需求,就必须对机械臂的受力进行有效控制,即在约束位置上对末端执行器与环境的接触力进行控制,为了有效地实现复

2021-06-02 14:15:16 1033

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