灵思创奇

机器人HIL仿真系统以实时仿真机为核心，通过EtherCAT从站板卡实现与机器人控制器的数据通信，上位机主要完成人机交互部分，运行机器人本体建模软件、仿真管理软件和机器人三维场景软件，这种系统架构非常适用于需要高度实时性和精确性的机器人控制与仿真应用场景。过实时仿真机和EtherCAT从站板卡，可以将控制算法实时部署到仿真环境中，与机器人本体进行交互，验证控制算法的准确性和稳定性，能够快速验证控制算法的性能，避免了在实际机器人上进行反复试错的过程。它允许用户创建、模拟和与各种机器人系统和环境进行交互。

为弥补台架测试的不足，推荐在进行电机控制器的台架测试之前，优先进行硬件在环（HIL）仿真测试。电机控制器HIL测试是一种安全高效的测试方法，通过将实际电机控制器与仿真环境结合，不仅降低了成本和风险，也提升了测试覆盖率和效率。同时，支持多样化的测试需求，为电机控制器的性能和稳定性评估提供了可靠的解决方案，对研发过程起到了积极的推动作用。

多核并行仿真能够同时处理电力系统的复杂模型，加速仿真过程，实现接近实时的模拟，以更准确地模拟系统的动态特性和多样情况。灵思创奇Links-SuperBox 实时仿真机，搭载高性能的志强金牌双CPU（单CPU8核），16核32线程主频3.9G，最高支持32核扩展，搭配可选的Simulink可编程FPGA，CPU仿真器作为大规模复杂电力系统电磁暂态仿真并行处理仿真计算，FPGA仿真器计算微秒级以下的高频电力电子器件仿真，同时用作连接外部设备与CPU仿真器之间的接口单元，可实现大规模电力系统多核并行仿真运算。

2）实时仿真设备运行实时仿真系统，利用多核仿真技术，可以加载运行基于MATLAB/Simulink开发的多个飞机动力学模型，并提供包含AD、DA、DIO、SIO、CAN、PWM、以太网等等在内的真实通讯接口，方便进行设备接口扩展和数据转发测试。综上所述，通过集群编队与半实物仿真的组合，可在仿真环境中验证无人机集群编队的算法和控制策略，并在仿真环境中模拟更大规模的集群行为和场景。实验资源需求与成本：进行数百架无人机集群的实飞实验需要大量的资源，包括无人机设备、地面控制站、通信网络、计算设备和人力资源等。

电动汽车的“三电”是指：电池、电机、电控，“三电”技术是电动汽车的关键技术，也是电动车区别于传统汽车的新技术。内置式永磁同步电机(IPMSM)由于其优良的转矩特性和宽广的调速范围而广泛运用于电动汽车电驱系统，与表贴式永磁同步电机(SPMSM)不同，IPMSM转子具有强烈的凸极效应，因此其控制方式相较表贴式更为复杂。

半实物仿真，又称为硬件在回路中的仿真(Hardware in the Loop Simulation)，是指在仿真实验系统的仿真回路中接入部分实物的实时仿真。实时性是进行半实物仿真的必要前提。半实物仿真具有数学仿真和物理试验无可比拟的优势，能够大幅提高产品质量、降低研制风向、缩短研制周期、减少物理试验次数等。从系统的观点来看，半实物仿真允许在系统中接入部分实物，意味着可以把部分实物放在系统中进行考察，从而使部件能在满足系统整体性能指标的环境中得到检验，因此半实物仿真是提高系统设计的可靠性和研制质量的必

7月4日，神舟十二号航天员乘组密切协同，圆满完成出舱活动期间全部既定任务，航天员刘伯明、汤洪波安全返回天和核心舱，标志着我国空间站建造阶段航天员首次出舱活动取得圆满成功。载人航天是人类遨游星际梦想的开端。对于普通人来说，虽然不能亲自“上天”，但实际上，我们已经受惠于航天多年，其中最普惠、商用化程度最高的就是卫星，人造卫星在广播、电视、通信、气象观测、预报、卫星导航定位、地球环境监测、减灾救灾等场景都发挥了重大作用，未来10年，卫星将与5G、工业互联网、物联网结合，催生更加丰富的应用场景。重点国家航天

随着材料科学、导航定位系统、飞控核心技术的发展和进步，旋翼飞行器在军事和民用应用上越来越广泛，众所周知，微型旋翼飞行器具备价格低廉、操作灵活、控制稳定、适应环境能力强等特点，然而单架飞行器在面对复杂环境时存在效率低下、能源储备有限，负载有限等问题，而解决上述问题最简单有效的方式就是采用多架无人机协同编队。宾夕法尼亚大学的Vijay Kumar教授曾提出来未来无人机发展的5S趋势理论：Small（小型），Safe（安全），Smart（智能），Speed（敏捷）和Swarm（集群）。其中集群就是指让多架无

​近年来，工业机器人的运用范围不断扩大，金属成形、铸造行业、冶金行业等多种工业制造领域都可以见到机器人忙碌的身影，但是随着工艺标准的提升，越来越多的制造工艺仅靠工业机器人传统的位置控制难以胜任。如：精密零部件的柔性装配、一致性较差的复杂曲面打磨，尤其在一致性较差的复杂曲面打磨应用上，传统的位置控制方式很可能因工件一致性差导致的位置误差而引起系统瞬间过载，造成工件或机器人的损坏。要想满足复杂环境下的任务需求,就必须对机械臂的受力进行有效控制，即在约束位置上对末端执行器与环境的接触力进行控制，为了有效地实现复