帕里亚-CSDN博客

外面的项目需要做一个工业读表的功能，并给发来了百度飞桨的案例链接https://www.paddlepaddle.org.cn/tutorials/projectdetail/3387933。基本的要求是在百度飞桨的基础上进行修改即可，因此主要的工作是修改读表的部分。由于百度的教程非常详细，所以代码配置问题在此处省略，需要注意的是环境配置必须完全按照教程使用CUDA10.2，否则会导致编译错误，此处只对如何修改读表做出总结。修改表盘读取范围打开meter_reader.cpp可以看到63行处有GetM

2022-05-04 20:37:08 2393

原创阿里天池：小样本商标检测（baseline0.50）

阿里天池：小样本商标检测（baseline0.50）在学会YOLO目标检测后第一次参加这样的比赛，特此做个记录，此处也提出一些改进的方案。比赛链接：ICME-2022 安全AI挑战者计划第九期：小样本商标检测挑战赛-天池大赛-阿里云天池 (aliyun.com)。比赛规则比较严格，首先只能使用Image 1K的预训练模型，但YOLO自身只提供基于COCO的预训练模型；且不允许使用模型融合，即使用多个模型的预测结果做并集，冲排名的话需要注意。本文需要掌握一定的yolo检测基础，具体的训练命令和检测命令省略。

2022-04-21 17:24:47 6581 32

原创 XML文件转TXT，XML无图片宽高信息

XML文件转TXT，XML无图片宽高信息网络上有很多xml转txt的文章，不过有的xml文件不包括size信息，即图片本身的宽高，如先前提到的湛江水下目标检测大赛数据集的label文件。因此在前辈的基础上添加了图像size的读取，无需对xml文件进行处理，直接将图片的宽高读到数组中，这个方法的局限性在于标签和图片必须一一对应，但考虑到数据集通常是规整的，因此无伤大雅。import xml.etree.ElementTree as ETimport osimport cv2from tqdm imp

2022-04-06 19:40:56 1677 25

原创水下目标检测之数据集和数据增强方法

水下目标检测之数据集和数据增强方法通过之前对yolov5的简单学习，发现yolov5的训练和调试都比较方便，因此希望将其运用到水下目标检测的任务中。那么首要任务就是寻找比较合适的数据集作为训练样本，考虑到水下图像数据集就少的可怜，此处列举3个针对水下目标检测的数据集。Real-world Underwater Image Enhancement(RUIE)大连理工大学的自制数据集，论文https://arxiv.org/abs/1901.05320，数据集https://github.com/dlut

2022-04-06 17:32:16 17097 36

原创 yolov5的学习和总结

yolov5目标检测yolov1到v4的论文在这篇文章里比较详细，此处不对其网络做更深入的介绍，重点在于如何训练以及如何用训练好的模型做检测。以下内容参考了源码提供的教程，是对此前工作的技术总结。yolov5的安装与配置git clone https://github.com/ultralytics/yolov5 # 下载源码cd yolov5pip install -r requirements.txt # 安装所需要的环境yolov5需要python3.7以上的环境版本，如果需要使用g

2022-03-12 14:13:05 5861

原创 realsense在机械臂上的配置

早在上半年导师就给了一个realsense d455做机器视觉相关的内容，此次将其配置到ros环境下的机械臂末端组成eye-in-hand机械臂平台，其中主要任务是realsense在ros环境下的配置和相机坐标系与机械臂末端的固定。realsense相机的配置官网很好的介绍了realsense d455相机的配置流程，且现在英特尔官方的安装包已经更新添加了d455相机相关的内容，便于我们调用其坐标以实现相机的配置。官网的安装方法如下：sudo apt-key adv --keyserver keys

2021-12-13 18:58:13 2569 2

原创在ROS下的Arduino舵机机械臂控制

经过前面对ROS和Arduino的学习与例程编写，又用了一些时间学习了URDF和Moveit，结合之前所学的内容编写了程序以实现ROS系统对Arduino的通信控制。从SW导出URDF模型利用Solidworks三维建模，导出URDF文件可以参考合工大的这篇文章，值得注意的是如果需要在机械臂末端添加摄像头即eye in hand系统的话，还要再新建一个link使其固定于上一个link中，便于后续摄像头坐标系与机械臂末端坐标系的重合。如下图所示：此外建立URDF模型所使用的坐标系和基准轴需要改为英

2021-11-16 16:14:24 5376 4

原创 ROS与Arduino的通信

这篇文章提到可以使用两种方法对Arduino开发板进行通信，一种是基于ros通讯机制的rosserial进行通信，一种是直接使用串口进行通信。两种方法各有优缺点，本文对两种方法进行了简单的整理和总结。rosserial这篇文章较为详细的演示了如何使用rosserial arduino，首先需要安装rosserial arduino。sudo apt-get install ros-(rosvision)-rosserial-arduinosudo apt-get install ros-(rosvi

2021-11-03 20:46:51 2088

原创 Arduino控制PWM舵机的总结

简述2周前用700不到买了一个六自由度的舵机机械臂作为视觉伺服算法的平台，商家提供的是可视化界面的控制平台，需要对他的源码进行解读与分析，便于后面接入ROS平台。感谢商家提供的视频教程和太极创客在B站上传的免费课程，使得对嵌入式零基础的我可以快速上手Arduino的开发。Arduino IDE的安装此处分为Windows和Ubuntu下的Arduino安装，在Windows系统下进行Arduino的学习相对方便些~~（说白了就是用习惯了）~~。这里仅简述Arduino IDE的安装，具体如何使用IDE

2021-11-02 15:02:51 7504 6

原创 ROS入门21讲笔记（总结自用）

ROS入门21讲笔记（总结自用）简述一周看完了古月老师的ROS入门21讲，理清了ROS工作空间和各个功能包是如何相互通讯的，还有如何自建功能包编写内部的代码等。本文跳过Linux命令行、ROS安装等环境搭建问题，重点记录如何写ROS的程序。创建工作空间和功能包在home中创建项目文件夹，在项目文件夹中再创建src文件夹，随后进入src文件夹中进行工作空间的初始化，和功能包的创建，最后到工作空间文件夹中进行编译，最后还需要设置环境变量。具体的命令行代码如下：mkdir -p ~/catkin_ws/

2021-10-20 21:22:20 658

帕里亚的杂货铺

原创 Ubuntu18.04无网络配置Java-Nginx-MySQL环境（arm64）

原创 3D目标检测-OpenPCDet使用realsense采集的.ply文件进行训练

原创水下图像增强程序归纳

原创 3D目标检测-BEVFormer、BEVDepth

原创关于YOLOv7的分析

原创 YOLOv5、YOLOX、YOLOv6的分析与比较

原创百度飞桨-基于CV的工业读表案例（修改读表范围和数值）