ROS与Arduino的通信

这篇文章提到可以使用两种方法对Arduino开发板进行通信，一种是基于ros通讯机制的rosserial进行通信，一种是直接使用串口进行通信。两种方法各有优缺点，本文对两种方法进行了简单的整理和总结。

rosserial

这篇文章较为详细的演示了如何使用rosserial arduino，首先需要安装rosserial arduino。

sudo apt-get install ros-(rosvision)-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-(rosvision)-rosserial

其次在Arduino库中安装ros_lib，需要在Arduino库目录下的sketchbook/libraries下执行以下命令。

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py

随后就可以在arduino开发板上使用ROS库下的方法了，如创建发布者和订阅者等等。由于使用了ROS库下的方法，rosserial可以使得arduino发布TF树、自身传感器数值等信息，且不需要修改串口号等内容，即插即用。

串口

这篇文章演示了如何使用串口直接与arduino相互通讯，串口的使用相对快捷简单些，且不需要对已经编写好的Arduino开发板进行修改。只需要了解串口信息的含义，便可以通过串口实现机械臂的控制。缺点就是需要对ROS系统的消息进行整理，转化为字符串传输给开发板。

ROS与Arduino之间的通信相对简单，更为重要的是如何获取并处理信息用于传输。