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机械臂搭建
文章平均质量分 82
自建机械臂平台,接入到ROS系统中,通过Move it!发布的关节数据,实现真实机械臂的运动。
帕里亚
寄!CV实在是太难了!
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realsense在机械臂上的配置
早在上半年导师就给了一个realsense d455做机器视觉相关的内容,此次将其配置到ros环境下的机械臂末端组成eye-in-hand机械臂平台,其中主要任务是realsense在ros环境下的配置和相机坐标系与机械臂末端的固定。realsense相机的配置官网很好的介绍了realsense d455相机的配置流程,且现在英特尔官方的安装包已经更新添加了d455相机相关的内容,便于我们调用其坐标以实现相机的配置。官网的安装方法如下:sudo apt-key adv --keyserver keys原创 2021-12-13 18:58:13 · 2418 阅读 · 2 评论 -
在ROS下的Arduino舵机机械臂控制
经过前面对ROS和Arduino的学习与例程编写,又用了一些时间学习了URDF和Moveit,结合之前所学的内容编写了程序以实现ROS系统对Arduino的通信控制。从SW导出URDF模型利用Solidworks三维建模 ,导出URDF文件可以参考合工大的这篇文章,值得注意的是如果需要在机械臂末端添加摄像头即eye in hand系统的话,还要再新建一个link使其固定于上一个link中,便于后续摄像头坐标系与机械臂末端坐标系的重合。如下图所示:此外建立URDF模型所使用的坐标系和基准轴需要改为英原创 2021-11-16 16:14:24 · 5187 阅读 · 4 评论 -
ROS入门21讲笔记(总结自用)
ROS入门21讲笔记(总结自用)简述一周看完了古月老师的ROS入门21讲,理清了ROS工作空间和各个功能包是如何相互通讯的,还有如何自建功能包编写内部的代码等。本文跳过Linux命令行、ROS安装等环境搭建问题,重点记录如何写ROS的程序。创建工作空间和功能包在home中创建项目文件夹,在项目文件夹中再创建src文件夹,随后进入src文件夹中进行工作空间的初始化,和功能包的创建,最后到工作空间文件夹中进行编译,最后还需要设置环境变量。具体的命令行代码如下:mkdir -p ~/catkin_ws/原创 2021-10-20 21:22:20 · 612 阅读 · 0 评论 -
Arduino控制PWM舵机的总结
简述2周前用700不到买了一个六自由度的舵机机械臂作为视觉伺服算法的平台,商家提供的是可视化界面的控制平台,需要对他的源码进行解读与分析,便于后面接入ROS平台。感谢商家提供的视频教程和太极创客在B站上传的免费课程,使得对嵌入式零基础的我可以快速上手Arduino的开发。Arduino IDE的安装此处分为Windows和Ubuntu下的Arduino安装,在Windows系统下进行Arduino的学习相对方便些~~(说白了就是用习惯了)~~。这里仅简述Arduino IDE的安装,具体如何使用IDE原创 2021-11-02 15:02:51 · 7259 阅读 · 6 评论 -
ROS与Arduino的通信
这篇文章提到可以使用两种方法对Arduino开发板进行通信,一种是基于ros通讯机制的rosserial进行通信,一种是直接使用串口进行通信。两种方法各有优缺点,本文对两种方法进行了简单的整理和总结。rosserial这篇文章较为详细的演示了如何使用rosserial arduino,首先需要安装rosserial arduino。sudo apt-get install ros-(rosvision)-rosserial-arduinosudo apt-get install ros-(rosvi原创 2021-11-03 20:46:51 · 2025 阅读 · 0 评论