卡尔曼滤波是一种用于估算线性动态系统状态的优化算法,其基础数学理论为贝叶斯定理,将传感器测量值和系统模型的预测值进行融合,得到对系统状态的估计。贝叶斯定理是基于条件概率的公式,用于计算给定某些证据的情况下,事件发生的概率。在卡尔曼滤波中,贝叶斯定理用于估算系统状态的后验概率分布,即给定过去和当前的观测值,预测未来状态的概率分布。以下是卡尔曼滤波的数学基础:
状态空间模型
卡尔曼滤波的核心是状态空间模型,它用一组状态方程和观测方程描述系统的演化和测量。状态方程表示系统状态如何随时间演化,通常用一个线性动态系统表示:
x ( k ) = F ( k − 1 ) x ( k − 1 ) + w ( k − 1 ) x(k) = F(k-1)x(k-1) + w(k-1) x(k)=F(k−1)x(k−1)+w(k−1)
其中,x(k)表示系统在时刻k的状态,F(k-1)是状态转移矩阵,w(k-1)是系统的过程噪声,通常假设为高斯白噪声。
观测方程表示传感器如何测量系统的状态,通常也用一个线性方程表示:
z ( k ) = H ( k ) x ( k ) + v ( k ) z(k) = H(k)x(k) + v(k) z(k)=H(k)x(k)+v(k)
其中,z(k)表示传感器在时刻k的测量值,H(k)是观测矩阵,v(k)是测量噪声,也假设为高斯白噪声。
卡尔曼滤波过程
卡尔曼滤波的过程可以分为两个步骤:预测和更新。
预测:根据状态空间模型,对系统状态进行预测。具体来说,根据上一时刻的状态和状态转移矩阵,计算出当前时刻的状态的先验估计值:
x − ( k ) = F ( k − 1 ) x ( k − 1 ) x^-(k) = F(k-1)x(k-1) x−(k)=F(k−1)x(k−1)
同时,根据过程噪声的方差,计算出先验估计值的协方差矩阵:
P − ( k ) = F ( k − 1 ) P ( k − 1 ) F ( k − 1 ) T + Q ( k − 1 ) P^-(k) = F(k-1)P(k-1)F(k-1)^T + Q(k-1) P−(k)=F(k−1)P(k−1)F(k−1)T+Q(k−1)
其中,P(k-1)是上一时刻的协方差矩阵,Q(k-1)是过程噪声的协方差矩阵。
更新:根据传感器的测量值,对系统状态进行更新。具体来说,根据观测方程,计算出当前时刻的测量值的估计值:
z − ( k ) = H ( k ) x − ( k ) z^-(k) = H(k)x^-(k) z−(k)=H(k)x−(k)
同时,根据测量噪声的方差,计算出测量值的估计值的协方差矩阵:
S ( k ) = H ( k ) P − ( k ) H ( k ) T + R ( k ) S(k) = H(k)P^-(k)H(k)^T + R(k) S(k)=H(k)P−(k)H(k)T+R(k)
其中,R(k)是测量噪声的协方差矩阵。
接着,计算卡尔曼增益:
K ( k ) = P − ( k ) H ( k ) T ( S ( k ) − 1 ) K(k) = P^-(k)H(k)^T(S(k)^{-1}) K(k)=P−(k)H(k)T(S(k)−1)
最后,根据卡尔曼增益,计算出当前时刻的状态的后验估计值:
x ( k ) = x − ( k ) + K ( k ) ( z ( k ) − z − ( k ) ) x(k) = x^-(k) + K(k)(z(k) - z^-(k)) x(k)=x−(k)+K(k)(z(k)−z−(k))
同时,更新协方差矩阵:
P ( k ) = ( I − K ( k ) H ( k ) ) P − ( k ) P(k) = (I - K(k)H(k))P^-(k) P(k)=(I−K(k)H(k))P−(k)
以上就是卡尔曼滤波的数学基础。
卡尔曼滤波算法是一种递归算法,即在每一个时间步长上,都需要进行状态预测和状态更新。通过迭代计算,可以得到系统状态的估计值及其误差协方差矩阵。这些数据可以用于控制系统决策以及优化系统性能。
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