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RSS订阅原创 卡尔曼滤波器详解（四）：协方差矩阵
文章目录卡尔曼滤波器：协方差矩阵总结卡尔曼滤波器：协方差矩阵继上期博客继续讲解，已知条件如下：xk=Axk−1+Buk−1+wk−1w∼P(0,Q) zk=Hxk+vkv∼P(0,R)x_k = Ax_{k-1} + Bu_{k-1} + w_{k-1} \qquad w \sim P(0,Q) \\ \ \\ z_k = Hx_k + v_k \qquad \qquad \qquad \qquad v \sim P(0,R)xk=Axk−1+Buk−1+wk−1w∼P(0,Q)&n
2020-07-31 22:34:18
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原创 卡尔曼滤波器详解（三）：数学推导
文章目录由上期博客可知，质量弹簧阻尼二阶系统含误差的状态空间方程为：xk=Axk−1+Buk−1+wk−1 zk=Hxk+vk{\bm x_k} = A{\bm x_{k-1}}+Bu_{k-1}+{\bm w_{k-1}} \\ \ \\{\bm z_k} = H{\bm x_k} + {\bm v_k}xk=Axk−1+Buk−1+wk−1 zk=Hxk+vk 其中，www 为过程噪声，vvv 为测量噪声，且噪声服从正态分布，即 p(w)∼(0,Q)p(w)\sim
2020-07-31 17:40:33
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原创 卡尔曼滤波器详解（二）：数学基础
文章目录卡尔曼滤波器：数学基础一、数据融合1. 结论2. 推导二、协方差矩阵1. 定义方差协方差2. 公式三、状态空间表达博客讨论三个方面：数据融合、协方差矩阵、状态空间方程和观测器。卡尔曼滤波器：数学基础一、数据融合 假设存在两次测量，两次测量均存在误差且误差服从正态分布。 第一次测量的测量值为z1z_1z1，标准差为σ1\sigma_1σ1；第二次测量的测量值为z2z_2z2，标准差为σ2\sigma_2σ2。1. 结论 估计真实值在两次测量值之间，且更接近标准差小的测量
2020-07-30 23:39:47
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原创 卡尔曼滤波器详解（一）：递归算法
文章目录卡尔曼滤波器：递归算法一、概述二、公式推导三、性质四、误差优化卡尔曼滤波器：递归算法一、概述 卡尔曼滤波器名称中的滤波并不能很好的说明算法特性，更容易理解的说法是——最优化递归数字处理算法（Optimal Recursive Data Processing Algorithm）。 卡尔曼滤波器应用广泛，因为我们在描述系统时通常存在不确定性，不确定性主要存在三个方面： 1. 不存在完美的数学模型； 2. 系统的扰动不可控，也很能建模； 3. 测量传感器存在误差。二
2020-07-30 18:15:43
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原创 二维填充图元的生成
文章目录二维填充图元的生成1. 扫描转换矩形2. 扫描转换多边形2.1 多边形的表示方法2.1.1 顶点表示2.2.2 点阵表示2.2 多边形的扫描转换2.3 扫描转换方法：2.3.1 逐点判断法2.3.1.1 射线法2.3.1.2 累计角度法2.3.1.3 编码方法2.3.2 扫描线算法2.3.2.1 区域连贯性2.3.2.2 扫描线的连贯性2.3.2.3 边的连贯性2.3.2.4 算法2.3.2.5 数据结构2.3.2.6 算法实现2.3.2.7 算法特点3. 扫描转换扇形区域4. 区域填充5. 以图像
2020-05-21 12:22:45
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原创 电气控制设计基础
文章目录1. 电气控制线路设计的基本内容1.1 拟定技术条件（任务书）1.2 选择传动形式与控制方案1.2.1 电力拖动方式的确定1.2.2 调速方式的确定1.2.3 负载特性1.2.4 起动、制动和反向要求1.3 选择电动机1.3.1电动机类型的选择1.3.2 电动机额定功率的选择1. 电气控制线路设计的基本内容机电设备电气控制线路设计的基本步骤：1.1 拟定技术条件（任务书）简要说明所设计的机电设备的名称、型号、用途、工艺过程、技术性能、传动参数用户供电电网的种类、电压、频率及容量；有关电
2020-05-18 11:06:18
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原创 圆弧和椭圆的扫描转换算法
文章目录圆弧的扫描转换算法一、 直接算法二、角度DDA算法三、中点算法四、正负法椭圆的扫描转换椭圆的对称性中点算法圆弧的扫描转换算法处理对象：圆心在原点、半径为R的圆圆的八对称性：一、 直接算法两种直接离散方法：利用隐函数方程：x2+y2=R2x^2 + y^2 = R^2x2+y2=R2(xi,yi=R2−xi2)取整>(xi,yi,r)(x_i, y_i = \sqrt{R^2 - x_i^2}) \frac{取整}{}>(x_i, y_{i,r})(xi,yi=R
2020-05-15 20:30:09
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原创 二维线图元的生成
文章目录1. 图元2. 图形的扫描转换3. 直线段的扫描转换算法3.1 直接求交法3.2 DDA算法3.3 中点算法推导ddd值的递推公式3.4 Bresenham基本思想改进1改进21. 图元图形描述：复杂图形既可以看作是若干点组成，也可以看作是由线段等基本几何机构组成。图元：包含坐标和其它属性信息的基本几何结构称为图元，即最基本的图形元素。图元的生成，是从图元的参数表示形式（由图形软件包的使用者指定）到点阵表示形式（光栅显示系统刷新时所需的表示形式）的转换。这个过程也成为扫描转换，主要工作包括
2020-05-13 12:30:01
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原创 电气控制基础
文章目录1. 电气控制线路图的绘制1.1 电气控制原理图1.2 电器设备安装图1.3 电气设备连线图2. 电气控制线路的基本电路2.1 电气控制系统基本的保护环节2.1.1 短路保护2.1.2 过流保护2.1.3 过载保护1. 电气控制线路图的绘制1.1 电气控制原理图 电气控制原理图，表示电气控制线路图的工作原理、各电器元件导电部件的作用及其相互关系，而不考虑各电器元件实际安装的位置和实...
2020-05-11 11:57:16
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原创 图形与图像的区别
文章目录一、图形与图像的区别二、图形（像）的构成属性三、位图和矢量图的定义四、位图和矢量图的区别一、图形与图像的区别计算机图形是计算机产生的图形（像）一种说法：图形是由计算机绘制而成的，而图像则是人为的用外部设备所捕捉到的外部的景象。另一种说法：图形是矢量图，而图像是位图（点阵图）。二、图形（像）的构成属性从广义的概念，一般分为几何属性和非几何属性几何属性：刻画对象的轮廓、形状，也称几何要素。包括点、线、面、体等。非几何属性：视觉属性，刻画对象的颜色、材质等。比如明暗、色彩、纹理、透
2020-05-08 20:04:38
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原创 算法概述
文章目录概述算法：有穷性概述计算 = 信息处理借助某种工具，遵照一定规则，以明确而机械的形式进行。计算模型 = 计算机 = 信息处理工具算法，即特定计算模型下，旨在解决待定问题的指令序列输入：待处理的信息（问题）输出：经处理的信息（答案）正确性：可以解决指定的问题确定性：任一算法都可以描述为一个由基本操作组成的序列可行性：每一基本操作都可实现，且在常数时间内完成有穷性：对...
2020-05-08 16:54:19
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原创 计算机图形学概述
文章目录概述1. 定义2. 研究内容3. 发展历史4. 应用领域5. 系统组成5.1 图形软件5.2 图形硬件概述1. 定义广义图形的概念凡是能在人的视觉系统中形成视觉印象的客观对象都称为图形。自然图形：来自各种输入媒体（相机、扫描仪等设备）的图像、图案、图景等；描述图形：由函数式、代数方程和表达式所描述的图形。计算机图形学中的图形是由点、线、面、体等几何要素和明暗、色彩...
2020-05-06 12:26:18
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原创 常用低压电器
文章目录电器分类按工作电压等级分类按动作原理分类手动电器刀开关组合开关（转换开关）按钮按用途进行分类电器分类由于电器的功能以及品种规格繁多，结构各异，用途广泛，为了能系统地掌握和选用，必须加以分类。按工作电压等级分类高压电器：工作于交流电压1200V、直流电压1500V及以上电路中的电器。低压电器：工作于交流电压1200V、直流电压1500V以下电路中起通断、控制和保护等作用的电器。...
2020-05-06 08:45:45
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原创 超定线性方程组最小二乘解推导
文章目录超定线性方程组定义超定线性方程组的解最小二乘法公式推导最小二乘解超定线性方程组定义 超定方程组是指方程个数大于未知量个数的方程组。对于方程组Ra=yRa = yRa=y，RRR为m×nm \times nm×n的矩阵，如果RRR列满秩，且m>nm>nm>n，则方程组没有精确解，此时称方程组为超定方程组。即任意x1,x2,…,xnx_1, x_2, \dots, x...
2020-04-11 23:24:17
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原创 正定矩阵与半正定矩阵
文章目录1. 正定矩阵定义特征及性质2. 半正定矩阵定义判定矩阵半正定1. 正定矩阵定义广义定义设MMM是nnn阶方阵，如果对任何非零向量zzz，都有zTMz>0z^TMz>0zTMz>0，就称MMM为正定矩阵。狭义定义：一个nnn阶的实对称矩阵MMM是正定的的条件是当且仅当对于所有的非零实系数向量zzz，都有zTMz>0z^TMz> 0zTMz>...
2020-04-11 21:59:15
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原创 SLAM非线性优化
文章目录非线性最小二乘一阶和二阶梯度法非线性最小二乘 简单的最小二乘问题：minxF(x)=12∥f(x)∥22. \min_xF(x) = \frac{1}{2} \lVert f(x)\rVert_2^2. xminF(x)=21∥f(x)∥22.其中，自变量x∈Anx \in \mathbb{A}^nx∈An，fff是任意标量非线性函数f(x):Rn↦Rf(x):\m...
2020-04-11 17:50:09
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原创 全局快门和卷帘快门的区别
文章目录快门（Shutter）全局快门（global shutter）卷帘快门（rolling shutter）SLAM中应用的优缺点快门（Shutter）定义快门是照相机用来控制感光片有效曝光时间的机构。是照相机的一个重要组成部分，它的结构、形式及功能是衡量照相机档次的一个重要因素。一般而言快门的时间范围越大越好。秒数低适合拍运动中的物体，某款相机就强调快门最快能到1/16000秒，可轻...
2020-04-09 17:36:22
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原创 相机内参的物理意义
文章目录相机内参的物理意义相机内参的变化相机内参的物理意义把相机坐标系下3D空间点投影到像素坐标系中。相机内参的变化问题描述：如果一部相机的分辨率变为原来的nnn倍而其他地方不变，那么它的内参将如何变化？结论：fx′=nfx,fy′=nfy,cx′=ncx,cy′=ncy f'_x = nf_x, \quad f'_y = n f_y, \quad c'_x = nc_x, \quad...
2020-04-09 16:30:56
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原创 Linux修改分辨率
电脑在Win10下能使用1920x1080分辨率，但在Linux下最大分辨率为1366x768。修改分辨率为1920x1080blue@bubbles:~$ xrandr Screen 0: minimum 320 x 200, current 1366 x 768, maximum 8192 x 8192eDP-1 connected primary 1366x768+0+0 (nor...
2020-04-06 19:50:31
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原创 RGB-D相机介绍
笔记，摘自公众号：计算机视觉life，视频链接https://www.bilibili.com/video/BV18J411v7Ti文章目录RGB-D相机分类结构光法时分复用编码空分复用编码结构光技术细分Kinect v1iPhone X原深感相机TOF（飞行时间）法根据不同的调制方法分类RGB-D相机易错点深黑色物体的影响表面光滑物体的影响（半）透明物体的影响视差的影响RGB-D相机优点规...
2020-04-01 08:10:44
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转载 OpenCV：遍历图像
事例对图像每一个像素使用变换公式Inew=IolddivideWith∗divideWithI_{new} = \frac{I_{old}}{divideWith} * divideWithInew=divideWithIold∗divideWith，Iold和divideWithI_{old}和divideWithIold和divideWith为命令行输入...
2020-03-31 12:37:45
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原创 OpenCV编译
下载依赖compilersudo apt install build-essential requiredsudo apt install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-devoptionalsudo apt install libjpeg-dev libpn...
2020-03-30 08:45:51
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原创 Eigen求最小二乘解
一个超定方程组，例如Ax=bAx = bAx=b，没有解。在这种情况下，在Ax−bAx-bAx−b尽可能小的意义上，搜索最接近解的向量xxx是有意义的。该xxx称为最小二乘解（如果使用欧几里得范数）。此处使用的三种求解方法为：SVD分解，QR分解，正规矩阵(normal equation)。在这三种方程中，SVD分解通常准确率最高，但是速度最慢；正规矩阵速度最快，但是准确率最低；QR分解位于两者...
2020-03-29 14:48:01
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原创 最小二乘问题的引出
文章目录状态估计问题1.批量状态估计与最大后验估计2.最小二乘的引出状态估计问题1.批量状态估计与最大后验估计经典SLAM模型由一个运动方程和一个观测方程构成：{xk=f(xk−1,uk)+wkzk,j=h(yi,xk)+vk,j\begin{cases}x_k=f(x_{k-1},u_k)+w_k \\z_{k,j}=h(y_i,x_k)+v_{k,j}\end{cases}{x...
2020-03-17 08:51:09
301
原创 李群与李代数
本文为个人笔记，查看原文请关注公众号：计算机视觉life文章目录为什么需要李代数李群李群和李代数的关系反对称矩阵(skew symmetric matrix)指数映射为什么需要李代数假如某个时刻相机的位姿是TTT，它观察到一个在世界坐标系中的空间点ppp，并在相机上产生了一个观测数据zzz，那么z=Tp+noise z = Tp + noise z=Tp+noisenoisenoi...
2020-03-17 08:49:43
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原创 Eigen：几何变换
笔记题目：已知旋转矩阵定义是沿着Z轴旋转45°。请按照该定义初始化旋转向量、旋转矩阵、四元数、欧拉角。请编程实现：1、以上四种表达方式的相互转换关系并输出2、假设平移向量为（1,2,3）,请输出旋转矩阵和该平移矩阵构成的欧式变换矩阵，并根据欧式变换矩阵提取旋转向量及平移向量本程序学习目标：1、学习eigen中刚体旋转的四种表达方式，熟悉他们之间的相互转换关系2、熟悉旋转平移和欧式...
2020-03-17 08:45:23
609
原创 三维空间刚体旋转
本文为个人笔记，查看原文请关注公众号：计算机视觉life文章目录三维空间中刚体旋转的表示矩阵线性代数运算库Eigen三维空间中刚体旋转的表示矩阵线性代数运算库Eigen刚体：运动过程中不会产生形变的物体，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。三维空间中刚体旋转的表示旋转矩阵旋转矩阵有较强的约束条件。旋转矩阵R具有正交性，R和RT的乘积是单位矩阵...
2020-03-17 08:43:41
503
原创 为什么用齐次坐标
本文为个人笔记，查看原文请关注公众号：计算机视觉life什么是齐次坐标定义：齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示，是指一个用于投影几何里的坐标系统，如同用于欧氏几何里的笛卡儿坐标一般。(x, y) -> (x, y, 1)(x, y, z) -> (x, y, z, 1)使用齐次坐标有什么优势齐次坐标的使用能够大大简化在三维空间中的点线面表达方式和...
2020-03-17 08:41:20
348
原创 格式化图片命名
笔记// 题目：将文件夹/rgb下以时间命名的序列图片重新命名为0000-9999的格式。#include <iostream>#include <vector>#include <filesystem>#include <opencv4/opencv2/core.hpp>#include <opencv4/opencv2/i...
2020-03-17 08:38:57
312
原创 C++特性
C++11、C++14、C++17增加的新关键字和新语法特性#include <iostream>#include <map>#include <vector>#include <tuple>#include <algorithm>using namespace std;int main(int argc, char *...
2020-03-17 08:34:18
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空空如也
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