【无标题】

轨迹优化

首先介绍一下 Minimum Snap 的缺点。MS是天然的容易生成一条光滑的曲线但是不易避障。

有两种角度可以解决这个问题。
1.在障碍物的区域施加一种推力，将轨迹推到没有障碍物的区域。
2.是在安全的区域加一个bounding 的正方形区域，是轨迹经过这个安全的区域，这样也可以达到目标。

硬约束

corridor-based trajectory optimization
copy: 路径规划——软硬优化下的轨迹优化.
看了这个就understood了
[[ 0.99999267 0.00361421 0.00126498]
[-0.00361168 0.99999148 -0.00200066]
[-0.0012722 0.00199608 0.9999972 ]]