问题集与面经

1.关于ADAS的想法
2.ROS2.0 和 ROS1.0
3.ROS的缺点
4.Lattice planning
5.linux的使用
6.模型预测控制MPC
7.DISTRA bfs 还是DFS

面经1：

第一块ROS，考察了ros的基本概念如roshandler，roslaunch，roscore等；
第二块Linux的使用，gdb调试，linux常用命令kill等；
第三块编程，代码题，看代码选答案。
第四块路径规划算法，A*，Dijkstra，插值，样条等；
第五块数学，几何，四元数，泛函，多项式，坐标变换，公式推导等。

面经2：

一、万古不变的“自我介绍”：
自我介绍我有提前准备过，介绍的还行。这里根据自己的项目特点介绍就行。
二、客观知识环节
1.进程和线程的关系、线程哪些可以共享那些不可以？
》进程是操作系统资源分配和调度的基本单位，而线程是处理任务调度和执行的基本单位。两者是相互包含的关系，一个进程可以有多个线程，线程是进程的一部分，同一进程的线程共享进程的地址空间和资源，进程之间却相互独立。对于同一进程的线程可以共享的有地址空间、进程的资源和文件等等，但不能共享堆栈，全局变量可以共享，静态变量也可以共享。这里有提前复习过，算是答上来了。呼呼呼~
2.进程之间如何通信(通信方式)？
》管道、信号量、消息队列、信号、共享内存、套接字（socket），然后再分别解释一下其具体含义。完成~
3.问了一道生产者与消费者问题（如何解决生产者和消费者进程？）在c++中有什么方法可以实现进程的阻塞？
》生产者与消费者问题是操作系统里的互斥和同步的问题，算比较简单就设置信号量让其并发的运行巴拉巴拉~。第二问就想到了可能是STL中的但有点答不上来，最后面试官解释了可以使用push啥的将一个其加入阻塞队列。
4.交叉编译熟悉吗？用什么可以实现？大致过程？
》对于大的工程进行交叉编译用makefile 交叉编译，小的就可以用gcc arm 。我只回答到了后者。。。
5.对智能指针了解吗？请你设计一个方法那个解决上下游智能指针释放的问题（之前别人写过的该公司面经中都有听到过智能指针，我发现这面试一定会问）
》背景是上游有个程序会使用它但不负责其释放，也不知道下游什么时候用完？为了防止内存泄漏设计个方法由你自己管理并释放智能指针。啊？这？？？只了解过智能指针没有用过。。。所以答不出来

三、项目环节
1.ros相关的消息传递的大致流程？
》 ros是节点的形式开发，主要通过消息message通信，其通信主要有单向消息收发式topic、双向消息请求响应service、双向消息目标的动作action三种，先得有至少两个节点，然后对于topic通信一个节点作为发布者发布话题另外一个节点订阅。。。然后每个解释一遍。
2.ros中的编程问题？如何自己建立一个结构体？如何让一个将python编写的结构体传递给用c语言编写的节点并接收该结构体，说说其大致流程？
这里回答不太好有点慌脑子空白，python和c语言结构体的传递面试官是是要先序列化然后再反序列化的过程。。。
四、还有什么要问的吗？
我。。。凉了 😅
最后，感谢让我有一次经验的积累，大概了解了面试的过程，希望下次不那么慌了。

面经3：

想保证车辆曲率连续最少需要几阶约束
曲率在车辆操控上最直观的体现是
曼哈顿距离与欧氏距离的优缺点
ros中node/nodelet区别
HybridA解决什么问题，算法主题思想介绍
手撕dijkstra
A最优/收敛条件
介绍HybridA*，D*， HybridA与A区别
介绍EMPlanner，Lattice Planner与EMPlanner区别
EMPlanner中EM的思想体现

面经4：

路径规划算法类：

1. Dijstra算法，算法流程
2. A算法，算法流程，编程实现的过程中使用了哪些数据结构，项目中在原有方法基础上有哪些改进，启发函数的设计，A与Dijstra的区别；
3. Lattice（论文里的那个lattice, 可以参考论文 EFFICIENT CONSTRAINED PATH PLANNING VIA SEARCH IN STATE LATTICES ）；
4. Lattice planner 百度apollo的那个，可以参考一位大佬的博客（ https://paul.pub/apollo-planning/）；
5. RRT算法流程；
6. 一些关于frenet坐标系的问题；
7. 如何设计一个十字路口左转的算法，包括路径规划与决策两个部分；
8. 现场写一个轨迹规划算法的代码；
   编程题：
9. 二叉树的各种题（各种遍历，求深度等等），链表的各种题（反转，合并）；
10. 柠檬水找零，力扣860，一道简单题，被问过三次，感觉可能因为是一个决策问题所以比较容易考？还被问到过一次如何用RL解；
11. 机器人运动范围，力扣13，觉得这道题更倾向于解一个应用问题，多以单写来，感兴趣的同学可以练一下；
12. 八皇后，力扣51，到现在我还不太会，以前在别人面经里也看到过，觉得太难不会考，结果真遇到了 😂；
13. 公交车线路，力扣815，难题；
14. 不用加号的加法，力扣153，当时遇见这道题感觉自己智商被完爆😂；
    补充：其实我感觉面试如果前面发挥的好的话coding时面试官普遍不会刁难，很多时候就是出一个常见的mid题。

目前能回忆来的就这么多，之后再想起来什么比较重要的问题我再在评论区里补充。