基于MATLAB的快速扩展随机树无人机路径规划

基于MATLAB的快速扩展随机树无人机路径规划

无人机路径规划是无人机应用中的重要问题之一，它涉及到如何使无人机在给定的环境中找到最优的路径，以完成预定任务或避开障碍物。快速扩展随机树（Rapidly-exploring Random Tree，RRT）算法是一种常用的无人机路径规划算法，它通过随机采样和树结构的建立来搜索可行路径。本文将介绍基于MATLAB的快速扩展随机树无人机路径规划的实现方法，并提供相应的源代码。

1. 算法原理

快速扩展随机树算法基于无人机所在空间的采样点来构建一棵树，树的节点表示无人机的位置，边表示无人机在两个位置之间的运动。该算法的基本思想是通过随机采样和树的生长，逐渐扩展搜索空间以找到可行路径。

算法步骤如下：

1. 初始化树，将起始位置作为树的根节点。

2. 从搜索空间中随机采样一个点作为目标位置。

3. 在树中查找与采样点最近的节点，并计算从该节点到采样点的运动路径。

4. 判断路径是否与障碍物相交，如果不相交，则将采样点添加到树中作为新节点，并将该节点与最近节点之间的路径添加为新边。

5. 重复步骤2至4，直到找到一条路径连接起始位置和目标位置，或者达到最大迭代次数。

6. MATLAB实现

下面是基于MATLAB的快速扩展随机树无人机路径规划的源代码示例：

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