MATLAB卡尔曼-CSDN博客

原创《MATLAB定位与滤波例程》专栏目录，持续更新……

本专栏针对动态目标定位时，往往有轨迹的滤波需求，因此给出TOA/AOA/RSSI等定位方法与EKF/UKF/CKF等滤波方法结合的matlab例程，弥补另一个专栏《MATLAB定位程序与详解》只提供静态、单点定位方法的缺陷。

2025-03-15 01:13:46 266 1

原创《MATLAB创新性滤波算法》专栏目录，持续更新中……

MATLAB创新性滤波算法》专栏旨在分享具有一定创新性的滤波方法，并配有适当的MATLAB例程供读者参考。为了保证一定的新颖性、创新性，在编辑时耗费了大量的时间和精力，因此设置为付费专栏，以下是专栏的目录。

2024-12-30 08:43:07 696 1

原创《IMM交互式多模型滤波MATLAB实践》专栏目录，持续更新……

【逐行注释】基于CV/CT模型的IMM|MATLAB程序|源代码复制后即可运行，无需下载CV/CA双模型的IMM例程（MATLAB，基于两个模型的EKF），附源代码可直接复制粘贴。

2024-10-30 10:07:03 349 2

原创卡尔曼讲解与各种典型进阶MATLAB编程（专栏目录，持续更新……）

本专栏旨在深入探讨卡尔曼滤波及其在各类应用中的实现，尤其是通过MATLAB编程进行的典型案例分析。卡尔曼滤波是一种高效的递归滤波器，广泛用于信号处理、控制系统和导航等领域，能够有效地从噪声数据中提取有用的信息。卡尔曼滤波基础：详细介绍卡尔曼滤波的原理、数学背景及基本概念，帮助读者建立坚实的理论基础。进阶应用案例：通过一系列典型的MATLAB编程示例，展示卡尔曼滤波在不同领域（如机器人定位、目标跟踪和传感器融合等）中的实际应用。代码实现与优化。

2024-10-18 10:57:19 512

原创定位方法与程序讲解（专栏目录，更新中···）

AOA（Angle of Arrival，到达角度）定位是一种基于测量信号到达接收器的角度来确定信号源位置的技术。无需信号源的精确时间：TDOA定位不需要信号源明确的时间戳，只需接收器之间的时间差，因此适用于不便于同步的系统。信号要求：对信号的要求较高，必须能够准确测量到达时间，通常需要高频率的信号和高精度的时钟。高精度：在适当的条件下，TDOA可以实现厘米级的定位精度，尤其在接收器分布合理的情况下。时间差计算：通过比较不同接收器接收到信号的时间，计算出信号到达各个接收器的时间差。

2024-10-03 10:42:33 1742

原创【论文复现】基于Taylor-Chan算法的TOA（到达时间）建模与解算例程，使用matlab代码复现，输出图像与RMSE

摘要本文详细介绍了基于Taylor-Chan算法的UWB三维定位代码的复现过程。该算法融合了Taylor级数展开法和Chan算法的优势：Chan算法提供全局初始估计，Taylor算法进行局部迭代优化，并通过残差分析筛选可靠基站以应对NLOS（非视距）环境。代码实现包含以下关键环节：1）12个基站的3D立方体布局；2）360个测试点的网格生成；3）TOA测距噪声建模；4）Taylor迭代优化过程；5）Chan算法两步求解；6）动态阈值异常值检测机制。实验结果表明，该融合算法在误差对比中表现最优，平均RMSE

2025-07-14 09:45:13 254

原创【MATLAB例程】Chan方法解算TOA，用于三维目标的定位，锚点数量可自适应。附代码下载链接

本文提出一种基于Chan算法的三维TOA定位方法，适用于UWB室内定位场景。算法通过加权最小二乘（WLS）迭代优化，实现目标位置估计。MATLAB代码实现了锚点数量可调（6-60个）的自适应定位，模拟结果显示：6锚点时定位误差为0.0011m，60锚点时降至0.0007m。实验通过三维可视化展示基站与目标位置关系，并输出RMSE误差指标。该方法参考Taylor-Chan算法改进，提供完整的代码实现，包括初始化、误差模拟、WLS计算和结果可视化模块，适用于室内高精度定位研究。

2025-07-14 09:44:31 415

原创【论文复现】有参考文献，Chan算法用于TOA（到达时间）的三维标签位置解算，360个标签、12个基站的环境作为验证

本文介绍了一种基于Chan方法的三维目标定位算法MATLAB实现。该算法通过时间到达（TOA）测量，利用多个基站信号实现室内精确定位。算法流程包括：初始化基站位置参数、生成待测点网格、TOA建模（加入误差模拟）、加权最小二乘法位置估计、误差评估（计算RMSE）及三维可视化。结果显示算法能有效定位目标，输出真实与估计位置对比图及误差统计。代码提供基站坐标设置、误差分析等功能，适用于UWB室内定位研究。需完整代码可联系作者获取。

2025-07-12 09:58:37 242

原创【MATLAB代码】Chan方法解算TOA，用于三维目标的定位，锚点数量可自适应。订阅专栏后可查看完整代码

本文介绍了基于Chan算法的三维TOA定位方法，适用于UWB室内定位场景。该方法通过加权最小二乘（WLS）迭代计算目标位置，支持任意数量的锚点配置。MATLAB实现包含初始化、TOA建模、WLS解算、误差分析和可视化功能，结果显示在6个和60个锚点下均能有效定位。算法输出包含真实坐标、估计坐标及RMSE误差评估，定位精度随锚点数量增加而提高。代码可直接运行，适用于导航和定位滤波相关研究。

2025-07-12 09:57:36 202

原创【matlab例程】AOA与TDOA混合定位例程，适用于二维环境、4个锚点的定位（附代码下载链接）

本文介绍了一个基于MATLAB的AOA-TDOA混合定位算法实现，适用于二维环境下的4基站定位场景。代码提供三种定位模式对比：纯AOA定位（基于方位角测量）、纯TDOA定位（基于时间差测量）以及融合两种观测量的混合定位算法。程序包含初始化参数设置、噪声建模、距离差计算等模块，并支持自定义基站和待测点位置。运行结果可视化展示定位效果，输出定位误差对比数据。代码带有中文注释，可通过提供的链接获取完整版本，作者还提供相关算法的定制开发服务。

2025-07-11 18:25:06 391

原创【论文复现】Taylor算法用于TOA（到达时间）的三维标签位置解算，360个标签、12个基站的环境作为验证，附MATLAB例程

本文介绍了基于Taylor-Chan算法的改进UWB室内三维定位方法的MATLAB实现。程序使用12个固定基站和360个测试标签点，在三维空间内进行TOA(到达时间)定位解算。通过构造雅可比矩阵进行迭代计算，实现目标点坐标估计，并加入高斯噪声模拟实际测距误差。结果显示该方法能有效定位，输出包括每个点的定位误差、整体RMSE评估及迭代收敛曲线。该算法适用于室内UWB定位系统建模、导航仿真和定位精度分析等场景，为三维定位研究提供了有效的仿真工具。

2025-07-11 18:18:56 1082

原创【matlab代码】AOA与TDOA混合定位例程，适用于二维环境、4个锚点的定位|附完整代码，订阅专栏后可查看

本文提供了一个基于MATLAB的AOA（到达角）与TDOA（到达时间差）混合定位算法实现，适用于二维环境下4个基站（锚点）的定位场景。程序包含完整的代码注释，允许用户自定义基站和待定位点坐标。通过迭代最小二乘法，算法结合AOA角度测量和TDOA距离差信息进行联合定位，输出包括定位结果示意图和坐标误差分析。运行结果显示，混合定位方法相比单一技术（仅AOA或仅TDOA）具有更高的定位精度，其中混合定位误差仅0.0019米，而单独AOA定位误差为0.2167米，TDOA定位误差为0.0953米。该代码可直接运行，

2025-07-10 09:20:04 136

原创【MATLAB例程】AOA与TDOA混合定位例程，适用于二维环境、3个锚点的定位|附代码下载链接

目标位置：未知点pxy⊤pxy⊤锚点位置：第iii个基站坐标为sixiyi⊤sixiyi⊤i123i123噪声模型AOA噪声：高斯白噪声N0σθ2N0σθ2，默认σθ10−2σθ10−2TDOA噪声：高斯白噪声N0σt2N0σt2，默认σt10−10σt10−10。

2025-07-10 09:19:19 171

原创【MATLAB例程】AOA与TDOA混合定位例程，自适应基站数量，二维，可调节锚点数量。附代码下载链接

本项目模拟在二维空间中，利用多个已知位置的锚点（基站），对一个目标点的位置进行联合估计。AOA（Angle of Arrival）定位TDOA（Time Difference of Arrival）定位AOA + TDOA 融合定位（Least Squares优化）程序通过模拟真实环境下测量误差（角度误差与时间误差），生成测量数据，并基于最小二乘法进行定位计算，最后输出三种算法的估计坐标与误差大小。

2025-07-09 09:33:20 577

原创【MATLAB代码】AOA与TDOA混合定位例程，适用于二维环境、3个锚点的定位，订阅专栏后可查看源代码

本文提供了一种基于MATLAB的二维TDOA（到达时间差）与AOA（到达角度）混合定位算法实现。该算法适用于3个锚点的定位场景，通过最小二乘法迭代求解目标位置。代码包含完整的定位流程：初始化参数、生成模拟数据、AOA单独定位、AOA与TDOA混合定位以及TDOA单独定位。结果显示混合定位方法能有效提高定位精度，文中给出了定位误差统计和可视化结果。该代码可直接运行，适合定位算法研究参考。

2025-07-09 09:32:08 139

原创【MATLAB例程】【test】AOA与TDOA混合定位例程，自适应基站数量，二维，可调节锚点数量

2025-07-08 09:45:32 59

原创【MATLAB例程】AOA与TDOA混合定位例程，适用于三维环境、4个锚点的情况，附下载链接

本文介绍了一个基于AOA（角度到达法）和TDOA（到达时间差）的三维混合定位算法。程序通过模拟四个基站对空间中未知目标点的角度和时间差测量，实现了三种定位方式：AOA定位、TDOA定位以及AOA+TDOA混合定位。算法采用最小二乘法和迭代优化方法，计算定位误差并可视化结果。程序包含初始化、AOA定位、TDOA定位、混合定位和误差评估等模块，输出三维定位示意图和误差数据。代码已开源，适用于三维空间定位研究。

2025-07-07 22:12:03 1070

原创【MATLAB例程】K-Means 聚类的代码例程，带数据生成、聚类计算、结果显示、误差输出等，附运行截图

本文介绍了一个完整的K-Means聚类算法MATLAB实现，包含数据生成、聚类分析、可视化及误差评估全流程。代码通过生成4个高斯分布簇（共200点）模拟真实数据，使用MATLAB内置kmeans函数进行聚类（k=4，迭代100次，重复5次取最优）。关键特性包括：固定随机种子保证可复现性、多重复运行避免局部最优、可视化验证聚类效果（含原始数据分布图、聚类结果图及误差收敛曲线）。量化评估输出总误差和分簇误差，代码结构清晰，注释完整，适用于数据聚类学习和算法验证。完整代码可通过文末方式获取。运行结果展示：原始

2025-07-07 22:10:17 653

原创【MATLAB代码】AOA与TDOA混合定位例程，自适应基站数量，二维，可调节锚点数量。订阅专栏后，可直接查看matlab源代码

本文提出了一种基于AOA（到达角度）和TDOA（到达时间差）混合定位的MATLAB实现方法。代码通过模拟基站位置和待测点，分别计算仅AOA、仅TDOA以及混合定位的坐标误差。结果显示，混合定位（误差0.2056米）优于单一方法（AOA误差0.4273米，TDOA误差0.2996米）。算法采用最小二乘迭代优化，自动适应基站数量，输出定位示意图和各方法误差对比。该实现可直接运行，为无线定位研究提供了可复现的仿真工具。

2025-07-05 09:03:52 141

原创计算三维空间中AOA定位的 CRLB（Cramér–Rao 下界，克拉美罗下界）公式与MATLAB例程

摘要：本文介绍了三维空间中基于AOA（到达角度）测量的目标定位CRLB（Cramér–Rao下界）计算方法。通过定义目标位置向量、传感器位置和AOA测量角度（方位角与俯仰角），推导了方向向量和雅可比矩阵的表达式，并构建Fisher信息矩阵计算CRLB。提供了MATLAB例程实现该算法，包括参数设置、CRLB计算和可视化（3σ误差椭球）。实验结果表明，当目标位置偏离传感器阵列时，定位误差显著增大。该方法适用于评估AOA定位系统的理论性能极限，为导航与定位算法设计提供参考。

2025-07-05 08:23:46 182

原创【MATLAB代码】AOA与TDOA混合定位例程，适用于三维环境、4个锚点的情况，订阅专栏后可以获得完整代码

介绍基于AOA（角度到达法）与TDOA（到达时间差）的三维空间混合定位算法。通过4个空间锚点对目标点进行测量，实现三种定位方式：纯AOA定位、纯TDOA定位以及AOA+TDOA混合定位。程序模拟了目标点的位置估计过程，计算了各项定位误差，并可视化展示了定位结果和锚点分布。MATLAB代码提供了完整的实现方案，包括数据初始化、AOA角度建模、TDOA时间差计算以及最小二乘迭代求解等关键步骤。运行结果表明，该混合定位方法能有效提高定位精度，适用于三维环境下的精确定位需求。

2025-07-04 09:41:48 412

原创限时免费【matlab代码】层次聚类（Hierarchical Clustering）的代码例程

本文分享了一个MATLAB实现的层次聚类程序，通过Ward方法对二维数据集进行聚类分析。程序生成三个高斯分布的数据集，计算欧氏距离矩阵后使用linkage函数进行层次聚类，并通过cluster函数划分3个簇。结果显示，程序能有效识别数据分布，输出各簇大小和误差，并绘制树状图、原始数据分布及聚类结果图。文中详细解释了层次聚类的核心算法，包括欧氏距离计算、Ward合并方法的方差增量最小化策略，以及聚类误差评估方法。该程序适用于数据分类分析，完整代码已开源下载。

2025-07-04 09:37:59 1008

原创【MATLAB代码】K-Means 聚类的代码例程，带数据生成、聚类计算、结果显示、误差输出等，附完整的代码（订阅专栏后可查看）

本文所述的MATLAB代码实现了完整的K-Means聚类算法演示，适用于数据聚类学习、算法验证。代码通过模拟数据生成、聚类分析、结果可视化及误差评估，直观展示了K-Means的工作原理和性能。

2025-07-03 09:32:09 160

原创【MATLAB例程】GMM聚类算法演示代码，包括生成模拟数据、簇数选择、模型训练、结果可视化，性能评估等，附代码下载链接

代码实现基于高斯混合模型（GaussianMixtureModelGMMGaussianMixtureModelGMM）的聚类算法，完整展示从数据生成、模型选择、GMM训练到结果评估与可视化的流程。数据生成通过设定均值向量μ和协方差矩阵Σ公式px∣μΣ12πd2∣Σ∣12exp⁡−12x−μTΣ−1x−μpx∣μΣ2πd/2∣Σ∣1/21。

2025-07-03 09:30:50 973

原创【matlab例程】轨迹漂移时，利用终点位置的轨迹校正，matlab例程，可用于降低惯导漂移带来的误差，适用于三维空间|附下载链接

本文提出一种三维惯性导航系统（INS）轨迹漂移校正方法，通过线性分配终点误差实现累积漂移补偿。代码模拟包含随机游走噪声的INS漂移轨迹，并构建三维校正算法：根据起点与真实终点的偏差，按时间线性分配空间矢量补偿量。提供RMS误差分析及三维可视化对比，结果显示校正后轨迹显著接近真实轨迹。该方法为INS漂移问题提供了非滤波解决方案，适用于无人机自动驾驶等场景。MATLAB代码开源，包含完整模拟、校正和可视化模块。

2025-07-02 09:26:41 560

原创【matlab技巧】用matlab求一段误差序列的1sigma~3sigma下的误差值|matlab例程

本文介绍了利用±3σ范围表示误差数据的方法，并提供了MATLAB实现代码。通过计算误差序列的均值和标准差，可得到1σ、2σ、3σ的误差范围区间。代码示例演示了如何对误差序列[0.1,0.2,0.3,...]进行计算，并输出各σ范围的上下限值。文中给出了均值、标准差的数学公式，以及不同σ范围的计算方法，为误差分析提供了一种直观的统计表达方式。该方法适用于导航、定位等需要误差分析的场景。

2025-07-02 09:26:08 1007

原创在matlab中，gscatter和scatter两个命令的区别

本文对比了Matlab中scatter与gscatter函数的区别。scatter用于绘制单一数据集散点图，可通过参数设置标记样式；gscatter则支持基于分类变量分组绘制，自动分配不同颜色/标记区分各组。关键区别在于：gscatter具备数据分组展示能力，需额外输入分组变量，适合多类别数据可视化；而scatter参数更简单，适用于单组数据呈现。选择依据取决于是否需要分组展示数据特征。

2025-07-01 10:01:17 416

原创【INS创新校正方法】轨迹漂移的终点校正例程，用于惯导漂移的抑制。一维/二维/三维可选，matlab代码，附下载链接

本文给出一个简单的例程，用于在已知起终点数据时，通过终点数据来抑制惯导解算时的轨迹，给惯导漂移问题提供一个新的思路。

2025-07-01 10:00:36 751

原创【MATLAB创新性定位代码】GNSS与AOA（到达角度）的紧耦合滤波，以GNSS、AOA紧耦合的思想进行三种传感器的融合滤波

本文介绍了一种基于GNSS（全球导航卫星系统）和AOA（到达角）的紧耦合定位算法，采用扩展卡尔曼滤波（EKF）实现多传感器数据融合。该算法在二维环境中融合GNSS位置信息、AOA角度数据和速度信息进行定位估计。系统通过模拟轨迹生成、测量数据添加噪声、EKF预测更新等步骤，对比分析了不同方案（GNSS单独定位、AOA单独定位、滤波融合定位）的性能。结果显示，EKF融合方法显著提高了定位精度，均方根误差优于单一传感器方案。文中还展示了MATLAB代码框架和关键实现步骤，包括初始化参数、轨迹模拟、滤波过程及误差分

2025-06-30 10:21:03 983

原创【MATLAB代码】GMM聚类算法演示代码，包括生成模拟数据、簇数选择、模型训练、结果可视化，性能评估等，订阅专栏后可查看多个文章的源代码

代码展示了 GMM 聚类算法在模拟数据上的具体实现，涵盖了从数据生成到结果评估的完整流程。通过 BIC 准则自动选择簇数并结合多种性能指标，使得该代码在教育和应用场景中具有较高的实用价值。

2025-06-30 10:20:19 220

原创【matlab例程】基于Versoria函数优化协方差更新的改进扩展卡尔曼滤波（MVC-EKF）与经典EKF的对比，附代码下载链接

本文提出一种基于Versoria函数优化协方差更新的改进扩展卡尔曼滤波(MVC-EKF)，通过一维非线性运动模型仿真验证其性能。方法核心在于利用Versoria权重函数动态调整卡尔曼增益，有效抑制异常观测值的影响。仿真结果显示，在10-30时间步注入幅值10的异常值时，MVC-EKF相比传统EKF具有更优的鲁棒性。定量分析表明，MVC-EKF的估计误差显著降低，适用于目标跟踪、导航定位等对异常值敏感的状态估计场景。

2025-06-28 10:18:29 830

原创【INS创新校正方法】轨迹漂移的终点校正例程，给惯导漂移问题提供一个新的思路。一维/二维/三维可选，附完整的matlab代码

本文提出一种基于终点校正的惯导轨迹漂移抑制方法。通过已知起点和终点数据，计算漂移矢量，并按时间线性分布校正量，对惯导解算轨迹进行修正。算法核心在于对漂移误差建模，采用布朗运动模型描述速度层随机游走特性，并通过双重积分过程模拟位移累积误差。MATLAB实现结果显示，该方法能有效抑制惯导漂移，显著降低轨迹误差（一维/二维/三维场景均可适用）。误差分析表明，校正后轨迹的均方误差和最大误差均得到明显改善。

2025-06-28 10:17:32 34

原创【matlab代码】轨迹漂移时，利用终点位置的轨迹校正，matlab例程，可用于降低惯导漂移带来的误差，适用于三维空间|附完整代码

本文所述的代码可用于模拟和校正三维惯性导航系统（INS）的轨迹漂移问题。通过线性分配终点误差，实现对累积漂移的补偿。为INS漂移提供一个非滤波的思路。

2025-06-27 10:26:01 260

原创基于Versoria函数优化协方差更新的改进扩展卡尔曼滤波（MVC-EKF）与经典EKF的对比，附matlab源代码|订阅专栏后可查看完整代码

本代码实现了基于Versoria函数优化协方差更新的改进扩展卡尔曼滤波（MVC-EKF），并与传统扩展卡尔曼滤波（EKF）进行对比。代码通过一维非线性运动模型仿真，展示了MVC-EKF在处理含异常值观测数据时的鲁棒性优势，适用于目标跟踪、导航定位等状态估计场景。

2025-06-27 10:25:00 132

原创【matlab定位例程】基于AOA和TDOA混合的定位方法，背景为三维空间，自适应锚点数量，附下载链接

本文介绍了一种基于MATLAB的三维混合定位算法，结合AOA（到达角）和TDOA（到达时间差）两种测量方式。算法支持自适应基站数量配置，通过最小二乘法（AOA）和加权迭代最小二乘（TDOA）实现定位，并提供混合定位策略优化。代码包含多基站场景建模、含噪声信号生成、三种定位模式（纯AOA、纯TDOA、混合）以及性能评估模块。实验结果显示，随着基站数量增加（从4个到40个），定位精度显著提升。文中还提供了核心算法原理和部分MATLAB源代码，完整代码可通过CSDN下载。

2025-06-26 10:46:42 761

原创【MATLAB代码】基于MVC（Max Versoria Criterion）的EKF和经典EKF的对比，例程用于二维平面的运动估计，订阅专栏后可直接获得完整源代码

本文提出一种基于Versoria函数改进的扩展卡尔曼滤波(MVC-EKF)算法，通过引入Versoria函数权重调整机制，有效提升传统EKF在非高斯噪声条件下的鲁棒性。仿真实验通过二维运动状态估计，对比了MVC-EKF与传统EKF的性能。结果显示：在存在异常噪声干扰时，MVC-EKF的均方根误差降低约30%，峰值误差减少50%，表现出更强的抗干扰能力。误差曲线表明，MVC-EKF对测量异常值具有更好的鲁棒性，验证了该算法在处理非高斯噪声方面的优势。

2025-06-26 09:46:32 98

原创【MATLAB代码】基于MVC的EKF和经典EKF对三维非线性状态的滤波，提供滤波值对比、误差对比，应对跳变的观测噪声进行优化。订阅专栏后可直接查看完整代码

本文实现了一种基于Versoria函数的改进扩展卡尔曼滤波算法（MVC-EKF），用于三维运动状态估计。通过引入Versoria函数优化协方差更新过程，算法在测量值存在异常干扰（10-30时间步）时表现出更强的鲁棒性。与经典EKF相比，MVC-EKF的估计误差显著降低，尤其在异常值干扰时段保持更稳定的性能。仿真结果显示，改进算法在三维状态估计中各维度误差均优于传统方法，验证了其抗干扰能力。代码可直接在MATLAB中运行，包含完整的状态曲线对比和误差分析模块。

2025-06-25 10:48:44 22

原创【MATLAB例程】基于MVC（Max Versoria Criterion）的EKF和经典EKF的对比，例程用于二维平面的运动估计|附MATLAB代码下载链接

本文提出一种基于Versoria函数改进的扩展卡尔曼滤波(MVC-EKF)算法，通过MATLAB仿真对比传统EKF在非高斯噪声条件下的性能。实验采用二维运动模型，在10-30时间步注入异常值干扰。结果显示：MVC-EKF比传统EKF具有更好的鲁棒性，其状态估计误差更小（如第一维RMSE降低约30%）。误差曲线表明，MVC-EKF在异常值干扰时段仍能保持稳定跟踪，而传统EKF则出现明显偏差。该算法通过Versoria函数自适应调整测量权重，有效提升了在非高斯噪声环境下的滤波性能。

2025-06-25 10:47:37 798

原创【matlab定位代码】基于AOA和TDOA混合的定位方法，背景为三维空间，自适应锚点数量，订阅专栏后可直接查看源代码

本代码实现了一种三维空间中的混合定位算法，结合到达角（AOA）和到达时间差（TDOA）两种测量方式，通过自适应基站数量和迭代优化策略提升定位精度。多基站场景建模：支持任意数量基站的随机部署混合信号生成：模拟含噪声的AOA和TDOA观测数据定位算法实现纯AOA定位（最小二乘法）纯TDOA定位（加权迭代最小二乘）AOA+TDOA联合定位性能评估：三维可视化与误差统计分析。

2025-06-24 11:12:27 156

原创【MATLAB代码】基于MVC的EKF和经典EKF对三维非线性状态的滤波，提供滤波值对比、误差对比，应对跳变的观测噪声进行优化

本文提出一种改进的扩展卡尔曼滤波算法（MVC-EKF），通过在三维运动估计中引入Versoria函数优化协方差更新，提升算法对测量异常值的鲁棒性。与传统EKF相比，MVC-EKF采用动态权重调节机制，当测量残差过大时自动降低异常值对状态估计的影响。实验结果表明，在10-30时间步存在高强度异常干扰的情况下，该算法在RMSE、标准差等指标上表现更优。代码提供了完整实现，包括状态转移模型、噪声处理模块及可视化对比分析。

2025-06-24 11:06:34 972

【MATLAB例程】三维空间内，交互式多模型（IMM），匀速转弯ct、Singer、当前统计CS三种模型滤波

代码实现了交互式多模型（IMM）滤波算法在三维空间中的应用，结合了三种经典的运动模型（CT、Singer、CS模型），并通过仿真数据验证了算法的性能。主要功能包括目标轨迹仿真、IMM滤波的实现、误差分析与可视化。

2025-06-15

【LSTM多输入单输出】基于长短期记忆网络的多输入单输出回归预测的MATLAB例程

该代码示例演示了如何使用长短期记忆网络（LSTM）进行多输入单输出的回归预测。具体功能包括数据生成、预处理、模型构建、训练及性能评估。

2025-06-15

IMM算法的MATLAB代码，二维，CVCTCS三种模型

代码实现了**交互多模型（IMM）算法**，通过融合三个运动模型（匀速CV/匀速转弯CT/当前统计CS）实现对机动目标的鲁棒跟踪。可以显著提升复杂轨迹跟踪精度。

2025-06-15

基于方位角与距离测量的目标定位Matlab仿真例程，结合扩展卡尔曼滤波（EKF）实现多传感器数据融合，二维平面，测角/测距传感器数量可自适应

该代码实现了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的多传感器目标跟踪系统，通过融合多个传感器的距离和角度测量数据，实现对运动目标位置与速度的联合估计。系统以二维匀速运动模型为基础，支持自适应数量的传感器配置，并通过仿真验证算法性能。

2025-06-14

【MATLAB例程】追踪法制导的程序，适用于三维平面，目标是运动的，带绘图和捕获时间

功能概述本代码模拟导弹以追踪法（Pursuit Guidance）在三维空间内攻击匀速运动目标的过程。核心逻辑为：制导策略：导弹速度方向始终指向目标当前位置（前置角为0），通过实时更新视线方向调整航向。动态更新：目标和导弹的位置随时间步进更新，目标匀速运动，导弹速度固定但方向动态调整。命中判定：当导弹与目标距离小于1米时判定为击中。关键参数设置时间参数时间步长 dt = 0.1秒，总时长 T_total = 1000秒目标初始状态初始位置 [500, 500, 500] 米，速度 [10, -5, 2] 米/秒导弹初始状态初始位置 [10, 10, 10] 米，固定速度 30 米/秒代码结构初始化：设定参数、随机种子，预分配存储数组。仿真循环：计算导弹与目标的相对位置及距离。更新导弹速度方向（沿视线单位矢量）。动态推进目标与导弹位置。结果可视化：三维轨迹图：展示目标与导弹的空间运动路径。二维投影图（XoY平面）：辅助分析水平面运动关系。 ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「MATLAB卡尔曼」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/148308775

2025-06-09

【MATLAB例程】基于最大相关熵准则（MCC）的三维鲁棒卡尔曼滤波算法（MCC-KF）

代码实现了基于最大相关熵准则（MCC）的三维鲁棒卡尔曼滤波算法（MCC-KF），针对传感器观测数据中存在的脉冲型异常噪声问题，通过非线性加权机制提升滤波器的抗干扰能力。代码通过对比传统KF与MCC-KF在含异常值场景下的表现，验证了后者在状态估计鲁棒性方面的显著优势。

2025-06-08

【MATLAB例程】基于MCC（最大相关熵）的EKF，一维滤波，用于解决观测噪声的异常

本文所述的代码实现了一种基于最大相关熵准则（Maximum Correntropy Criterion, MCC）的鲁棒性卡尔曼滤波算法（MCC-KF），重点解决传统卡尔曼滤波在观测噪声存在异常值时估计精度下降的问题。通过引入高斯核函数对残差进行加权处理，有效降低了异常观测值对状态估计的干扰。

2025-06-06

python基于MCC（最大相关熵）的卡尔曼滤波的python代码，一维滤波，应对观测数据突变

本代码实现了**最大相关熵卡尔曼滤波（MCC-KF）**与经典卡尔曼滤波（KF）的对比仿真，重点验证MCC-KF在存在异常观测值场景下的鲁棒性改进。通过高斯核函数动态加权残差，MCC-KF能有效抑制异常值对状态估计的影响。

2025-06-06

超短基线（USBL）的MATLAB仿真，三维目标定位仿真系统，通过方位角（θ）、俯仰角（φ）和斜距（r）的直接测量值进行坐标系转换，生成目标轨迹并评估定位误差

所述代码实现了一个基于水下超短基线（USBL）的三维目标定位仿真系统，通过方位角（θ）、俯仰角（φ）和斜距（r）的直接测量值进行坐标系转换，生成目标轨迹并评估定位误差。其核心功能包括： 1. **目标运动建模**：生成螺旋下降轨迹 2. **传感器噪声模拟**：添加方位角、俯仰角、测距的高斯噪声 3. **极坐标-笛卡尔坐标转换**：实现USBL定位核心算法 4. **三维可视化与误差分析**：轨迹对比及误差曲线绘制

2025-06-04

【MATLAB例程】基于LSTM的GNSS失效状态分类器-LSTM用于三维GNSS数据有效性的分类-判断离群数据

MATLAB代码，实现了基于**双向长短期记忆网络(BiLSTM)** 的智能分类系统，用于在导航应用中判断GNSS(全球导航卫星系统)的误差状态。该系统能够根据接收到的位置序列数据，自动识别当前GNSS信号处于**正常误差状态**还是**拒止高误差状态**，为导航系统提供关键的信号质量评估。

2025-06-03

【MATLAB代码】制导-平行接近法，三维，目标是运动的

本代码实现了三维空间中平行接近法导引律的动态仿真，模拟高速导弹追踪移动目标的过程。通过实时调整导弹三维速度矢量，确保其沿最优路径逼近目标，最终在设定距离内完成拦截。代码包含三维运动学建模、多轴速度控制、轨迹可视化及性能评估模块，适用于复杂场景下的制导算法开发与教学验证。

2025-05-29

【MATLAB代码】制导-三点法，二维平面下的例程-运动目标制导

% 三点法导引，二维平面上的导引方法例程，目标匀速运动 % 本代码展示了三点法导引算法在二维平面上的应用。目标以恒定速度匀速运动， % 导弹通过三点法导引规则逐步调整飞行方向以接近目标。 % % 主要内容： % 1. 制导站（雷达）位于原点，实时跟踪目标的运动状态。 % 2. 目标从初始位置以固定速度直线运动。 % 3. 导弹从接近雷达的初始位置出发，通过计算目标与雷达连线的方向向量， % 调整飞行方向并以恒定速度飞向目标。 % 4. 仿真动态更新目标与导弹的轨迹，并检测捕获条件（导弹与目标距离小于10米）。 % 5. 最后，绘制目标和导弹的运动轨迹，显示捕获时间和捕获位置。 % % 适用范围： % - 本代码适用于二维平面上的导引方法研究。 % - 可用于验证三点法导引算法在匀速目标条件下的性能。 ``` # 代码功能总结 1. **参数定义**： - 定义了制导站（雷达）位置、目标初始位置和速度、导弹速度及初始位置。 - 设置了仿真时间步长和总仿真时间。 2. **三点法导引原理**： - 导弹通过计算目标与制导站连线的方向向量调整飞行方向。 - 导弹以恒定速度沿修正后的方向飞行，逐步接近目标。 3. **仿真过程**： - 动态更新目标和导弹的坐标。 - 检测导弹与目标的距离是否小于 10 米，若满足条件则终止仿真。 4. **轨迹可视化**： - 绘制目标轨迹、导弹轨迹、制导站位置及初始瞄准线。 - 直观展示导弹捕获目标的整个动态过程。 5. **输出捕获信息**： - 打印导弹捕获目标所需的时间和捕获时的坐标。

2025-05-31

【MATLAB代码】制导方法介绍与例程-三点法-三维空间，动态目标导引

# 代码说明 - **参数配置** 明确分离制导站坐标、目标运动参数和导弹性能参数，便于修改场景。 - **运动学更新** 每个时间步动态计算目标新位置，并根据当前雷达-目标连线方向修正导弹航向，确保严格遵循三点法规则。 - **可视化增强** 使用三维箭头标注初始瞄准线，区分目标和导弹轨迹线型，直观展示导引过程。

2025-05-31

【MATLAB代码】制导方法-平行接近法引导，二维环境，动态目标

代码实现了二维平行接近法导引的动态仿真，模拟导弹追踪移动目标的过程。通过实时调整导弹速度方向，确保其逐渐逼近目标，最终在设定距离内完成拦截。代码包含参数配置、运动学更新、轨迹记录及可视化模块，适用于制导算法教学、导引律性能验证等场景。

2025-05-29

【MATLAB代码】基于脉冲雷达的TDOA目标定位，适用于四个锚点、三维空间的环境

# 代码说明 1. **参数设置** - 定义了雷达的基本参数，包括载频、脉冲重复间隔、采样率、脉冲宽度等。 - 设置了目标距离和信噪比。 2. **发射信号生成** - 使用线性调频信号（LFM）作为脉冲雷达的发射信号。 3. **目标回波信号模拟** - 根据目标距离计算回波时延，并将发射信号延迟后叠加噪声，模拟接收到的回波信号。 4. **匹配滤波处理** - 使用匹配滤波器提取回波信号的峰值位置，从而计算目标的时延和距离。 5. **可视化** - 绘制接收信号和匹配滤波器输出信号的幅度图，便于观察信号特征。

2025-05-28

空空如也

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