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MATLAB卡尔曼的博客

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原创 【基于PSINS】UKF/SSUKF对比的MATLAB程序

两个滤波函数在组合导航上面应用的对比。UKF是：无迹卡尔滤波，SSUKF是：简化超球面无迹卡尔曼滤波。

2024-07-25 16:16:24 581

原创 PSINS工具箱函数介绍——avpcmpplot

每一行是一个时间序列下计算的结果，其中1~3列为姿态角误差（由avp-trj.avp），4-6列为速度误差，7-9列为位置误差（纬经高），第10列是时间戳。第一个trj.avp是用于对比的基准avp，第二项avp是需要对比的avp。avpcmpplot这个函数的字面意思是：avp的比较和绘图。【注】avp的格式要求：每行表示一个时间1~3列为姿态（如上图，9659行、10列的矩阵。），4-6列为速度（），7-9列为位置（

2024-07-25 12:53:09 77

原创 PSINS工具箱函数介绍——insplot

insplot;是速度曲线图，其中蓝色、红色、黄色分别为东向、北向、天向的速度。第一行的两幅图为三个姿态角的曲线图。的紫色曲线为速度大小

2024-07-24 19:33:25 302

原创 【PSINS】CNS/SINS滤波和GPS/SINS滤波的对比|matlab代码|速度对比、位置对比

累积分布函数（Cumulative Distribution Function，简称CDF）是一种描述随机变量取值的概率分布的函数。CNS探测角度（以恒星为观测）和高度（以地球为观测），滤波时观测量为角度（三维）+高度（一维）。其中e是自然对数的底，π是圆周率。这个累积分布函数可以用来计算X小于等于某个具体取值x的概率。累积分布函数可以用来计算和描述随机变量取值的概率。使用184的滤波结构：18维状态量、4为观测量。使用183的滤波，观测量为GPS的三维位置。

2024-07-24 17:09:49 783

原创 基于PSINS的CNS（天文导航系统）/SINS组合导航滤波代码

天文导航系统（celestial navigation system, CNS）是一种用于定位、导航和控制天文观测设备的技术。它通过使用天体的位置和运动信息来帮助天文学家准确地定位天体，并进行观测和研究。天文导航系统的主要组成部分包括天文目标数据库、定位系统和导航控制系统。天文目标数据库储存了大量天体的位置、亮度、距离等信息，并以数字化的形式提供给导航系统使用。定位系统是通过使用天体的天文数据和测量设备，例如望远镜、摄像机等，来确定观测设备的位置和朝向。

2024-07-23 10:35:40 368

原创 MATLAB代码|TOA/TDOA测距定位|二维|任意个锚节点

TOA (Time of Arrival)和TDOA (Time Difference of Arrival)是通过传播时间来确定位置的方法。当已知点的坐标确定，已知点与待测点之间的距离也测得以后，可以根据最小二乘法计算出来待测点的位置坐标。这个程序通过设置已知点坐标、测距精度等参数，提供一个可以随意调节已知点（锚点）数量的最小二乘法。可用于多点定位、自适应TOA、自适应TDOA算法的编程。

2024-07-23 10:33:06 516

原创 MATLAB|parfor的用法、与for的区别

parfor的意思是parallel for（平行for、并行for）

2024-07-22 20:50:21 364

原创 【PSINS工具箱】159联邦滤波器代码优化与注释

针对159的SINS GNSS CNS下的联邦滤波器代码进行优化，记录在此。

2024-07-20 15:05:31 65

原创 MATLAB函数介绍——plotm

matlab中，plotm和不带“m”的plot意义相似，都是绘制二维图像的。只是加了m以后，在绘制时将图像投影到了世界地图坐标系上面进行显示。plotm的第一个输入量是纬度，第二个输入量是经度，单位都是弧度。

2024-07-20 14:53:45 250

原创 MATLAB函数介绍——plot3m

本文介绍MATLAB中plot3m函数的用法。

2024-07-19 21:12:58 249

原创 最小二乘求待定位点的位置（三维环境）|MATLAB

这里给出三维情况下的函数和测试代码。对于函数，输入已知锚点的位置、待测点与各个锚点的距离，即可获得待测点的坐标。可自定义锚点坐标、待测点坐标、测距误差。

2024-07-19 21:07:00 388

原创 PSINS工具箱函数介绍——gpsplot

介绍gpsplot函数的原理和作用。

2024-07-18 12:58:45 327

原创 PSINS工具箱函数介绍——r2d

介绍工具箱里面r2d这个小函数的作用。

2024-07-18 12:50:18 288

原创 陀螺仪和加速度计——陀螺仪误差特性

陀螺仪是一种用来测量和感知物体旋转角速度的装置。它的工作原理基于角动量守恒的原理，通过测量陀螺仪的转动情况来确定物体的旋转角速度。陀螺仪一般由一个或多个陀螺或陀螺转子组成。当物体发生旋转时，陀螺仪的陀螺或陀螺转子会产生相应的角动量变化，通过测量这些变化可以得到物体的旋转角速度。陀螺仪广泛应用于航空航天、导航、惯性导航、车辆驾驶辅助、运动控制等领域。在航空航天领域，陀螺仪被用来测量飞行器的姿态和姿态变化，以实现飞行器的稳定控制和导航定位。

2024-07-17 20:32:14 216

原创 基于【PSINS工具箱】的EKF和CKF组合导航效果对比|MATLAB源代码下载

需要PSINS工具箱才能正常运行。集成了EKF（扩展卡尔忙滤波）和CKF（容积卡尔曼滤波），包含了滤波结果的对比。带中文注释。

2024-07-17 20:11:34 439

原创 导航专业入门，高考/考研假期预习指南

七月来临，各省高考分数已揭榜完成。而高考的完结并不意味着学习的结束，而是新旅程的开始。对于有志于踏入IT领域的高考少年们，这个假期是开启探索IT世界的绝佳时机。作为该领域的前行者和经验前辈，你是否愿意为准新生们提供一份全面的学习路线图呢？快来分享自己的学习心得和实战经验，来为这批新生提供宝贵的第一手资料吧！结合自己的实际，提供一份专属预习指南，帮助少年们为未来的IT学习和职业生涯打下坚实基础，开启一段挑战与机遇并存的暑期学习之旅吧！方向一：基础课程预习指南定位于导航、数字信号处理。

2024-07-16 14:06:08 572

原创 MATLAB绘图的坐标轴用科学计数法的两种方法（自动方法&手动方法|附源代码）

MATLAB绘图的坐标轴具有以下特点：默认情况下，MATLAB绘图的坐标轴是按照笛卡尔坐标系来设置的，即左下角为原点。坐标轴的范围可以通过使用axis函数来设置。例如，表示x轴范围从xmin到xmax，y轴范围从ymin到ymax。可以通过xlabel和ylabel函数来设置x轴和y轴的标签。可以通过title函数来设置图的标题。可以使用grid on命令来添加网格线。可以使用hold on命令来保留当前图形，并在新图形绘制时不清除原图。可以使用axis equal。

2024-07-16 14:01:31 703

原创 我的创作纪念日（四周年）

一般情况下，休息日和每晚八点以后会干点自己喜欢的事，如果有MATLAB、组合导航等方面的个人定制、程序购买，欢迎联系我。如果想稍微有点收入，提高原力值到1000+，等级到5级以后，即可发布付费资源。每天发两篇文章，流量券可以帮助快速涨粉。兼职创作者，平时白天有本职工作。

2024-07-15 10:59:34 226

原创 【PSINS】EKF、UKF、CKF三个滤波下的组合导航（松组合）对比

基于PSINS的MATLAB工具箱。工具箱给的例程只有单独的EKF等滤波算法，这个程序将三种方法汇总在一起，并进行对比。

2024-07-15 10:58:49 1369

原创 PSINS的wat解读

PSINS中，trj.wat的形式

2024-07-07 16:29:16 133

原创 双指数、三指数型的函数之和拟合|四个系数|MATLAB源代码

对于fta∗eb∗tc∗ed∗t这样形式的关于t的双指数函数拟合。

2024-07-07 16:25:36 460

原创 ode45的例程|MATLAB例程|四阶龙格库塔定步长节微分方程

ode45自己编的程序和测试代码。

2024-07-03 19:24:20 129

原创 粒子扩展卡尔曼滤波|MATLAB代码

粒子滤波PF与扩展卡尔曼滤波EKF结合

2024-07-03 19:10:25 973

原创 PSINS中，avp的解读

PSINS工具箱里面的trj.avp、trj.avp0等中的avp指的是姿态（attitude）、速度（velocity）和位置（position），最后加一个时间戳t：avp=[att;vn;pos;t]。

2024-07-03 18:56:29 153

原创 MATLAB|更改绘图窗口的大小和位置

plot、plot3、cdfplot都适用，只要是figure就能用这里面的方法。讲解如何调节绘图窗口的大小和位置

2024-07-01 21:04:33 802

原创 EKF+UKF+CKF+PF的效果对比|三维非线性滤波|MATLAB例程

标题里的EKF、UKF、CKF、PF分别为：扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、容积卡尔曼滤波、粒子滤波。EKF是扩展卡尔曼滤波，计算快，最常用于非线性状态方程或观测方程下的卡尔曼滤波。但是EKF应对强非线性的系统时，估计效果不如UKF。UKF是无迹卡尔曼滤波/无味卡尔曼滤波，使用UT变换产生多个sigma点，对点的预测和加权求和来模拟非线性的转移，精度较高、计算量也比较大。但是UKF的UT变换理论依据不明确，且实际运行时容易出现矩阵奇异的情况，因此提出来CKF。

2024-07-01 20:40:10 1081 1

原创 带交互的卡尔曼滤滤波|一维滤波|源代码

运行程序后，可以自己输入温度真实值：以20℃为例，得到如下的估计值​：滤波前的值和滤波后的值分别于期望值（真实值）作差，可以得到​误差​曲线图​。

2024-06-02 22:56:06 525

原创 自适应Q的容积卡尔曼滤波MATLAB例程|完整代码

给出自适应容积卡尔曼滤波（ACKF）的MATLAB代码。

2024-05-31 20:45:33 572

原创 MATLAB的plot3使用技巧|更改视角|例程分享链接

MATLAB的plot3函数是用来绘制3D图形的函数。它可以将三维数据可视化为线段、点、曲线等形式。plot3函数可以用于绘制三维空间中的曲线、曲面、散点图等。plot3函数的基本用法是：plot3(X,Y,Z)：绘制三维线段，其中X、Y、Z分别是包含点的向量或者矩阵。X、Y、Z的长度需要一致。plot3(X,Y,Z,LineSpec)：可以指定线段的样式，LineSpec可以是颜色简写、线型、标记的组合字符串，如’r–o’表示红色虚线带圆标记。

2024-05-31 20:35:35 631

原创 自适应容积卡尔曼滤波|（自适应CKF）的MATLAB源代码

容积卡尔曼滤波在理论上拥有比UKF更高的精度和稳定性，本自适应算法通过对观测残差的计算，在观测协方差R不准确或无法获得时，对R进行调节，以起到降低估计误差的作用。

2024-05-27 17:08:49 530

原创 MATLAB导入导出Excel的方法|读与写Excel的命令|附例程的github下载链接

前段时间遇到一个需求：导出变量到Excel里面，这里给出一些命令，同时给一个例程，可在github下载

2024-05-27 16:50:41 1168

原创 一种MATLAB绘制多个cell内数据的方法

【代码】一种MATLAB绘制多个cell内数据的方法。

2024-05-19 17:38:58 147

原创 PSINS相对位置观测的协同导航尝试

西工大的PSINS工具箱是一种用于惯性导航系统的开源软件工具包。它提供了一系列算法和功能，可用于处理惯性测量单元（IMU）和全球定位系统（GPS）等传感器数据，以实现精确的导航和定位。西工大的PSINS工具箱在导航中的作用是实现精确的姿态解算、导航解算和集成导航，并提供参数标定功能，以提高导航系统的精度和稳定性。，工具箱没有进行相关的研究，这里基于工具箱，以主从式协同导航为例，来尝试设计一个基于相对距离观测的协同导航。

2024-05-19 17:28:36 407

原创 层次分析法

主要用于评价——三个问题：目标、准则（指标）、方案（可选项）评价指标：知网万方、个人经验、百度（虫部落）评价方法：权重×分数=总分，用总分来比较。再确定权重——层次分析法。用1-9来表示重要程度。

2024-05-18 21:31:50 118

原创 PSINS 153滤波的状态量和观测量

PSINS工具箱是一种用于惯性导航系统的开发和测试的工具集。PSINS是"Position and Attitude Integrated Navigation System"的缩写，指的是一种将位置和姿态信息集成在一起的导航系统。PSINS工具箱提供了一系列的功能模块，包括姿态解算、位置解算、速度解算、姿态更新、导航滤波等。使用PSINS工具箱可以方便地实现惯性导航系统的开发和测试，并可以在不同的硬件平台上进行移植和应用。

2024-05-18 08:42:34 241

原创 输入误差不稳定时的UKF探索（基于MATLAB编程，有源代码）

当输入的状态（加速度、角速度、速度等值）误差不稳定时，通过自适应UKF的思想，设计动态变化Q的无迹卡尔曼滤波。

2024-05-05 15:10:47 182

原创 自适应调节Q和R的自适应UKF（AUKF_QR）的MATLAB程序

基于三维模型的UKF，设计一段时间的输入状态误差较大，此时通过对比预测的状态值与观测值的残差，在相应的情况下自适应调节系统协方差Q和观测协方差R，构成自适应无迹卡尔曼滤波（AUKF），与传统的UKF相比，三轴误差的平均值得到了降低，带经典UKF的误差对比、无滤波情况下的UKF对比。带中文注释。

2024-05-05 14:36:34 447

原创 观测与预测差值自动变化系统噪声Q的自适应UKF（AUKF_Q）MATLAB编写

基于三维模型的UKF，设计一段时间的输入状态误差较大，此时通过对比预测的状态值与观测值的残差，在相应的情况下自适应扩大系统方差Q，构成自适应无迹卡尔曼滤波（AUKF），与传统的UKF相比，三轴误差的平均值得到了降低，带经典UKF的误差对比、无滤波情况下的UKF对比。带中文注释。

2024-05-05 14:07:39 346

原创 三种滤波（EKF、UKF、CKF）的对比，含MATLAB源代码

使用MATLAB模拟三维的滤波，状态更新和观测更新均为非线性的，模拟一定强度的机动性，可用于卡尔曼滤波方法的对比学习，自己修改成需要的运动模型后，可以用于组合导航（GPS+DVL形式）。

2024-05-01 14:25:18 938 1

原创 【PSINS函数讲解】IMU误差设置方法——imuerrset

介绍函数：imuerrset

2024-05-01 13:56:54 252

《微机原理》实验报告模板-debug-sum等【只是模版和要求，不含内容】
1、设计程序，完成从1累加到50(即1+2+...+49+50)，结果保存在数据段SUM单元； 2、假设在以BUF为首址的存储单元中存放着一串字符，找出其中ASCII码值最大的字符，并存入MAX单元中，（BUF里存放的字符位“ABCDbdca”）； 3、用编辑软件建立循环结构源程序，修改无误后存盘，进行汇编、连接形成可执行文件； 4、将可执行文件用DEBUG程序运行，检查该程序的运行结果。

2024-07-24

STM32F103VET6引脚功能汇总表
STM32F103VET6引脚功能汇总表

2024-07-23

M200 3D打印机取消打印和中途换料教程.docx
M200 3D打印机取消打印和中途换料教程.docx

2024-07-23

《一种SINSCNSGNSS组合导航滤波算法》论文阅读笔记.pdf
捷联惯性导航系统/天文导航系统/全球导航卫星系统（SINS/CNS/GNSS）构成的组合导航系统可有效提高飞行器的定位精度，而导弹等飞行器常用发射时刻的发射点惯性坐标系作为测量载体飞行的基准。为此，首先在发射惯性坐标系下推导并建立一种简洁的SINS/CNS/GNSS组合导航数学模型，该模型将SINS积分预报姿态四元数误差作为待估量，可避免姿态误差角与数学平台失准角之间的转换；然后分析定位误差导致的引力误差量级并合理简化，推导符合实际的精确测量噪声模型；最后利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）实现SINS/CNS/GNSS三种信息的有效融合。算法仿真结果表明该方法的有效性，有利于工程实现。

2024-07-23

三维环境下的三点法求待测点位置坐标，MATLAB代码
最小二乘、伪逆法求解三维待测点坐标。给出了测试主程序和核心的函数。对于函数，输入已知锚点的位置、待测点与各个锚点的距离，即可获得待测点的坐标。

2024-07-19

MATLAB中使用plot3的技巧-更改视角
MATLAB的plot3使用技巧 * 设置xyz的值 * 45°视角绘图 * 添加坐标轴的默认绘图： * 自定义视角绘图：

2024-07-17

MATLAB调整绘图窗口大小和位置的例程-源代码
MATLAB调整绘图窗口大小和位置的例程。plot、plot3、cdfplot等使用figure窗口绘制的图像都适用。适用set修改窗口的大小和为位置。

2024-07-17

【基于PSINS工具箱】EKF和CKF组合导航-MATLAB源代码
EKF：扩展卡尔曼滤波；CKF：容积卡尔曼滤波。 MATLAB源代码。 【注意】务必注意，此代码需要在PSINS工具箱的环境下才能运行。 运行后得到三维轨迹对比、误差对比、误差计算等结果。 参考文章： https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/138372126

2024-07-14

【基于PSINS工具箱 MATLAB源程序】EKF、UKF、CKF的组合导航效果对比
EKF：扩展卡尔曼滤波；UKF：无迹卡尔曼滤波；CKF：容积卡尔曼滤波。 MATLAB源代码。 【注意】务必注意，此代码需要在PSINS工具箱的环境下才能运行。 运行后得到三维轨迹对比、误差对比、误差计算等结果。 参考文章： https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/138372126

2024-07-14

EKF、UKF、CKF三个滤波方法的对比例程-MATLAB源代码
EKF：扩展卡尔曼滤波；UKF：无迹卡尔曼滤波；CKF：容积卡尔曼滤波。 MATLAB源代码，只有一个m文件，方便调试和修改。适合没有基础的人，一次性了解、对比三个滤波方法。 参考文章： https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/138372126 https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/136147833 https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/136079687

2024-07-14

龙格库塔例程，ode45
当然，我很愿意帮您介绍关于龙格-库塔法（Runge-Kutta）在行星运动方面的应用。以下是一些相关内容： 龙格-库塔法（Runge-Kutta）在行星运动中的应用 1. 简介 龙格-库塔法是一种数值求解微分方程的工具，最经典的是四阶龙格-库塔法。它被广泛应用于模拟行星运动、飞行器轨道计算等领域。 2. 基本思想 龙格-库塔法通过逐步迭代来近似求解微分方程。 它将微分方程转化为一系列小步长的问题，以提高数值解的精度。 3. 行星运动的数值模拟 我们可以使用龙格-库塔法来模拟行星的运动轨迹。 首先，我们需要给出初始位置、初始速度以及一些常数。 然后，通过迭代计算，我们可以得到行星在不同时间点的位置。 4. 示例 假设我们要模拟地球绕太阳的运动。 我们可以将初始位置设置在地球的轨道上，初始速度为地球的轨道速度。 通过四步龙格-库塔法，我们可以计算出地球在不同时间点的位置。

2024-07-07

粒子扩展卡尔曼滤波PEKF的MATLAB源代码
粒子滤波是一种用于估计状态变量的非线性滤波方法。它通过引入一组粒子来近似表示概率分布，从而利用蒙特卡洛方法进行状态估计。粒子滤波的主要思想是根据系统的状态转移方程和观测方程，在每个时间步上对每个粒子进行状态更新和权重更新。。 卡尔曼滤波是一种最优的线性滤波器，用于从包含噪声的测量数据中估计系统的状态。它基于一个线性的状态空间模型，假设系统的状态变量和观测变量服从线性的高斯分布。卡尔曼滤波器通过对观测数据和系统模型进行融合，以得到最优的系统状态估计结果。 粒子滤波PF与扩展卡尔曼滤波EKF结合，命名为PEKF，主要思想是： 对状态量进行采样，并对其粒子进行EKF的求解，得到的粒子再经过加权平均得到估计的状态量。状态协方差、一步转移噪声协方差、观测协方差均遵循EKF。 只有一个m文件，带有与EKF的对比，方便调试。使用的模型为三维的非线性模型，观测量也是三维的，其中一维是非线性的，另外两个维度是线性的，方便对比。 适合人群：MATLAB有一定基础的人。代码中有一定的中文注释，但不是每一步都有讲解。

2024-07-03

EKF+UKF+CKF+PF的效果对比-三维非线性滤波-MATLAB例程
程序背景是组合导航下的卡尔曼滤波，三维状态量可以理解成三维的位置，也可以理解成三维的速度。相应的，三维的输入量可以理解成三维的速度，也可以理解成三维的加速度，比较灵活。 程序结构如下： 初始化→运动模型建立→滤波参数设置→EKF→UKF→CKF→PF→误差计算→结果绘制

2024-07-01

基于卡尔曼估计温湿度的MATLAB程序-带交互-真实值可自己输入
背景：一维卡尔曼滤波的MATLAB例程，​背景为温度估计。 代码介绍：运行程序后，可以自己输入温度真实值 滤波前的值和滤波后的值分别于期望值（真实值）作差，可以得到​误差​曲线图 更多介绍：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/139374191

2024-06-02

MATLAB的m文件，自适应容积卡尔曼滤波-自适应CKF、自适应状态方差Q，效果比传统的CKF好
三个维度，非线性系统。给出自适应容积卡尔曼滤波（ACKF）的MATLAB代码。 通过自适应状态协方差Q来实现，得到了比传统方法更低的估计误差。适用于Q无法获取、估计不准、变化不定的情况，只有一个M文件，方便运行，保运行成功，不包讲解。 运行结果等详细内容见：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/139305540

2024-05-31

自适应观测方差的容积卡尔曼滤波（ACKF-R）
容积卡尔曼滤波在理论上拥有比UKF更高的精度和稳定性，本自适应算法通过对观测残差的计算，在观测协方差R不准确或无法获得时，对R进行调节，以起到降低估计误差的作用。

2024-05-27

基于PSINS工具箱的协同导航，MATLAB主函数源码
2个主机、3个从机的协同导航仿真程序，EKF，相对位置观测。 使用PSINS工具箱，没有工具箱的请先安装好了再运行，否则会报错。 https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/139031212

2024-05-19

自适应调节Q和R的自适应UKF（AUKF-QR）的MATLAB程序
基于三维模型的UKF，设计一段时间的输入状态误差较大，此时通过对比预测的状态值与观测值的残差，在相应的情况下自适应调节系统协方差Q和观测协方差R，构成自适应无迹卡尔曼滤波（AUKF），与传统的UKF相比，三轴误差的平均值得到了降低，带经典UKF的误差对比、无滤波情况下的UKF对比。带中文注释。 原文链接：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/138465870

2024-05-05

根据观测与预测差值自动变化系统噪声Q的自适应UKF（AUKF-Q）
基于三维模型的UKF，设计一段时间的输入状态误差较大，此时通过对比预测的状态值与观测值的残差，在相应的情况下自适应扩大系统方差Q，构成自适应无迹卡尔曼滤波（AUKF），与传统的UKF相比，三轴误差的平均值得到了降低，带经典UKF的误差对比、无滤波情况下的UKF对比。带中文注释。相应的CSDN博客链接：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/138465694（博客中有介绍和结果图像，欢迎查看后选择是否下载）

2024-05-05

相对导航程序，单领航者、单跟随者的相对导航matlab程序
领航者定位精度较高，跟随者模拟无GNSS的情况，但是有INS，另外对领航进行测距，属于经典的相对导航、协同导航的应用场景。 只有一个m文件，方便运行，如果运行不了，可以私信我，看到就回复。 matlab代码，含有中文注释（编码为UTF-8） 相关文章：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/136750183

2024-04-13

MATLAB入门学习文件 自己编的xls文件，讲解了MATLAB的操作、变量定义、循环绘图方法、卡尔曼滤波
MATLAB入门学习文件。自己编的xls文件，讲解了MATLAB的操作、变量定义、循环绘图方法、卡尔曼滤波。 如果你订阅了我的专栏：https://blog.csdn.net/callmeup/category_12574912.html，这个文件可以送给你。私信我，我确认订阅以后，给你发。

2024-04-05

PSINS速度观测的153，EKF
基于PSINS工具箱的速度观测滤波程序，从153_GPS+SINS_EKF的例程修改而来，可用作仅速度观测的滤波导航。采用6轴输入的IMU，模型较为严谨、专业性较强。

2024-04-02

三点法定位的MATLAB例程
三点法定位的MATLAB程序，包括定位函数式和测试程序，集成在一个m文件上，方便运行。 【创新点】含一个加权矩阵，使用的方法为加权最小二乘法 。

2024-03-30

MATLAB的插值程序，多项式与三次样条插值
多项式插值和三次样条插值的MATLAB程序源代码。多项式插值可自行更改需要的多项式次数（目前是五次）。 只有一个m文件，方便运行和学习。

2024-03-29

三维非线性系统，EKF与CKF对比程序，基于MATLAB，有中文注释
扩展卡尔曼滤波EKF与容积卡尔曼滤波CKF对比程序，基于MATLAB，有中文注释。三维，只有一个主程序，打开就能运行。 结果输出方面，有估计值的对比图、估计误差的对比图、误差绝对值的概率累积分布图像。

2024-03-28

EKF的MATLAB程序，带误差输出与对比
三轴扩展卡尔曼滤波（EKF）的程序，EKF核心程序，可以在此基础上修改后得到组合导航的滤波程序。

2024-03-28

一个小文件，列出了PSINS入门的相关指导
因为惯导解算设计的数学公式很多，在编程时如果一步一步自己编，非常耗时耗力，所以在进行上层设计时，借助工具箱完成底层的复杂计算是很有必要的。另一方面，也能利用工具箱进行惯导解算方面的学习。

2024-03-27

【MATLAB三点定位函数，带气压高度校正和权重】输入待定位节点与各个锚节点的距离、锚节点位置、权重（可选），输出待测点位置
% 输入待定位节点与各个锚节点的距离、锚节点位置、权重（可选），输出待测点位置 % Ver2：输入添加气压高度值用于校正距离 % Evand/2024年3月19日 % airghight 由气压高度计算的锚节点-待测节点的相对高度，按行向量排布 % R_calcu 距离，每个时刻的若干个距离按行向量排布 % baseP 锚点位置，每个锚点坐标按行形式排列 % varargin 【可选】各锚点的位置权重，对角矩阵形式，若无则权重相同

2024-03-19

扩展卡尔曼滤波EKF和粒子滤波PF对比的MATLAB程序
程序源码，只有一个m文件，方便运行。 程序对应的文章链接：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/136609980

2024-03-10

【基于PSINS工具箱】笛卡尔系xyz坐标向纬经高转换的MATLAB函数
输入xyz（向量）和初始值的纬经高，输出对应xyz的纬经高

2024-03-04

马尔可夫价格（一阶马尔可夫噪声）KF预测
简单的马尔可夫价格（一阶马尔可夫噪声）KF预测，留EKF接口。KF预测一阶马尔可夫噪声下的价格走势。代码直接用MATLAB打开运行即可得到结果。

2024-02-28

2021年10月31日CTU-TFU的ADSB数据处理与MATLAB绘图
2021年10月31日双流机场CTU到天府机场TFU的ADSB数据，因为距离近，所以时间很短，适合飞行数据的处理练习和简单的轨迹估计、滤波方面的测试。 由MATLAB读取Excel文件后，进行了一些简单的处理，包括但不限于：生成了经纬度和高度向量、航向角。

2024-02-28

自适应无迹卡尔曼滤波UKF的MATLAB程序
自己创建的MATLAB程序。 作用：基于经典的无迹卡尔曼滤波（不敏卡尔曼滤波、无味卡尔曼滤波，都是UKF）改进的自适应UKF，根据观测的误差自适应调节观测误差，以达到提高滤波精度的作用。 亮点：只有一个m文件，方便运行，给出了与经典UKF的结果对比。

2024-02-22

基于PSINS工具箱的EKF和UKF滤波与结果对比
基于PSINS工具箱，自定义三维的运动轨迹，并由轨迹换算出来的SINS数据、GNSS数据进行扩展卡尔曼滤波EKF和无迹卡尔曼滤波UKF的结果展示与效果对比。 文件只有一个m文件，但是必须搭配工具箱，如果遇到我的私有函数，在github链接https://github.com/evandworld/psins240101上面下载。 如果不安装工具箱是无法正常运行的！！ 阅需要一定的SINS基础知识，用到的工具箱函数较多，介意的不要下载。

2024-02-22

【PSINS工具箱应用】INS和GNSS的滤波，EKF，MATLAB
基于PSINS工具箱，INS和GNSS的滤波，有中文注释和原创内容，采用自带的EKF，输出轨迹图、误差曲线等。 需要先安装工具箱！！需要先安装工具箱！！ 工具箱的地址网上面很多，不然缺少代码所需的函数。

2024-02-18

自由落体物体观测高度，卡尔曼滤波MATLAB程序
已知一物体做自由落体运动，对其高度进行20次测量，设高度的测量误差分布为:N(0,1)，该物体的初始高度h0和速度v0分布也为高斯分布。试求该物体高度和速度的随时间变化的最优估计(matlabKalmanfilters)。N(0,1)，该物体的初始高度h0和速度v0分布也为高斯分布，且：试求该物体高度和速度的随时间变化最优估计(matlabKalmanfilters).

2024-02-18

电池充放电的百分比-电量曲线，MATLAB绘图程序
电池充放电的百分比-电量曲线，MATLAB绘图程序

2024-02-07

一种基于卡尔曼滤波和概率的无人机集群构型自适应选择算法，MATLAB程序，课程作业
针对卫星定位系统用于无人机集群时成本高、精度低等问题，本文提出一种基于卡尔曼滤波和概率的无人机集群构型自适应选择算法。在自适应扩展卡尔曼滤波的基础上，基于集群的概念判断适用于卫星定位的领航无人机（主机），剩余的从机（僚机）由相对导航确定与主机之间的位置关系，进而进行绝对定位。仿真实验结果表明：所用的无人机集群构型自适应选择算法可以挑选出适合用于卫星定位的无人机，可以为后续的协同导航提供高精度的位置参考点。

2024-02-05

价格预测卡尔曼滤波程序
价格预测的KF程序，价格波动按一阶马尔科夫建模，采用KF预测噪声，解压后只有一个主程序，方便运行。 含有误差对比、误差最大值生成，有中文注释。

2024-02-05

美观且可以很方便自定义的MATLAB绘图颜色
美观且可以很方便自定义的MATLAB绘图颜色

2023-11-01

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