MATLAB卡尔曼-CSDN博客

原创《MATLAB定位与滤波例程》专栏目录，持续更新……

本专栏针对动态目标定位时的轨迹滤波需求，给出TOA/AOA/RSSI、GNSS+INS松紧耦合等定位方法与EKF/UKF/CKF等滤波方法结合的matlab例程，弥补另一个专栏《MATLAB定位程序与详解》只提供静态、单点定位方法的缺陷。

2025-03-15 01:13:46 437 1

原创《MATLAB创新性滤波算法》专栏目录，持续更新中……

MATLAB创新性滤波算法》专栏旨在分享具有一定创新性的滤波方法，并配有适当的MATLAB例程供读者参考。为了保证一定的新颖性、创新性，在编辑时耗费了大量的时间和精力，因此设置为付费专栏，以下是专栏的目录。

2024-12-30 08:43:07 783 1

原创《IMM交互式多模型滤波MATLAB实践》专栏目录，持续更新……

【逐行注释】基于CV/CT模型的IMM|MATLAB程序|源代码复制后即可运行，无需下载CV/CA双模型的IMM例程（MATLAB，基于两个模型的EKF），附源代码可直接复制粘贴。

2024-10-30 10:07:03 461 2

原创卡尔曼讲解与各种典型进阶MATLAB编程（专栏目录，持续更新……）

本专栏旨在深入探讨卡尔曼滤波及其在各类应用中的实现，尤其是通过MATLAB编程进行的典型案例分析。卡尔曼滤波是一种高效的递归滤波器，广泛用于信号处理、控制系统和导航等领域，能够有效地从噪声数据中提取有用的信息。卡尔曼滤波基础：详细介绍卡尔曼滤波的原理、数学背景及基本概念，帮助读者建立坚实的理论基础。进阶应用案例：通过一系列典型的MATLAB编程示例，展示卡尔曼滤波在不同领域（如机器人定位、目标跟踪和传感器融合等）中的实际应用。代码实现与优化。

2024-10-18 10:57:19 639

原创定位方法与程序讲解（专栏目录，更新中···）

AOA（Angle of Arrival，到达角度）定位是一种基于测量信号到达接收器的角度来确定信号源位置的技术。无需信号源的精确时间：TDOA定位不需要信号源明确的时间戳，只需接收器之间的时间差，因此适用于不便于同步的系统。信号要求：对信号的要求较高，必须能够准确测量到达时间，通常需要高频率的信号和高精度的时钟。高精度：在适当的条件下，TDOA可以实现厘米级的定位精度，尤其在接收器分布合理的情况下。时间差计算：通过比较不同接收器接收到信号的时间，计算出信号到达各个接收器的时间差。

2024-10-03 10:42:33 1952

原创 MATLAB滤波定位代码：TDOA（到达时间差）与IMU（惯性测量单元）数据融合滤波，使用EKF作为滤波，与纯INS、纯TDOA的结果对比，适用于二维平面，TDOA锚点数量可自适应

基于TDOA（到达时间差）与IMU（惯性测量单元）数据融合的定位方法，采用EKF（扩展卡尔曼滤波）进行轨迹估计。二维平面下标准CV（常速度）模型。通过对比纯INS、纯TDOA和融合方法的结果表明，EKF融合方法显著提高了定位精度。支持自定义运动轨迹、锚点数量和噪声参数，为室内外定位系统提供了有效解决方案。

2026-02-19 10:59:15 96

原创 matlab GUI制作界面的一些笔记（入门）

前段时间写软著，用到了matlab的可视化界面，结合老师给的参考书和自己编写代码时走的弯路，整理一些笔记。

2026-02-18 11:27:41 2740

原创【PSINS】自己编写的方便对比误差的计算函数，介绍与使用方法/使用例程展示，附运行结果和解析

本文介绍了PSINS工具箱中的EV_error_output函数，用于计算多个算法结果相对于基准的三维误差统计指标。该函数目前仅支持位置误差分析，可输出X/Y/Z轴的最大绝对误差、平均绝对误差和标准差，以及三维误差的综合统计值。使用示例展示了如何比较EKF和UKF算法的位置误差，函数会输出详细的误差统计结果。该工具适用于导航算法性能评估，但当前版本暂不支持速度和加速度的坐标系转换分析。

2026-02-18 11:15:34 406

原创【UWB与IMU紧耦合定位，MATLAB例程】UWB的TOA定位方法，与IMU紧耦合，对目标轨迹定位并输出误差统计。适用于二维平面的高精度定位导航

二维平面下的UWB与IMU紧耦合定位导航系统仿真框架。该系统采用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行多源信息融合。仿真结果表明，该紧耦合结构能有效实现定位导航，通过直接融合原始UWB测距数据避免了松耦合结构的分步定位误差。系统在20秒仿真中测试了圆周和直线组合运动轨迹，并提供了位置RMSE、最大误差等多项评估指标。该适用于室内定位和GNSS拒止环境下的机器人导航等场景，采用MATLAB实现。

2026-02-16 21:45:17 1254

原创【MATLAB代码】UWB（TOA），与IMU使用扩展卡尔曼滤波的紧耦合，对目标轨迹定位并输出误差统计。适用于三维空间的高精度定位

基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的UWB-IMU紧耦合三维定位算法。该方法融合高频IMU惯性数据和低频UWB测距数据，实现高精度的位置、速度和姿态估计

2026-02-15 11:07:08 155

原创【Python代码例程】长短期记忆网络（LSTM）和无迹卡尔曼滤波（UKF）的结合，处理复杂非线性系统和时间序列数据

结合长短期记忆网络（LSTM）和无迹卡尔曼滤波器（UKF）的技术在机器人导航和状态估计中具有广泛的应用前景。

2026-02-15 11:03:24 925

原创纯惯性导航、非线性最小二乘法纯uwb测距导航定位、惯性uwb松组合导航、惯性uwb紧组合导航，四种方法对比

本文对比分析了四种导航定位方法：纯惯性导航、非线性最小二乘法纯UWB测距导航定位、惯性/UWB松组合导航和惯性/UWB紧组合导航。纯惯性导航基于IMU，短期精度高但误差随时间累积，适用于短时高动态场景。UWB测距导航利用UWB技术，精度高但依赖参考节点，适用于室内定位。惯性/UWB松组合通过卡尔曼滤波融合两者数据，结构简单但融合层次浅，适用于信号断续的场景。惯性/UWB紧组合直接融合原始数据，鲁棒性强但算法复杂，适用于复杂动态环境。总结表明，紧组合逐渐成为主流，结合AI优化和多技术融合，推动导航技术发展。

2026-02-13 15:44:48 1550

原创【UWB与IMU紧耦合定位】UWB的TOA定位方法，与IMU紧耦合，对目标轨迹定位并输出误差统计。适用于二维平面的高精度定位导航，附MATLAB代码

基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的UWB与IMU紧耦合定位系统仿真框架。该系统在二维平面下运行，通过融合IMU的加速度、角速度信息与UWB的TOA测距数据实现精确定位。

2026-02-13 15:38:50 154

原创【MATLAB例程】三点法制导二维仿真实现，附仿真代码、运行结果、捕获时间等，可自行调节起点、目标轨迹等

基于三点法的导弹制导MATLAB仿真，适用于二维平面匀速运动目标的追踪场景。代码实现了制导站（雷达）对目标的持续跟踪，通过计算目标-雷达连线方向动态调整导弹飞行路径。仿真结果显示导弹成功捕获目标（距离<10米），并输出捕获时间和坐标。程序包含参数定义、动态轨迹更新、终止条件检测和可视化功能

2026-02-12 16:13:18 565

原创【定位方法】到达时间（TOA）用于三边定位，建模、解算步骤、公式推导

基于到达时间（TOA）的定位方法，通过测量信号从目标到多个基站的传播时间，将其转换为距离信息，并利用几何关系解算目标位置。文章首先建立了通用模型，假设已知基站坐标和信号传播速度，推导了距离模型。接着，通过构建非线性方程组并采用最小二乘法进行线性化处理，简化了计算复杂度。此外，文章还介绍了最大似然估计（ML）和高斯-牛顿迭代法，用于优化目标位置的估计。最后，通过克拉美罗界（CRLB）分析了定位误差的理论下限，并探讨了双向测距（TW-TOA）和混合定位等应用扩展。

2026-02-12 15:47:54 1544

原创追踪法制导的MATLAB程序例程，三维平面下运动目标的制导，带绘图和捕获时间

基于追踪法的导弹制导MATLAB仿真介绍，模拟三维空间中对移动目标的追击过程。导弹速度方向始终指向目标（前置角为0），通过实时计算视线单位矢量调整航向。代码初始化目标（初始位置[500,500,500]，速度[10,-5,2]）和导弹（初始位置[10,10,10]，固定速度30m/s）参数，采用0.1秒步长进行动态仿真，直至距离小于1米判定击中。输出包含三维/二维轨迹可视化及命中点坐标，揭示追踪法制导的空间运动

2026-02-11 21:36:14 1076

原创【MATLAB例程】基于手机IMU与GNSS的车辆航向初始化仿真，附初始化前后的航向角对比、轨迹对比、误差对比。附代码下载链接

基于手机IMU和GNSS的车辆航向初始化的MATLAB仿真例程，通过构建车辆真实运动模型，模拟陀螺仪零偏和噪声条件下的传感器数据，并利用GNSS差分航向作为观测值进行卡尔曼滤波校准。

2026-02-11 21:23:09 935

原创【MATLAB例程】卡尔曼滤波、MCKF、AMCKF（自适应最大相关熵卡尔曼滤波），三者对比，融合数据。附MATLAB代码运行结果

对比了三种卡尔曼滤波算法（KF、MCC-KF和AMCC-KF）在异常观测值下的性能。通过引入最大相关熵准则（MCC）和自适应核带宽机制，显著提升滤波器的鲁棒性

2026-02-10 10:44:31 389

原创【MATLAB例程】多爆破工作面爆破，通风风量分配仿真，适用于多个爆破工作面、多风机/风窗调节。附MATLAB例程运行结果

基于MATLAB的矿井多爆破工作面通风排烟仿真系统。该系统可模拟3-5个爆破面的通风效果和有害气体排放过程，主要功能包括：多工况循环仿真、风量分配优化（基于巷道阻力特性和压力平衡条件）、排烟动态模拟（采用指数衰减模型）和安全评估（计算排烟达标时间）。

2026-02-10 10:43:33 367

原创【课题介绍】矿井多爆破工作面下，爆破后通风风量、分配与分风策略研究

本研究针对金属矿井多工作面爆破作业后通风系统风量分配不均、调节滞后等问题，以3-5个爆破工作面为对象，开展风量配送规律与分风策略研究。通过建立矿井通风网络模型，分析爆破后各工作面风量需求与巷道阻力特性，研究风量分布规律及其对有害气体排出的影响。基于风门、风窗等调节设施设计分风策略，并通过仿真验证方案效果。研究将为提升矿井通风安全性与运行效率提供工程参考，具有明确的实践价值和应用前景。

2026-02-09 16:41:16 728

原创【MATLAB代码】线性的传统卡尔曼滤波、MCC-KF和自适应MCC-KF（AMCC-KF）对比代码。附代码

本文对比了三种卡尔曼滤波算法：传统KF、固定带宽MCC-KF和自适应带宽AMCC-KF。通过引入最大相关熵准则替代最小均方误差准则，提高了算法在观测异常值情况下的鲁棒性。实验结果表明，AMCC-KF通过动态调整核带宽参数，能更有效地抑制异常值干扰，其误差指标（最大值、平均值、标准差）均优于传统KF和固定带宽MCC-KF。该方法适用于存在非高斯噪声或异常观测值的滤波场景。

2026-02-09 15:48:55 812

原创 TDOA（到达时间差）的GDOP和CRLB计算的MATLAB例程，论文复现，附参考文献。GDOP：几何精度因子&CRLB：克拉美罗下界

三维TDOA定位系统几何精度定量分析的MATLAB程序。该程序通过构建九基站正方形阵列布局模型，计算目标在不同位置的GDOP(几何精度因子)和CRLB(克拉美罗下界)，评估基站布局对定位精度的影响。

2026-02-07 09:30:26 629

原创【MATLAB程序】TDOA与TOA混合定位，适用于三维空间下的定位，锚点数量可自适应调节。附下载链接

本文提出了一种TOA（到达时间）与TDOA（到达时间差）混合的三维定位算法，适用于不少于4个锚节点的场景。算法在统一框架下实现TOA定位、TDOA定位及二者的联合优化定位，并通过数值仿真与三维可视化进行性能对比。程序包含几何质量评估、正则化处理等稳定性措施，支持任意数量锚节点，可输出定量误差分析。结果表明，联合定位方法能有效融合绝对距离与相对距离差信息，在多数情况下获得更高精度。该实现具有教学与工程验证价值，提供MATLAB源代码。

2026-02-07 09:29:41 965

原创【评测】DHT12温湿度传感器远程测湿度应用：市面上几块钱一袋的除湿袋评测

市面上几块钱一袋的除湿袋测评（不打广告）背景开始实验总结背景最近长三角湿度大，准备买回来放在书橱给书干燥的，但是怕质量不行（漏水啥的）就先在衣橱做了实验。开始实验衣柜大小：80cm56cm192cm，约0.86立方米，放置一个除湿袋，三天后袋中已经有小半袋水。将DHT12温湿度传感器放入衣柜，进行环境参数监测。衣柜外温度为30摄氏度，相对湿度73%）。传感器和51单片机连接，数据用zigbee无线传输至接收端，所以可以在不开柜门的情况下在外界用接收端接收数据，保证了数据的可靠性。为了这个装置我原

2026-02-06 10:16:52 1645

原创【课题讲解】H-infinity Filter（H无穷大滤波）的应用，包括与KF的对比和融合。附MATLAB例程演示

摘要：H-infinity滤波是一种鲁棒状态估计算法，其核心目标是在模型不确定或噪声统计未知的情况下，约束最坏情况下估计误差对扰动的放大能力。与Kalman滤波不同，H-infinity滤波不依赖噪声统计特性，而是通过限制能量增益来优化鲁棒性。其滤波器结构与Kalman类似，但增益通过带约束的Riccati不等式求解。参数γ决定鲁棒性能，越小则鲁棒性越强但估计更保守。H-infinity滤波适用于导航与定位等不确定环境，但计算复杂度较高且需调节γ。常见变体包括扩展H-infinity滤波和无迹H-infin

2026-02-06 10:14:12 648

原创【MATLAB例程】TDOA+TOA融合算法。解算4个锚点、平面目标的位置，附代码、与经典算法的性能对比

基于MATLAB实现了三种二维平面定位算法：TOA（到达时间）、TDOA（到达时间差）和TOA-TDOA混合定位。系统配置4个锚节点，通过最小二乘法求解目标位置，并对比分析了三种方法的性能。

2026-02-05 11:30:53 753

原创【MATLAB代码】雷达观测模型。H-infinity Filter（H无穷大滤波）优化的EKF（扩展卡尔曼滤波）与经典EKF对比。附代码下载链接

扩展卡尔曼滤波(EKF)与H∞优化的EKF(H∞-EKF)在模型失配情况下的性能差异。仿真采用二维目标运动模型，H∞-EKF通过引入膨胀因子(1/(1-1/γ^2))调整协方差矩阵，增强对不确定性的适应能力。

2026-02-05 11:29:25 815

原创【MATLAB例程】TOA和TDOA混合定位，适用于二维平面的高精度定位。锚点数量、位置、测量噪声可自行调节

二维定位算法仿真的MATLAB代码，对比基于TOA（到达时间）、TDOA（到达时间差）以及两者混合的定位性能。通过MATLAB实现，涵盖了从数据生成、噪声建模、算法求解到结果可视化及误差分析的全过程。

2026-02-04 10:37:29 935

原创【MATLAB程序】三维TDOA定位，GDOP推导与计算、等高线图输出GDOP分布。附完整代码

用于TDOA（到达时间差）定位中GDOP性能评估的MATLAB程序。该程序通过网格遍历计算固定高度平面内不同位置的GDOP值，可直观展示基站布局对定位精度的影响。主要功能包括：三维基站建模、空间遍历与GDOP计算、工程可用性处理

2026-02-04 10:27:33 1003

原创【MATLAB代码】TDOA+TOA融合算法，高精度定位。通过多边定位解算4个锚点、平面目标的位置，附代码

二维平面下的TOA、TDOA及混合定位算法，通过4个锚节点对目标点进行定位。

2026-02-03 10:46:48 131

原创【MATLAB代码】TDOA与TOA混合定位，适用于三维空间下的定位，锚点数量可自适应调节。附MATLAB源代码

基于TOA（到达时间）和TDOA（到达时间差）混合的三维定位算法，适用于若干锚节点场景。程序实现了TOA定位、TDOA定位及二者的联合优化定位，具有更优的定位精度。

2026-02-03 10:45:54 206

原创【MATLAB代码】雷达观测目标跟踪模型|H-infinity Filter（H无穷大滤波）与EKF（扩展卡尔曼滤波）的对比。附完整代码，订阅专栏后可直接查看

对比了经典扩展卡尔曼滤波(EKF)与H∞优化的EKF(H∞-EKF)在目标跟踪中的性能。通过MATLAB仿真实验，结果显示：在存在模型误差和测量噪声的情况下，H∞-EKF相比经典EKF在位置误差上降低

2026-02-02 12:35:56 161

原创【MATLAB代码】TOA和TDOA混合定位，适用于二维平面、锚点数量自适应。订阅专栏后可直接查看代码，粘贴到空脚本中即可直接运行

二维定位算法仿真平台，对比了基于TOA（到达时间）、TDOA（到达时间差）以及混合定位方法的性能。

2026-02-02 12:35:15 273

原创【MATLAB例程】无人机三维路径规划|A*,RRT（快速随机树算法）, APF（人工势场法）算法对比|可自定义起终点、障碍物坐标。附下载链接

对比分析了三种无人机三维路径规划算法：A算法、RRT算法和人工势场法(APF)，MATLAB仿真代码可直接运行，完整实现见正文

2026-01-31 10:18:31 993

原创【MATLAB技巧】plot3绘制时，Z轴改成对数形式的方法

介绍了在MATLAB中将三维绘图plot3的Z轴设置为对数坐标的两种方法

2026-01-31 10:16:27 909

原创【MATLAB代码】三维TDOA定位，GDOP推导与计算、等高线图输出GDOP分布。附完整代码，粘贴到MATLAB上即可直接运行

本文介绍了一种基于TDOA定位的GDOP计算方法及可视化分析。通过MATLAB程序实现了在三维空间中对不同基站布局下的几何定位精度进行评估，主要特点包括：支持三维基站坐标输入，考虑基站高度差异；在指定平面区域进行网格遍历计算GDOP值；提供三维曲面图和等高线图两种直观展示方式；可识别定位失败区域（GDOP>20）；输出包含基站配置信息和测试点GDOP值。该方法适用于室内定位系统评估、基站布局优化等场景，可快速判定定位可用区域和盲区。程序代码完整，可直接运行并可视化结果。

2026-01-30 12:45:35 235

原创【课题讲解与例程】定位误差对路径规划的影响分析、例程演示

讲解定位误差对路径、航迹规划的影响，给出了MATLAB的分析例程结果演示。可直接用于开题/论文

2026-01-30 12:43:45 1008

原创 MATLAB课题介绍：基于定位结果的在线路径更新，附例程演示

基于定位结果的移动机器人在线路径更新方法，通过扩展卡尔曼滤波(EKF)实时估计机器人位置，结合A*算法实现动态路径规划

2026-01-29 13:26:06 693

原创【MATLAB程序】Dubins曲线，车辆轨迹规划，给定起终点、半径和朝向，得到路径输出（绘图）和运动组合。附代码下载链接

本文介绍了一种基于Dubins曲线的车辆轨迹规划方法。Dubins曲线由左转弧线(L)、直线段(S)和右转弧线(R)三种基本运动组成，共有6种组合方式。算法通过归一化距离和角度，枚举所有路径组合并选择最优解。MATLAB实现包括核心计算函数、6种路径求解函数及路径采样功能。实验设定不同起点、终点和转弯半径参数，验证了算法的有效性。代码可生成完整轨迹并可视化结果，适用于车辆路径规划等应用场景。完整源代码可通过指定链接获取。

2026-01-29 13:14:31 632

原创【2026课题介绍】创新性自适应卡尔曼滤波在脑电（EEG）/心电（ECG）信号去噪中的应用，可用于对现有EKF、UKF、CKF等应用的改进

自适应卡尔曼滤波在EEG/ECG信号去噪中的应用。传统方法依赖固定参数，难以应对时变噪声。创新点在于利用新息协方差匹配准则，在线调整噪声协方差参数，提升滤波器对噪声突变的鲁棒性。该

2026-01-28 10:53:33 632

容积卡尔曼滤波融合TDOA和IMU数据的MATLAB仿真例程，适用于二维平面下的UWB与惯导联合定位导航

本文介绍的程序为MATLAB的m文件，用于仿真二维平面内，针对N个锚节点构成的无源定位网络通过到达时间差（TDOA）测量实现对运动目标的实时定位。由于TDOA方程具有非线性特征，且观测噪声会导致解算误差波动，采用最小二乘和CKF融合多传感器数据的方法来加强定位精度：首先采用两步加权最小二乘法（Two-Step WLS）进行单历元位置解算；然后结合目标运动模型，引入容积卡尔曼滤波（CKF）对轨迹进行动态滤波，提高定位精度与稳定性。

2026-02-19

二维动态目标TDOA定位与UKF融合滤波完整仿真代码

【MATLAB定位仿真例程】UWB（到达时间差TDOA定位）和IMU融合的目标定位，无迹卡尔曼滤波用于二维环境下的定位

2026-02-19

MATLAB【二维TDOA轨迹定位与EKF融合仿真系统】

> TDOA（到达时间差）与IMU（惯性测量单元）数据融合滤波，使用EKF作为滤波，与纯INS、纯TDOA的结果对比，目标在二维平面下运动，运动模型为标准的CV模型。运动轨迹、TDOA的锚点数量和坐标、噪声大小等均能在代码中修改 > `原创代码，禁止翻卖，可联系我获取讲解与个性化定制`

2026-02-19

【MATLAB例程】基于手机IMU与GNSS的车辆航向初始化仿真，附初始化前后的航向角对比、轨迹对比、误差对比

车辆航向初始化与校准的完整仿真流程，以手机级 IMU（陀螺仪、加速度计）和低频 GNSS 定位为信息源，研究在存在陀螺零偏和噪声条件下，航向初始化误差对车辆轨迹的影响，以及GNSS 辅助卡尔曼滤波对航向估计的改进效果。

2026-02-10

TDOA（到达时间差）的GDOP和CRLB计算的MATLAB例程，论文复现，附参考文献 GDOP：几何精度因子&CRLB：克拉美罗下界

2026-02-04

【MATLAB程序】TDOA与TOA混合定位，适用于三维空间下的定位，锚点数量可自适应调节

TOA（Time of Arrival）与 TDOA（Time Difference of Arrival）混合的三维定位方法，适用于任意数量（不少于 4 个）的锚节点场景。算法在统一框架下分别完成 TOA 定位、TDOA 定位以及二者的联合优化定位，并通过数值仿真与三维可视化对不同方法的定位性能进行对比分析。

2026-02-02

MATLAB-雷达观测滤波，H-infinity（H∞）优化的EKF（扩展卡尔曼滤波）与经典EKF对比

对比了经典扩展卡尔曼滤波(EKF)与H∞优化的EKF(H∞-EKF)在目标跟踪中的性能。通过MATLAB仿真实验，结果显示：在存在模型误差和测量噪声的情况下，H∞-EKF相比经典EKF在位置误差上有所降低

2026-02-01

【MATLAB代码】TOA和TDOA混合定位，适用于二维平面、锚点数量自适应

2026-01-31

【MATLAB程序】三维TDOA定位，GDOP推导与计算、等高线图输出GDOP分布

三维TDOA定位下的GDOP推导、计算，最终计算不同空间位置处的 GDOP 值，并以三维曲面图和等高线图的形式直观展示基站布局对定位几何精度的影响。

2026-01-28

【MATLAB例程】无人机三维路径规划-A*,RRT（快速随机树算法）, APF（人工势场法）算法对比-可自定义起终点、障碍物坐标

针对无人机在三维复杂环境中的自主路径规划问题，三种具有代表性的规划方法进行对比分析，分别为 A* 算法、快速扩展随机树（Rapidly-exploring Random Tree, RRT）算法以及人工势场法（Artificial Potential Field, APF)。三种算法在搜索机理、适用场景及规划性能方面各具特点，具有较强的互补性。

2026-01-26

【PSINS工具箱】EKF定位和RTS平滑，153模型（15维状态、3维观测），用于融合GNSS和IMU数据附滤波后、平滑后的结果对比

基于 PSINS 工具箱，构建了一套完整的 IMU/GPS 组合导航仿真与后处理框架。包含加速、匀速、转弯、爬升和下降等多种机动状态的三维运动轨迹，在此基础上模拟理想 IMU 输出，并引入典型惯导器件误差模型生成含噪 IMU 测量数据。扩展卡尔曼滤波（EKF）实现 IMU/GPS 组合导航解算，并在滤波结果的基础上进一步引入 RTS 平滑算法，对全时段状态进行后向优化，系统性对比滤波与平滑前后的定位性能差异

2026-01-23

【MATLAB代码】基于Dubins曲线的车辆轨迹规划，给定起终点、半径和朝向，输出规划好的路径和组合类别

基于Dubins曲线的车辆轨迹规划例程，已经设置好了起终点等参数，直接运行即可得到结果，也可根据例子来修改成自己需要的数值

2026-01-21

【MATLAB例程】移动平均法（MA）处理噪声，探索不同的平滑长度对滤波的影响，并进行时域和频域的噪声分析

用于对移动平均（Moving Average, MA）滤波算法进行建模仿真与性能分析。仿真构造了一种由低频有效信号与高频干扰信号叠加而成的复合正弦信号，并在此基础上引入高斯白噪声，用以模拟实际工程环境中常见的含噪测量信号。通过设置不同窗口长度的 MA 滤波器，对含噪信号进行平滑处理，系统性分析窗口长度对滤波性能的影响规律。

2026-01-21

【MATLAB例程】雷达测距+测角的二维定位，基于CV运动的EKF和RTS平滑滤波与平滑后的结果对比、误差分析

二维平面上的雷达跟踪的滤波，观测为测距+测角，基于CV（匀速）运动的EKF和RTS平滑。给出轨迹真值、各方法估计值，以及滤波前后与平滑后的结果对比、误差分析

2026-01-17

【MATLAB例程】线性卡尔曼滤波与RTS平滑，估计速度和位置，有误差对比

线性卡尔曼滤波（Kalman Filter, KF）与 Rauch–Tung–Striebel（RTS）平滑算法的完整对比仿真，以一维匀速运动模型为背景，对目标的位置和速度进行联合估计。通过构建前向滤波与后向平滑两级处理流程，系统性展示了 RTS 平滑相较于标准卡尔曼滤波在估计精度和误差稳定性方面的优势。

2026-01-15

【MATLAB例程】三维空间，基于NUSIC的DOA算法，测角传感器数量自适应，给出定位示意图、定位结果和不同信噪比下的对比

三维空间下的DOA定位算法，测角传感器的数量可以自适应，自己确定各点坐标后，无需再调节矩阵维度等，使用最小二乘方法求位置，每个传感器的信息都会用到。最后给出定位示意图、定位结果和不同信噪比下的对比

2026-01-14

【MATLAB例程】2个测角传感器、三维DOA定位的仿真例程基于MUSIC谱估计方法，探索不同信噪比下的定位精度，给出误差分析

本代码围绕“三维 DOA 估计与多传感器角度交汇定位”问题，构建了一个基于 MUSIC 高分辨率谱估计算法的三维目标定位仿真平台。系统采用两个空间分离的测角传感器，每个传感器内部为二维平面阵列，通过对目标信号的方位角（Azimuth）和俯仰角（Elevation）进行联合估计，在无距离信息的条件下，实现目标的三维空间定位，并系统性分析了信噪比对定位精度的影响。

2026-01-13

【MATLAB代码】二维平面中，基于MUSIC解算角度的DOA定位，对未知点确定XY坐标，传感器数量自适应

完整的仿真系统，用于模拟多传感器阵列通过MUSIC算法估计目标方向，并通过多站交会定位技术确定目标空间位置。多站DOA测量数据融合，提高定位精度。鲁棒的最小二乘法定位算法，抵抗个别传感器误差。灵活的传感器布局配置

2026-01-12

【MATLAB例程】二维环境下，DOA（到达角度），基于MUSIC的测角定位，2个传感器

基于MUSIC解算到达角度（DOA），并定位的MATLAB代码，例程使用的二维平面下，两个传感器的测量与定位。

2026-01-12

【三维，UKF滤波】MATLAB例程速度观测与IMU融合，适用于三维环境、使用无迹卡尔曼滤波作为融合方法

基于无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter, UKF）的三维惯性导航系统（INS）与多普勒计程仪（DVL）融合仿真的 MATLAB 实现。代码以三维速度作为状态量，通过 UKF 算法处理非线性运动模型与观测模型，实现对载体三维速度的精确估计与位置解算。

2026-01-11

【MATLAB例程】GNSS观测与预定轨迹的滤波，三维环境下的高精度定位

卡尔曼滤波将GNSS观测与轨迹匹配结果进行最优融合，以提高定位精度。适用于三维空间中的高精度定位

2026-01-10

【MATLAB例程】基于累积概率的三维轨迹匹配与定位，由轨迹匹配和卡尔曼滤波形成算法，带测试结果演示

2026-01-07

【MATLAB例程】空地协同UAV辅助的UGV协同定位，无人机辅助地面无人车定位，带滤波

程序为**UAV 辅助 UGV 的二维协同定位仿真框架**，用于验证在低精度GNSS条件下空地协同的定位效果，引入空中平台（UAV）测距测角信息，对地面移动载体（UGV）定位精度的提升效果。通过 UAV–UGV 的异构平台协同，利用空间几何优势弥补单一地面传感器观测能力不足的问题。在仿真场景中，UAV 以固定高度进行圆周飞行，其轨迹和运动参数预先设定，用于持续对 UGV 提供距离与方位角观测。UGV 在地面进行连续运动，其真实轨迹由速度和随时间缓慢变化的航向角共同决定，以模拟实际行驶过程中存在的小幅转向行为。该设置保证了运动模型的连续性和一定非理想性，从而更贴近工程应用场景。在滤波结构上，程序采用标准卡尔曼滤波框架进行信息融合。基于运动模型完成状态预测，按照“UAV 测量优先、GNSS 测量补充”的顺序进行两次观测更新仿真过程记录了 UAV 轨迹、UGV 真实轨迹、滤波估计轨迹以及 GNSS 测量轨迹，并从空间轨迹、分轴位移和定位误差三个层面对结果进行可视化分析。通过对 EKF 融合结果与 GNSS 单独定位结果的误差统计对比，可以直观评估 UAV 辅助协同定位在平均误差、稳定性和极值误差方面的性能提升效果。

2026-01-07

【滤波对比例程】MATLAB编写的INS+DVL滤波代码，EKF与UKF对比，适用于二维平面惯导与速度测量的数据融合

EKF、UKF对比，融合INS与DVL的核心程序，二维

2026-01-05

MATLAB例程【二维，UKF，速度滤波】DVL与IMU的融合例程，模拟速度和惯导的融合，适用于二维平面、非线性的运动轨迹

包运行成功，不包讲解

2026-01-01

【MATLAB例程】三维环境下，EKF融合INS与DVL的核心程序，用于惯导和速度传感器的数据融合滤波

2025-12-31

【MATLAB例程】二维环境，INS与DVL的融合，使用EKF（扩展卡尔曼滤波），基于非线性测速系统

程序实现**INS 与 DVL 速度信息融合的二维扩展卡尔曼滤波（EKF）示例**。以二维速度作为状态量，通过构造**非线性运动模型**与**非线性观测模型**，对含噪 INS 速度进行滤波修正，并通过时间积分得到二维位置轨迹，从而对比未滤波与 EKF 滤波条件下的速度误差和轨迹漂移情况。

2025-12-31

【信号处理MATLAB例程】小波变换执行边缘检测、突变点识别和去噪功能

通过小波变换实现了信号的去噪、边缘检测和突变点识别，能够在噪声较大的信号中提取出有意义的信息，适用于信号处理的各种场景。

2025-12-29

【MATLAB例程】（可应用于水下）考虑方向退化的各向异性，声学测距，锚点位置优化算法，使用遗传算法（GA）进行迭代

> 本程序面向海洋机器人声学定位应用，针对水下声学测距中普遍存在的**方向相关误差**与**几何退化问题**，开展信标空间布局的优化设计。程序以几何精度因子（GDOP）为性能评价指标，在充分考虑声学传播各向异性特性的基础上，利用遗传算法对信标位置进行全局优化，从而提升定位系统的稳定性与精度。 > `原创代码，请勿翻卖`

2025-12-25

【MATLAB代码】结合IMU（加速度计、陀螺仪）的噪声特性、使用维纳滤波（Wiener Filtering）优化IMU的性能，给出滤波前后的对比

2025-12-21

【MATLAB免费例程】多无人机，集群多角度打击目标，时间与角度约束下的协同攻击算法

代码实现了一个多无人机协同攻击的模拟系统，适用于分析和优化无人机群在时间同步和角度约束下的攻击任务。通过贝塞尔曲线进行路径规划，并通过动态仿真展示了无人机群的协同飞行过程，提供了对无人机群体协同任务的可视化和评估。

2025-12-21

【MATLAB例程】多锚点RSSI定位和基站选择方法，基于GDOP、基站距离等因素以Wi-Fi定位为例

2025-12-15

锚点优选，MATLAB代码，三维

% 三维，锚点优选 % 通过计算误差来优选适合定位的锚点

2025-12-15

【MATLAB例程】带有突变状态、且初值偏差较大时，强跟踪容积卡尔曼滤波（ST-CKF）用于恶劣环境的定位

程序实现了强跟踪容积卡尔曼滤波器（ST-CKF），用于在恶劣环境下进行目标定位，尤其适用于存在突变状态且初值偏差较大的情况。ST-CKF通过自适应调整渐消因子（λ），有效处理在机动过程中出现的状态突变，从而增强滤波器的跟踪能力，尤其在状态转移发生突变时，能够更准确地估计目标位置。

2025-12-14

【MATLAB例程】多频率分段信号生成、小波变换与傅里叶变换的时频分析对比、小波检测突变信号的示例

程序通过对比傅里叶变换、短时傅里叶变换和小波变换，清晰展示了小波变换在非平稳信号分析和突变检测中的优势，尤其在时频局部化和突变点检测方面具有独特表现。原创代码，非AI编写，包运行成功。请勿翻卖

2025-12-10

【MATLAB例程】自适应阈值的小波变换去噪，信号噪声：拉普拉斯噪声、脉冲噪声与高斯噪声-混合非高斯

内容概要：例程构建了包含多频率的真实测试信号，并在其上叠加拉普拉斯噪声、脉冲噪声与高斯噪声的混合非高斯扰动，用于验证小波变换在复杂噪声环境下的去噪性能。程序首先对含噪信号进行多层小波分解，获得每一层的近似系数与细节系数，然后分别实现两类针对非高斯噪声的阈值化处理方法阈值化后的细节系数配合最深层近似系数重构信号，并分别计算重构前后的 SNR 与 RMSE，用于定量评估去噪效果。最后，代码给出了时域波形、系数矩阵以及功率谱密度的对比图，以展示不同阈值策略在处理非高斯噪声时的表现差异。代码采用UTF-8编码格式适合人群：使用MATLAB进行开发的技术人员、科研人员或学生，尤其是从事导航、滤波方向的研究者或项目开发者。; 使用场景及目标：①明确软件版权归属与使用限制，避免非法传播或商用；②有定制化开发需求的用户可通过联系作者获取专业支持；③解决MATLAB代码因编码格式不匹配导致的中文显示异常问题；阅读建议：使用者应尊重原创版权，遵守授权规定，在遇到中文乱码问题时优先排查编码设置，并可参考提供的链接进行环境配置优化。

2025-12-09

空空如也

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