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原创 MATLAB函数介绍——plotm
matlab中,plotm和不带“m”的plot意义相似,都是绘制二维图像的。只是加了m以后,在绘制时将图像投影到了世界地图坐标系上面进行显示。plotm的第一个输入量是纬度,第二个输入量是经度,单位都是弧度。
2024-07-20 14:53:45
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原创 最小二乘求待定位点的位置(三维环境)|MATLAB
这里给出三维情况下的函数和测试代码。对于函数,输入已知锚点的位置、待测点与各个锚点的距离,即可获得待测点的坐标。可自定义锚点坐标、待测点坐标、测距误差。
2024-07-19 21:07:00
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原创 陀螺仪和加速度计——陀螺仪误差特性
陀螺仪是一种用来测量和感知物体旋转角速度的装置。它的工作原理基于角动量守恒的原理,通过测量陀螺仪的转动情况来确定物体的旋转角速度。陀螺仪一般由一个或多个陀螺或陀螺转子组成。当物体发生旋转时,陀螺仪的陀螺或陀螺转子会产生相应的角动量变化,通过测量这些变化可以得到物体的旋转角速度。陀螺仪广泛应用于航空航天、导航、惯性导航、车辆驾驶辅助、运动控制等领域。在航空航天领域,陀螺仪被用来测量飞行器的姿态和姿态变化,以实现飞行器的稳定控制和导航定位。
2024-07-17 20:32:14
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原创 基于【PSINS工具箱】的EKF和CKF组合导航效果对比|MATLAB源代码下载
需要PSINS工具箱才能正常运行。集成了EKF(扩展卡尔忙滤波)和CKF(容积卡尔曼滤波),包含了滤波结果的对比。带中文注释。
2024-07-17 20:11:34
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原创 导航专业入门,高考/考研假期预习指南
七月来临,各省高考分数已揭榜完成。而高考的完结并不意味着学习的结束,而是新旅程的开始。对于有志于踏入IT领域的高考少年们,这个假期是开启探索IT世界的绝佳时机。作为该领域的前行者和经验前辈,你是否愿意为准新生们提供一份全面的学习路线图呢?快来分享自己的学习心得和实战经验,来为这批新生提供宝贵的第一手资料吧!结合自己的实际,提供一份专属预习指南,帮助少年们为未来的IT学习和职业生涯打下坚实基础,开启一段挑战与机遇并存的暑期学习之旅吧!方向一:基础课程预习指南定位于导航、数字信号处理。
2024-07-16 14:06:08
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原创 MATLAB绘图的坐标轴用科学计数法的两种方法(自动方法&手动方法|附源代码)
MATLAB绘图的坐标轴具有以下特点:默认情况下,MATLAB绘图的坐标轴是按照笛卡尔坐标系来设置的,即左下角为原点。坐标轴的范围可以通过使用axis函数来设置。例如,表示x轴范围从xmin到xmax,y轴范围从ymin到ymax。可以通过xlabel和ylabel函数来设置x轴和y轴的标签。可以通过title函数来设置图的标题。可以使用grid on命令来添加网格线。可以使用hold on命令来保留当前图形,并在新图形绘制时不清除原图。可以使用axis equal。
2024-07-16 14:01:31
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原创 我的创作纪念日(四周年)
一般情况下,休息日和每晚八点以后会干点自己喜欢的事,如果有MATLAB、组合导航等方面的个人定制、程序购买,欢迎联系我。如果想稍微有点收入,提高原力值到1000+,等级到5级以后,即可发布付费资源。每天发两篇文章,流量券可以帮助快速涨粉。兼职创作者,平时白天有本职工作。
2024-07-15 10:59:34
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原创 【PSINS】EKF、UKF、CKF三个滤波下的组合导航(松组合)对比
基于PSINS的MATLAB工具箱。工具箱给的例程只有单独的EKF等滤波算法,这个程序将三种方法汇总在一起,并进行对比。
2024-07-15 10:58:49
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原创 PSINS中,avp的解读
PSINS工具箱里面的trj.avp、trj.avp0等中的avp指的是姿态(attitude)、速度(velocity)和位置(position),最后加一个时间戳t:avp=[att;vn;pos;t]。
2024-07-03 18:56:29
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原创 MATLAB|更改绘图窗口的大小和位置
plot、plot3、cdfplot都适用,只要是figure就能用这里面的方法。讲解如何调节绘图窗口的大小和位置
2024-07-01 21:04:33
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原创 EKF+UKF+CKF+PF的效果对比|三维非线性滤波|MATLAB例程
标题里的EKF、UKF、CKF、PF分别为:扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、容积卡尔曼滤波、粒子滤波。EKF是扩展卡尔曼滤波,计算快,最常用于非线性状态方程或观测方程下的卡尔曼滤波。但是EKF应对强非线性的系统时,估计效果不如UKF。UKF是无迹卡尔曼滤波/无味卡尔曼滤波,使用UT变换产生多个sigma点,对点的预测和加权求和来模拟非线性的转移,精度较高、计算量也比较大。但是UKF的UT变换理论依据不明确,且实际运行时容易出现矩阵奇异的情况,因此提出来CKF。
2024-07-01 20:40:10
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原创 带交互的卡尔曼滤滤波|一维滤波|源代码
运行程序后,可以自己输入温度真实值:以20℃为例,得到如下的估计值:滤波前的值和滤波后的值分别于期望值(真实值)作差,可以得到误差曲线图。
2024-06-02 22:56:06
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原创 MATLAB的plot3使用技巧|更改视角|例程分享链接
MATLAB的plot3函数是用来绘制3D图形的函数。它可以将三维数据可视化为线段、点、曲线等形式。plot3函数可以用于绘制三维空间中的曲线、曲面、散点图等。plot3函数的基本用法是:plot3(X,Y,Z):绘制三维线段,其中X、Y、Z分别是包含点的向量或者矩阵。X、Y、Z的长度需要一致。plot3(X,Y,Z,LineSpec):可以指定线段的样式,LineSpec可以是颜色简写、线型、标记的组合字符串,如’r–o’表示红色虚线带圆标记。
2024-05-31 20:35:35
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原创 自适应容积卡尔曼滤波|(自适应CKF)的MATLAB源代码
容积卡尔曼滤波在理论上拥有比UKF更高的精度和稳定性,本自适应算法通过对观测残差的计算,在观测协方差R不准确或无法获得时,对R进行调节,以起到降低估计误差的作用。
2024-05-27 17:08:49
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原创 MATLAB导入导出Excel的方法|读与写Excel的命令|附例程的github下载链接
前段时间遇到一个需求:导出变量到Excel里面,这里给出一些命令,同时给一个例程,可在github下载
2024-05-27 16:50:41
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原创 PSINS相对位置观测的协同导航尝试
西工大的PSINS工具箱是一种用于惯性导航系统的开源软件工具包。它提供了一系列算法和功能,可用于处理惯性测量单元(IMU)和全球定位系统(GPS)等传感器数据,以实现精确的导航和定位。西工大的PSINS工具箱在导航中的作用是实现精确的姿态解算、导航解算和集成导航,并提供参数标定功能,以提高导航系统的精度和稳定性。,工具箱没有进行相关的研究,这里基于工具箱,以主从式协同导航为例,来尝试设计一个基于相对距离观测的协同导航。
2024-05-19 17:28:36
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原创 层次分析法
主要用于评价——三个问题:目标、准则(指标)、方案(可选项)评价指标:知网万方、个人经验、百度(虫部落)评价方法:权重×分数=总分,用总分来比较。再确定权重——层次分析法。用1-9来表示重要程度。
2024-05-18 21:31:50
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原创 PSINS 153滤波的状态量和观测量
PSINS工具箱是一种用于惯性导航系统的开发和测试的工具集。PSINS是"Position and Attitude Integrated Navigation System"的缩写,指的是一种将位置和姿态信息集成在一起的导航系统。PSINS工具箱提供了一系列的功能模块,包括姿态解算、位置解算、速度解算、姿态更新、导航滤波等。使用PSINS工具箱可以方便地实现惯性导航系统的开发和测试,并可以在不同的硬件平台上进行移植和应用。
2024-05-18 08:42:34
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原创 输入误差不稳定时的UKF探索(基于MATLAB编程,有源代码)
当输入的状态(加速度、角速度、速度等值)误差不稳定时,通过自适应UKF的思想,设计动态变化Q的无迹卡尔曼滤波。
2024-05-05 15:10:47
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原创 自适应调节Q和R的自适应UKF(AUKF_QR)的MATLAB程序
基于三维模型的UKF,设计一段时间的输入状态误差较大,此时通过对比预测的状态值与观测值的残差,在相应的情况下自适应调节系统协方差Q和观测协方差R,构成自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF),与传统的UKF相比,三轴误差的平均值得到了降低,带经典UKF的误差对比、无滤波情况下的UKF对比。带中文注释。
2024-05-05 14:36:34
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原创 观测与预测差值自动变化系统噪声Q的自适应UKF(AUKF_Q)MATLAB编写
基于三维模型的UKF,设计一段时间的输入状态误差较大,此时通过对比预测的状态值与观测值的残差,在相应的情况下自适应扩大系统方差Q,构成自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF),与传统的UKF相比,三轴误差的平均值得到了降低,带经典UKF的误差对比、无滤波情况下的UKF对比。带中文注释。
2024-05-05 14:07:39
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原创 三种滤波(EKF、UKF、CKF)的对比,含MATLAB源代码
使用MATLAB模拟三维的滤波,状态更新和观测更新均为非线性的,模拟一定强度的机动性,可用于卡尔曼滤波方法的对比学习,自己修改成需要的运动模型后,可以用于组合导航(GPS+DVL形式)。
2024-05-01 14:25:18
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原创 基于聚类算法的静止点RSSI多次采样定位(matlab代码)
对于静止点的RSSI定位,信号强度的漂移导致可以从时域方面入手,连续多次采集RSSI,定位后得到多个可能的点,聚类后,继续求平均(如果需要,也能改成加权平均,效果怎么样自行判断),得到精确的位置点。
2024-04-23 14:09:02
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原创 一维非线性扩展卡尔曼滤波|matlab的EKF程序|一维例程源代码
为了满足不同条件下的用途,编了一个简单的一维状态量下的EKF,后面准备出UKF和CKF的版本。使用的系统是非线性的,以体现算法对于非线性系统的性能。(状态方程和观测方程均设计成非线性的)程序都在一个m文件里面,粘贴到matlab的编辑器就能运行,如果中文注释是乱码,改成UTF-8的编码模式即可。
2024-04-15 20:04:29
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原创 累积分布函数图(CDF)的介绍、matlab的CDF图绘制方法(附源代码)
CDF图像是指累积分布函数图像,它是一种用来描述数据集的统计分布情况的图像表示方法。CDF图像用于展示数据集中各个数值的累积分布情况,即对于每个数值,CDF图像显示了小于或等于该数值的数据所占整个数据集的百分比。在CDF图像中,x轴表示数据集中的各个数值,通常按升序排列;y轴表示累积分布函数值,即小于等于对应数值的数据所占的百分比。CDF图像的曲线形状可以反映数据的分布特征,例如曲线越陡峭表示数据集中存在着更多较大或较小的数值。CDF图像可以帮助人们了解数据集整体的分布情况,并对数据集进行统计分析。
2024-04-15 20:02:56
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原创 容错组合导航
组合导航系统还可以提高系统的任务可靠性和容错性能,因为组合导航中有余度的导航信息,如果组合适当,就可以通过余度信息检测出导航子系统的故障,将是小的子系统隔离掉,并将剩下的正常子系统重新组合(系统重构),就可以继续完成导航任务。在初始值正确的情况下,惯性导航短期精度较高,但是其误差随着时间是累计的。如果要提高惯性导航的长期精度,就必须提高惯性器件的精度和初始读准精度,这必将大大提高成本。如果将惯性导航与其他导航系统适当地组合起来,可以取长补短,大大提高导航精度,因此可以大大降低导航的成本。
2024-04-11 22:33:26
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原创 三维情况下的UWB定位原理和matlab原创函数源码
UWB定位,即超宽带定位,是一种基于超宽带技术的定位方式。这种技术通过广泛的信号频率范围(通常介于500MHz和10GHz之间)来传输数据。这种定位方法的核心在于利用时间差测量和信号的多路径传播特性。简而言之,它通过发送极短的脉冲序列,并计算这些脉冲从发送端到接收端所需的时间(飞行时间,TOF)。由于UWB信号具有广泛的频率范围,它们在传播过程中会经历多条路径,从而允许通过计算不同路径上的时间差来估算距离。在空间中部署多个发射器和接收器可以得到多个距离读数,进而精确地定位目标。
2024-04-11 22:31:07
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原创 【基于PSINS工具箱】组合导航,EKF与UKF的对比,使用153模型
如果没有工具箱,网上面很多,实在找不到可以找我要链接。没有工具箱是无法直接运行本程序的。程序根据153的模型(15维状态量、3维GNSS观测量),在自己定义了一个运动路径后,使用EKF和UKF对状态进行估计,并绘制轨迹图、估计值的时序图、误差图。
2024-04-10 21:35:19
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三维环境下的三点法求待测点位置坐标,MATLAB代码
2024-07-19
MATLAB调整绘图窗口大小和位置的例程-源代码
2024-07-17
【基于PSINS工具箱】EKF和CKF组合导航-MATLAB源代码
2024-07-14
【基于PSINS工具箱 MATLAB源程序】EKF、UKF、CKF的组合导航效果对比
2024-07-14
EKF、UKF、CKF三个滤波方法的对比例程-MATLAB源代码
2024-07-14
龙格库塔例程,ode45
2024-07-07
粒子扩展卡尔曼滤波PEKF的MATLAB源代码
2024-07-03
EKF+UKF+CKF+PF的效果对比-三维非线性滤波-MATLAB例程
2024-07-01
基于卡尔曼估计温湿度的MATLAB程序-带交互-真实值可自己输入
2024-06-02
MATLAB的m文件,自适应容积卡尔曼滤波-自适应CKF、自适应状态方差Q,效果比传统的CKF好
2024-05-31
自适应观测方差的容积卡尔曼滤波(ACKF-R)
2024-05-27
基于PSINS工具箱的协同导航,MATLAB主函数源码
2024-05-19
自适应调节Q和R的自适应UKF(AUKF-QR)的MATLAB程序
2024-05-05
根据观测与预测差值自动变化系统噪声Q的自适应UKF(AUKF-Q)
2024-05-05
相对导航程序,单领航者、单跟随者的相对导航matlab程序
2024-04-13
MATLAB入门学习文件 自己编的xls文件,讲解了MATLAB的操作、变量定义、循环绘图方法、卡尔曼滤波
2024-04-05
PSINS速度观测的153,EKF
2024-04-02
MATLAB的插值程序,多项式与三次样条插值
2024-03-29
三维非线性系统,EKF与CKF对比程序,基于MATLAB,有中文注释
2024-03-28
一个小文件,列出了PSINS入门的相关指导
2024-03-27
【MATLAB三点定位函数,带气压高度校正和权重】输入待定位节点与各个锚节点的距离、锚节点位置、权重(可选),输出待测点位置
2024-03-19
扩展卡尔曼滤波EKF和粒子滤波PF对比的MATLAB程序
2024-03-10
马尔可夫价格(一阶马尔可夫噪声)KF预测
2024-02-28
2021年10月31日CTU-TFU的ADSB数据处理与MATLAB绘图
2024-02-28
自适应无迹卡尔曼滤波UKF的MATLAB程序
2024-02-22
基于PSINS工具箱的EKF和UKF滤波与结果对比
2024-02-22
【PSINS工具箱应用】INS和GNSS的滤波,EKF,MATLAB
2024-02-18
自由落体物体观测高度,卡尔曼滤波MATLAB程序
2024-02-18
一种基于卡尔曼滤波和概率的无人机集群构型自适应选择算法,MATLAB程序,课程作业
2024-02-05
MATLAB四个小车相对导航集中式无迹卡尔曼滤波(fullyCN-EKF)
2023-10-25
气压到高度的matlab和c++计算公式 标准气压情况,与atmosisa函数的气压部分为反函数
2023-10-14
EKF例程 matlab的m文件 非线性
2023-10-13
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