MATLAB卡尔曼-CSDN博客

原创《MATLAB定位与滤波例程》专栏目录，持续更新……

本专栏针对动态目标定位时的轨迹滤波需求，给出TOA/AOA/RSSI、GNSS+INS松紧耦合等定位方法与EKF/UKF/CKF等滤波方法结合的matlab例程，弥补另一个专栏《MATLAB定位程序与详解》只提供静态、单点定位方法的缺陷。

2025-03-15 01:13:46 426 1

原创《MATLAB创新性滤波算法》专栏目录，持续更新中……

MATLAB创新性滤波算法》专栏旨在分享具有一定创新性的滤波方法，并配有适当的MATLAB例程供读者参考。为了保证一定的新颖性、创新性，在编辑时耗费了大量的时间和精力，因此设置为付费专栏，以下是专栏的目录。

2024-12-30 08:43:07 781 1

原创《IMM交互式多模型滤波MATLAB实践》专栏目录，持续更新……

【逐行注释】基于CV/CT模型的IMM|MATLAB程序|源代码复制后即可运行，无需下载CV/CA双模型的IMM例程（MATLAB，基于两个模型的EKF），附源代码可直接复制粘贴。

2024-10-30 10:07:03 454 2

原创卡尔曼讲解与各种典型进阶MATLAB编程（专栏目录，持续更新……）

本专栏旨在深入探讨卡尔曼滤波及其在各类应用中的实现，尤其是通过MATLAB编程进行的典型案例分析。卡尔曼滤波是一种高效的递归滤波器，广泛用于信号处理、控制系统和导航等领域，能够有效地从噪声数据中提取有用的信息。卡尔曼滤波基础：详细介绍卡尔曼滤波的原理、数学背景及基本概念，帮助读者建立坚实的理论基础。进阶应用案例：通过一系列典型的MATLAB编程示例，展示卡尔曼滤波在不同领域（如机器人定位、目标跟踪和传感器融合等）中的实际应用。代码实现与优化。

2024-10-18 10:57:19 629

原创定位方法与程序讲解（专栏目录，更新中···）

AOA（Angle of Arrival，到达角度）定位是一种基于测量信号到达接收器的角度来确定信号源位置的技术。无需信号源的精确时间：TDOA定位不需要信号源明确的时间戳，只需接收器之间的时间差，因此适用于不便于同步的系统。信号要求：对信号的要求较高，必须能够准确测量到达时间，通常需要高频率的信号和高精度的时钟。高精度：在适当的条件下，TDOA可以实现厘米级的定位精度，尤其在接收器分布合理的情况下。时间差计算：通过比较不同接收器接收到信号的时间，计算出信号到达各个接收器的时间差。

2024-10-03 10:42:33 1915

原创 MATLAB课题介绍：基于定位结果的在线路径更新，附例程演示

基于定位结果的移动机器人在线路径更新方法，通过扩展卡尔曼滤波(EKF)实时估计机器人位置，结合A*算法实现动态路径规划

2026-01-29 13:26:06 389

原创【MATLAB程序】Dubins曲线，车辆轨迹规划，给定起终点、半径和朝向，得到路径输出（绘图）和运动组合。附代码下载链接

本文介绍了一种基于Dubins曲线的车辆轨迹规划方法。Dubins曲线由左转弧线(L)、直线段(S)和右转弧线(R)三种基本运动组成，共有6种组合方式。算法通过归一化距离和角度，枚举所有路径组合并选择最优解。MATLAB实现包括核心计算函数、6种路径求解函数及路径采样功能。实验设定不同起点、终点和转弯半径参数，验证了算法的有效性。代码可生成完整轨迹并可视化结果，适用于车辆路径规划等应用场景。完整源代码可通过指定链接获取。

2026-01-29 13:14:31 508

原创【2026课题介绍】创新性自适应卡尔曼滤波在脑电（EEG）/心电（ECG）信号去噪中的应用，可用于对现有EKF、UKF、CKF等应用的改进

自适应卡尔曼滤波在EEG/ECG信号去噪中的应用。传统方法依赖固定参数，难以应对时变噪声。创新点在于利用新息协方差匹配准则，在线调整噪声协方差参数，提升滤波器对噪声突变的鲁棒性。该

2026-01-28 10:53:33 567

原创【MATLAB创新性滤波程序】基于新息协方差自适应的无迹卡尔曼滤波（CM-UKF），附完整程序的下载链接

本文针对二维雷达目标跟踪问题，提出了一种基于新息协方差匹配的自适应无迹卡尔曼滤波（CM-AUKF）方法。该方法通过滑动窗口估计实际新息协方差，并与理论值对比来自适应调整观测噪声协方差R，同时修正过程噪声协方差Q。仿真结果表明，在噪声统计失配情况下，CM-AUKF相比经典UKF具有更优的跟踪精度和鲁棒性，尤其在滤波初期表现突出。实验通过轨迹误差、自适应参数收敛过程等验证了该方法的有效性，为非线性系统中的噪声不确定性问题提供了有效解决方案。

2026-01-28 10:48:43 534

原创【PSINS工具箱】EKF定位和RTS平滑，153模型（15维状态、3维观测），用于融合GNSS和IMU数据。附滤波后、平滑后的结果对比。附代码下载链接

基于PSINS工具箱，IMU/GPS组合导航仿真与后处理系统。EKF，RTS

2026-01-27 09:52:50 783

原创【2026课题介绍】创新性自适应卡尔曼滤波在经济与金融预测中的应用

创新型卡尔曼滤波，自适应卡尔曼滤波，预测经济，金融应用

2026-01-27 09:51:07 679

原创【MATLAB代码】基于Dubins曲线的车辆轨迹规划，给定起终点、半径和朝向，输出规划好的路径和组合类别。附代码，粘贴到空脚本中即可直接运行

基于Dubins曲线的车辆轨迹规划MATLAB。通过设定起点、终点位姿（包含位置和朝向角度）以及最小转弯半径，自动计算出最优路径。提供了六种Dubins曲线组合（LSL、LSR、RSL、RSR、RLR、LRL）的几何求解方法，并从中选择总长度最短的路径方案。可直接修改示例中的起点、终点和转弯半径参数，运行代码即可获得规划轨迹和可视化结果。

2026-01-26 12:38:11 133

原创【MATLAB创新性滤波代码】基于新息协方差自适应的无迹卡尔曼滤波（CM-UKF），附完整的代码，可直接粘贴到MATLAB空脚本中运行

基于新息协方差匹配的自适应UKF（CM-AUKF）与经典UKF在二维雷达跟踪中的性能对比。滑动窗口估计实时的新息协方差

2026-01-26 12:34:15 413

原创【MATLAB例程】移动平均法（MA）处理噪声，探索不同的平滑长度对滤波的影响，并进行时域和频域的噪声分析，附代码下载链接

移动平均(MA)滤波算法对含噪信号的平滑处理

2026-01-24 14:49:38 626

原创【MATLAB程序，一维非线性EKF与RTS】MATLAB，用于一维的位移与速度滤波和RTS平滑/高精度定位，带滤波前后的误差对比

非线性动态系统中扩展卡尔曼滤波(EKF)与RTS平滑算法的联合应用。通过MATLAB仿真，实现了EKF实时前向滤波和RTS后向平滑的两步估计方法。结果表明，RTS平滑能显著降低EKF的均方根误差(RMSE)，尤其在处理突变或高噪声数据时效果明显。

2026-01-24 14:49:04 387

原创【MATLAB例程】三维空间，基于NUSIC的DOA算法，测角传感器数量自适应，给出定位示意图、定位结果和不同信噪比下的对比，附下载链接

三维空间DOA定位算法的MATLAB程序，多个测角传感器协同工作实现目标定位。采用平面阵列结构估计目标的方位角和俯仰角，利用最小二乘法融合多传感器角度信息进行三维定位。

2026-01-23 12:38:26 647

原创【PSINS工具箱】EKF定位和RTS平滑，153模型（15维状态、3维观测），用于融合GNSS和IMU数据。附滤波后、平滑后的结果对比。代码粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行

基于PSINS工具箱构建了IMU/GPS组合导航仿真框架，通过设计包含加速、转弯、爬升等多种机动状态的三维轨迹，生成理想IMU数据并添加典型惯导误差模型。采用扩展卡尔曼滤波(EKF)实现组合导航解算，并引入RTS平滑算法对全时段状态进行后向优化。

2026-01-23 12:28:12 103

原创【2026课题介绍】创新性自适应卡尔曼滤波在GNSS+INS滤波中的应用，可用于对现有EKF、UKF、CKF等应用的改进

全球导航卫星系统（GNSS）与惯性导航系统（INS）组合导航是当前高精度、高可靠导航定位领域的主流技术路线。GNSS能够提供长期稳定、无漂移的位置与速度信息，但在复杂环境下易受遮挡、多路径和干扰影响；INS则具备完全自主、短期精度高和高更新率等优势，但其误差随时间快速累积。通过卡尔曼滤波框架对GNSS与INS进行信息融合，可以充分发挥两类系统的互补特性，从而实现连续、稳定且高精度的导航解算。

2026-01-22 12:20:48 728

原创【MATLAB代码】移动平均法（MA）处理噪声，探索不同的平滑长度对滤波的影响，并进行时域和频域的噪声分析

通过MATLAB仿真分析了移动平均(MA)滤波算法在不同窗口长度下的噪声抑制性能。频域分析表明MA滤波器能有效抑制噪声功率谱，但会平滑信号高频分量。程序提供了完整的时频域分析代码，可直接运行复现实验结果。

2026-01-22 12:19:12 100

原创【MATLAB例程】雷达测距+测角的二维定位，基于CV运动的EKF和RTS平滑。滤波与平滑后的结果对比、误差分析。附例程

基于扩展卡尔曼滤波(EKF)和RTS平滑的二维非线性目标跟踪算法。针对匀速(CV)运动目标，利用距离-方位角观测数据进行状态估计。程序支持自定义雷达位置、目标轨迹和噪声参数，提供了轨迹对比、误差分析和统计指标等多角度评估。

2026-01-21 10:22:57 651

原创【一维非线性EKF与RTS】MATLAB，用于一维的位移与速度滤波和RTS平滑/高精度定位，带滤波前后的误差对比。附MATLAB代码

非线性动态系统中扩展卡尔曼滤波(EKF)与RTS平滑算法的联合应用。通过MATLAB仿真对比分析，结果表明：RTS平滑能有效修正EKF前向滤波的估计误差，在位置和速度估计上均表现出更好的精度。

2026-01-21 10:08:26 119

原创【MATLAB代码】雷达测距+测角的二维定位，基于CV运动的EKF和RTS平滑。滤波与平滑后的结果对比、误差分析。订阅专栏后可查看完整代码

基于二维平面雷达跟踪场景，采用EKF（扩展卡尔曼滤波）和RTS（Rauch-Tung-Striebel）平滑算法对匀速运动目标进行状态估计。仿真包含测距+测角观测，可调整雷达位置、目标轨迹和传感器噪声参数

2026-01-20 10:18:39 302

原创【MATLAB代码】三维空间，基于NUSIC的DOA算法，测角传感器数量自适应，给出定位示意图、定位结果和不同信噪比下的对比

三维空间下的DOA定位算法，通过多传感器测角数据融合实现目标定位。算法采用MUSIC方法估计各传感器的方位角和俯仰角，利用最小二乘法进行三维坐标解算，支持传感器数量的自适应配置。

2026-01-20 10:12:53 20

原创【MATLAB例程】线性卡尔曼滤波与RTS平滑，估计速度和位置，有误差对比

一维匀速运动模型的卡尔曼滤波(KF)与RTS平滑算法对比仿真。正向滤波与反向平滑，提升定位精度。仿真结果表明，RTS平滑算法通过利用全时域观测信息，显著提升了状态估计精度

2026-01-19 11:09:03 1053 1

原创【MATLAB例程】2个测角传感器、三维DOA定位的仿真例程。基于MUSIC谱估计方法，探索不同信噪比下的定位精度，给出误差分析。附下载链接

基于MUSIC算法的三维DOA估计与多传感器定位方法，提供了完整的MATLAB实现，包括信号建模、MUSIC谱估计、角度交汇定位和误差分析功能，适用于被动定位和辐射源定位等应用场景。

2026-01-19 11:07:20 821

原创【MATLAB技巧】使用legend时，一次性定义legend、使用displayname和HandleVisibility的使用方法记录

介绍了MATLAB中三种图例定义方法，对比分析了各方法的优缺点及适用场景。

2026-01-17 10:19:13 570

原创【定位代码】2个测角传感器、三维DOA（Direction of Arrival）定位，基于MUSIC谱估计方法，探索不同信噪比下的定位精度，给出误差分析。附MATLAB代码，订阅后可获得

基于MUSIC算法的三维DOA（到达角度）定位方法，采用两个传感器协同工作，通过估计方位角和俯仰角实现目标定位。提供了完整的实现方案，包括信号生成、MUSIC算法实现、角度估计和三维定位解算，可直接运行获得定位结果和误差分析。

2026-01-17 10:14:27 606

原创【MATLAB代码】线性卡尔曼滤波与RTS平滑，背景为速度和位置的估计，附观测、仅滤波、滤波+平滑后的误差特性对比。订阅专栏后可查看完整代码

线性卡尔曼滤波(KF)与RTS平滑算法，验证了RTS平滑通过前向滤波与后向平滑的两级处理，能有效提升状态估计精度。源代码可直接运行复现结果。

2026-01-16 10:10:58 128

原创【MATLAB例程】二维环境下，DOA（到达角度），基于MUSIC的测角定位，2个传感器。附代码下载链接

代码，基于MUSIC的DOA定位，两个锚点，平面

2026-01-16 10:09:49 551

原创 100个锚点（具体数量可以修改）时，TOA+三边定位方法在二维平面上的定位的MATLAB例程，使用最小二乘和伪逆的方法解算位置

本文介绍了一个基于MATLAB的TOA（到达时间）二维定位算法。该算法通过模拟信号传播时间，利用最小二乘法求解目标点坐标。程序包含参数设置、数据生成（含噪声TOA模拟）、定位解算和结果可视化四个模块，支持任意数量（≥3）的锚节点定位。核心算法采用差分法线性化距离方程，构建H矩阵和a向量，通过左伪逆求解坐标。代码设置了1ns级时间误差模拟高精度测距系统，并展示了100个锚节点下的定位效果。结果包含真实点、解算点和锚点的位置对比图，适用于UWB等定位系统的算法验证。

2026-01-15 11:30:33 517

原创【MATLAB代码】二维环境下，DOA（到达角度），基于MUSIC的测角定位，2个传感器。订阅专栏后可直接复制MATLAB源代码

利用两个传感器阵列测量信号到达角度(DOA)，并使用最小二乘法进行三角定位。代码可直接运行，包含信号生成、DOA估计、定位解算和结果可视化完整流程，为多传感器定位研究提供了可复现的解决方案。

2026-01-15 11:06:57 122

原创【MATLAB代码】二维平面中，基于MUSIC解算角度的DOA定位，对未知点确定XY坐标，传感器数量自适应。附MATLAB源代码，订阅专栏后可直接查看

基于MUSIC算法的多传感器协同DOA目标定位方法。通在不同传感器站接收目标信号，利用MUSIC算法估计目标到达角（DOA），并结合最小二乘法进行多站定位。包含信号生成、DOA估计、多站定位及结果可视化等功能模块，可直接运行验证算法性能。

2026-01-14 10:13:13 264

原创【三维，UKF滤波】速度观测与IMU融合，适用于三维环境、使用无迹卡尔曼滤波作为融合方法，附MATLAB代码下载链接

基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的三维惯性导航系统(INS)与多普勒计程仪(DVL)融合算法。包含完整的初始化、运动模型生成、UKF核心循环、位置解算以及误差分析模块，适用于水下导航系统开发和非线性滤波教学研究。

2026-01-14 10:11:05 850

原创【三维，UKF滤波】速度观测与IMU融合的demo，展示了INS与DVL的融合，三维环境、使用无迹卡尔曼滤波作为融合方法，附完整的MATLAB代码，订阅专栏后可直接查看

基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的三维惯性导航系统(INS)与多普勒计程仪(DVL)融合算法。采用UKF处理非线性运动模型和观测模型，以三维速度作为状态量。可直接运行，获得速度曲线、误差曲线和三维轨迹等可视化结果。

2026-01-13 10:29:22 151

原创【MATLAB例程】二维平面中，基于MUSIC解算角度的DOA定位，对未知点确定XY坐标，传感器数量自适应。附代码下载链接

基于MUSIC算法的多传感器协同目标定位系统。该系统通过阵列信号处理实现高分辨率DOA估计，能够在低信噪比条件下检测弱信号。采用多站DOA测量数据融合和鲁棒的最小二乘法定位算法，有效提高了定位精度并抵抗个别传感器误差，为多传感器协同定位研究提供了完整解决方案

2026-01-13 10:27:41 573

原创【2026课题推荐】DOA定位——MUSIC算法进行多传感器协同目标定位。附MATLAB例程运行结果

基于多传感器协同的DOA定位技术，采用MUSIC算法实现信号到达方向估计，并通过多传感器数据融合提高定位精度。研究结果验证了该方法的有效性，同时提出了算法改进、系统优化和实际应用等扩展方向，为导航定位系统开发提供了技术参考。

2026-01-12 10:21:41 1103

原创【MATLAB例程】GNSS观测与预定轨迹的滤波，三维环境下的高精度定位。附代码的下载链接

三维轨迹匹配，通过卡尔曼滤波将GNSS观测与轨迹匹配结果进行最优融合。适用于城市峡谷环境导航、室内外无缝定位等场景。误差均值、标准差和CDF曲线均优于传统GNSS定位，并提供了详细的参数调节指南。完整MATLAB代码已公开，可实现三维轨迹匹配与最优定位估计。

2026-01-12 10:11:01 876

原创【MATLAB代码分享】GNSS观测与预定轨迹的滤波，三维环境下的高精度定位。附代码的运行结果。预定轨迹自动辨识

卡尔曼滤波融合GNSS观测数据，实现高精度定位。算法通过多源信息融合，在保持GNSS连续性的同时利用轨迹约束提高精度。可为复杂环境下的定位问题提供解决方案。

2026-01-10 16:43:18 878

原创【课题推荐】基于超分辨率技术的低功耗定位系统|低功耗物联网|信号处理。附MATLAB运行结果

在低功耗物联网与边缘智能快速发展的背景下，定位系统正面临“高精度—低功耗—低成本”之间的长期矛盾。传统高精度定位方法通常依赖高采样率、高带宽或多传感器冗余设计，导致系统功耗和硬件复杂度显著上升，难以直接部署在大规模、长时工作的终端节点中。本课题从信号与信息处理角度出发，引入超分辨率（Super-Resolution, SR）技术，在不增加硬件资源或仅使用低分辨率、低采样率观测的条件下，实现定位精度的显著提升，为低功耗定位系统提供新的技术路径。

2026-01-10 16:05:53 695

原创【MATLAB例程，附代码下载链接】基于累积概率的三维轨迹，概率计算与定位，由轨迹匹配和滤波带来高精度位置，带测试结果演示

基于候选轨迹匹配的三维地面目标定位方法。该方法假设目标运动受限于若干已知轨迹，通过融合GNSS观测数据与轨迹先验信息实现精确定位。

2026-01-09 10:56:32 777

【MATLAB程序】三维TDOA定位，GDOP推导与计算、等高线图输出GDOP分布

三维TDOA定位下的GDOP推导、计算，最终计算不同空间位置处的 GDOP 值，并以三维曲面图和等高线图的形式直观展示基站布局对定位几何精度的影响。

2026-01-28

【MATLAB例程】无人机三维路径规划-A*,RRT（快速随机树算法）, APF（人工势场法）算法对比-可自定义起终点、障碍物坐标

针对无人机在三维复杂环境中的自主路径规划问题，三种具有代表性的规划方法进行对比分析，分别为 A* 算法、快速扩展随机树（Rapidly-exploring Random Tree, RRT）算法以及人工势场法（Artificial Potential Field, APF)。三种算法在搜索机理、适用场景及规划性能方面各具特点，具有较强的互补性。

2026-01-26

【PSINS工具箱】EKF定位和RTS平滑，153模型（15维状态、3维观测），用于融合GNSS和IMU数据附滤波后、平滑后的结果对比

基于 PSINS 工具箱，构建了一套完整的 IMU/GPS 组合导航仿真与后处理框架。包含加速、匀速、转弯、爬升和下降等多种机动状态的三维运动轨迹，在此基础上模拟理想 IMU 输出，并引入典型惯导器件误差模型生成含噪 IMU 测量数据。扩展卡尔曼滤波（EKF）实现 IMU/GPS 组合导航解算，并在滤波结果的基础上进一步引入 RTS 平滑算法，对全时段状态进行后向优化，系统性对比滤波与平滑前后的定位性能差异

2026-01-23

【MATLAB代码】基于Dubins曲线的车辆轨迹规划，给定起终点、半径和朝向，输出规划好的路径和组合类别

基于Dubins曲线的车辆轨迹规划例程，已经设置好了起终点等参数，直接运行即可得到结果，也可根据例子来修改成自己需要的数值

2026-01-21

【MATLAB例程】移动平均法（MA）处理噪声，探索不同的平滑长度对滤波的影响，并进行时域和频域的噪声分析

用于对移动平均（Moving Average, MA）滤波算法进行建模仿真与性能分析。仿真构造了一种由低频有效信号与高频干扰信号叠加而成的复合正弦信号，并在此基础上引入高斯白噪声，用以模拟实际工程环境中常见的含噪测量信号。通过设置不同窗口长度的 MA 滤波器，对含噪信号进行平滑处理，系统性分析窗口长度对滤波性能的影响规律。

2026-01-21

【MATLAB例程】雷达测距+测角的二维定位，基于CV运动的EKF和RTS平滑滤波与平滑后的结果对比、误差分析

二维平面上的雷达跟踪的滤波，观测为测距+测角，基于CV（匀速）运动的EKF和RTS平滑。给出轨迹真值、各方法估计值，以及滤波前后与平滑后的结果对比、误差分析

2026-01-17

【MATLAB例程】线性卡尔曼滤波与RTS平滑，估计速度和位置，有误差对比

线性卡尔曼滤波（Kalman Filter, KF）与 Rauch–Tung–Striebel（RTS）平滑算法的完整对比仿真，以一维匀速运动模型为背景，对目标的位置和速度进行联合估计。通过构建前向滤波与后向平滑两级处理流程，系统性展示了 RTS 平滑相较于标准卡尔曼滤波在估计精度和误差稳定性方面的优势。

2026-01-15

【MATLAB例程】三维空间，基于NUSIC的DOA算法，测角传感器数量自适应，给出定位示意图、定位结果和不同信噪比下的对比

三维空间下的DOA定位算法，测角传感器的数量可以自适应，自己确定各点坐标后，无需再调节矩阵维度等，使用最小二乘方法求位置，每个传感器的信息都会用到。最后给出定位示意图、定位结果和不同信噪比下的对比

2026-01-14

【MATLAB例程】2个测角传感器、三维DOA定位的仿真例程基于MUSIC谱估计方法，探索不同信噪比下的定位精度，给出误差分析

本代码围绕“三维 DOA 估计与多传感器角度交汇定位”问题，构建了一个基于 MUSIC 高分辨率谱估计算法的三维目标定位仿真平台。系统采用两个空间分离的测角传感器，每个传感器内部为二维平面阵列，通过对目标信号的方位角（Azimuth）和俯仰角（Elevation）进行联合估计，在无距离信息的条件下，实现目标的三维空间定位，并系统性分析了信噪比对定位精度的影响。

2026-01-13

【MATLAB代码】二维平面中，基于MUSIC解算角度的DOA定位，对未知点确定XY坐标，传感器数量自适应

完整的仿真系统，用于模拟多传感器阵列通过MUSIC算法估计目标方向，并通过多站交会定位技术确定目标空间位置。多站DOA测量数据融合，提高定位精度。鲁棒的最小二乘法定位算法，抵抗个别传感器误差。灵活的传感器布局配置

2026-01-12

【MATLAB例程】二维环境下，DOA（到达角度），基于MUSIC的测角定位，2个传感器

基于MUSIC解算到达角度（DOA），并定位的MATLAB代码，例程使用的二维平面下，两个传感器的测量与定位。

2026-01-12

【三维，UKF滤波】MATLAB例程速度观测与IMU融合，适用于三维环境、使用无迹卡尔曼滤波作为融合方法

基于无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter, UKF）的三维惯性导航系统（INS）与多普勒计程仪（DVL）融合仿真的 MATLAB 实现。代码以三维速度作为状态量，通过 UKF 算法处理非线性运动模型与观测模型，实现对载体三维速度的精确估计与位置解算。

2026-01-11

【MATLAB例程】GNSS观测与预定轨迹的滤波，三维环境下的高精度定位

卡尔曼滤波将GNSS观测与轨迹匹配结果进行最优融合，以提高定位精度。适用于三维空间中的高精度定位

2026-01-10

【MATLAB例程】基于累积概率的三维轨迹匹配与定位，由轨迹匹配和卡尔曼滤波形成算法，带测试结果演示

2026-01-07

【MATLAB例程】空地协同UAV辅助的UGV协同定位，无人机辅助地面无人车定位，带滤波

程序为**UAV 辅助 UGV 的二维协同定位仿真框架**，用于验证在低精度GNSS条件下空地协同的定位效果，引入空中平台（UAV）测距测角信息，对地面移动载体（UGV）定位精度的提升效果。通过 UAV–UGV 的异构平台协同，利用空间几何优势弥补单一地面传感器观测能力不足的问题。在仿真场景中，UAV 以固定高度进行圆周飞行，其轨迹和运动参数预先设定，用于持续对 UGV 提供距离与方位角观测。UGV 在地面进行连续运动，其真实轨迹由速度和随时间缓慢变化的航向角共同决定，以模拟实际行驶过程中存在的小幅转向行为。该设置保证了运动模型的连续性和一定非理想性，从而更贴近工程应用场景。在滤波结构上，程序采用标准卡尔曼滤波框架进行信息融合。基于运动模型完成状态预测，按照“UAV 测量优先、GNSS 测量补充”的顺序进行两次观测更新仿真过程记录了 UAV 轨迹、UGV 真实轨迹、滤波估计轨迹以及 GNSS 测量轨迹，并从空间轨迹、分轴位移和定位误差三个层面对结果进行可视化分析。通过对 EKF 融合结果与 GNSS 单独定位结果的误差统计对比，可以直观评估 UAV 辅助协同定位在平均误差、稳定性和极值误差方面的性能提升效果。

2026-01-07

【滤波对比例程】MATLAB编写的INS+DVL滤波代码，EKF与UKF对比，适用于二维平面惯导与速度测量的数据融合

EKF、UKF对比，融合INS与DVL的核心程序，二维

2026-01-05

MATLAB例程【二维，UKF，速度滤波】DVL与IMU的融合例程，模拟速度和惯导的融合，适用于二维平面、非线性的运动轨迹

包运行成功，不包讲解

2026-01-01

【MATLAB例程】三维环境下，EKF融合INS与DVL的核心程序，用于惯导和速度传感器的数据融合滤波

2025-12-31

【MATLAB例程】二维环境，INS与DVL的融合，使用EKF（扩展卡尔曼滤波），基于非线性测速系统

程序实现**INS 与 DVL 速度信息融合的二维扩展卡尔曼滤波（EKF）示例**。以二维速度作为状态量，通过构造**非线性运动模型**与**非线性观测模型**，对含噪 INS 速度进行滤波修正，并通过时间积分得到二维位置轨迹，从而对比未滤波与 EKF 滤波条件下的速度误差和轨迹漂移情况。

2025-12-31

【信号处理MATLAB例程】小波变换执行边缘检测、突变点识别和去噪功能

通过小波变换实现了信号的去噪、边缘检测和突变点识别，能够在噪声较大的信号中提取出有意义的信息，适用于信号处理的各种场景。

2025-12-29

【MATLAB例程】（可应用于水下）考虑方向退化的各向异性，声学测距，锚点位置优化算法，使用遗传算法（GA）进行迭代

> 本程序面向海洋机器人声学定位应用，针对水下声学测距中普遍存在的**方向相关误差**与**几何退化问题**，开展信标空间布局的优化设计。程序以几何精度因子（GDOP）为性能评价指标，在充分考虑声学传播各向异性特性的基础上，利用遗传算法对信标位置进行全局优化，从而提升定位系统的稳定性与精度。 > `原创代码，请勿翻卖`

2025-12-25

【MATLAB代码】结合IMU（加速度计、陀螺仪）的噪声特性、使用维纳滤波（Wiener Filtering）优化IMU的性能，给出滤波前后的对比

2025-12-21

【MATLAB免费例程】多无人机，集群多角度打击目标，时间与角度约束下的协同攻击算法

代码实现了一个多无人机协同攻击的模拟系统，适用于分析和优化无人机群在时间同步和角度约束下的攻击任务。通过贝塞尔曲线进行路径规划，并通过动态仿真展示了无人机群的协同飞行过程，提供了对无人机群体协同任务的可视化和评估。

2025-12-21

【MATLAB例程】多锚点RSSI定位和基站选择方法，基于GDOP、基站距离等因素以Wi-Fi定位为例

2025-12-15

锚点优选，MATLAB代码，三维

% 三维，锚点优选 % 通过计算误差来优选适合定位的锚点

2025-12-15

【MATLAB例程】带有突变状态、且初值偏差较大时，强跟踪容积卡尔曼滤波（ST-CKF）用于恶劣环境的定位

程序实现了强跟踪容积卡尔曼滤波器（ST-CKF），用于在恶劣环境下进行目标定位，尤其适用于存在突变状态且初值偏差较大的情况。ST-CKF通过自适应调整渐消因子（λ），有效处理在机动过程中出现的状态突变，从而增强滤波器的跟踪能力，尤其在状态转移发生突变时，能够更准确地估计目标位置。

2025-12-14

【MATLAB例程】多频率分段信号生成、小波变换与傅里叶变换的时频分析对比、小波检测突变信号的示例

程序通过对比傅里叶变换、短时傅里叶变换和小波变换，清晰展示了小波变换在非平稳信号分析和突变检测中的优势，尤其在时频局部化和突变点检测方面具有独特表现。原创代码，非AI编写，包运行成功。请勿翻卖

2025-12-10

【MATLAB例程】自适应阈值的小波变换去噪，信号噪声：拉普拉斯噪声、脉冲噪声与高斯噪声-混合非高斯

内容概要：例程构建了包含多频率的真实测试信号，并在其上叠加拉普拉斯噪声、脉冲噪声与高斯噪声的混合非高斯扰动，用于验证小波变换在复杂噪声环境下的去噪性能。程序首先对含噪信号进行多层小波分解，获得每一层的近似系数与细节系数，然后分别实现两类针对非高斯噪声的阈值化处理方法阈值化后的细节系数配合最深层近似系数重构信号，并分别计算重构前后的 SNR 与 RMSE，用于定量评估去噪效果。最后，代码给出了时域波形、系数矩阵以及功率谱密度的对比图，以展示不同阈值策略在处理非高斯噪声时的表现差异。代码采用UTF-8编码格式适合人群：使用MATLAB进行开发的技术人员、科研人员或学生，尤其是从事导航、滤波方向的研究者或项目开发者。; 使用场景及目标：①明确软件版权归属与使用限制，避免非法传播或商用；②有定制化开发需求的用户可通过联系作者获取专业支持；③解决MATLAB代码因编码格式不匹配导致的中文显示异常问题；阅读建议：使用者应尊重原创版权，遵守授权规定，在遇到中文乱码问题时优先排查编码设置，并可参考提供的链接进行环境配置优化。

2025-12-09

空空如也

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