基于X86架构的EhterCAT主站控制器安装方法-4-EhterCAT编译、安装、测试（x86）

基于X86架构的EhterCAT主站控制器安装方法-4-EhterCAT编译、安装、测试（x86）

EhterCAT编译、安装、测试（x86）

Pluto@zuo:~/devel/build$ cd ../ethercat-1.5.2/
#执行:./configure
Pluto@zuo:~/devel/ethercat-1.5.2$ 
./configure --with-linux-dir=$HOME/devel/linux-4.9.90 --enable-r8169=yes --enable-8139too=no --enable-generic=no --with-xenomai-dir=/usr/xenomai --enable-wildcards --enable-rtdm=yes --with-pic=yes --enable-eoe=no

##EhterCAT编译
make
make modules

##EhterCAT安装
sudo make install
sudo make modules_install


##EhterCAT配置
##使用ifconfig查看网卡物理地址，然后用vi更改/opt/etherlab/etc/ethercat.conf 里面的MASTER0_DEVICE的值 为MAC地址, DEVICE_MODULES 改为”r8169”。
#sudo vim /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat
sudo vim /opt/etherlab/etc/ethercat.conf

#------------------------------------------------------------------------------
MASTER0_DEVICE="00:30:18:3c:36:a0"
#MASTER1_DEVICE=""

DEVICE_MODULES="r8169"
#------------------------------------------------------------------------------

sudo rm -f /bin/ethercat
sudo ln -s /opt/etherlab/bin/ethercat /bin/ethercat
sudo rm -f /sbin/ethercatctl
sudo ln -s /opt/etherlab/sbin/ethercatctl /sbin/ethercatctl

#执行命令(ethercatctl restart就可以了) ：
Pluto@zuo:~$ sudo ethercatctl --help
USAGE: /sbin/ethercatctl {start|stop|restart|status}
Pluto@zuo:~$ sudo ethercatctl restart
Pluto@zuo:~$


#EhterCAT自启动设置

#sudo rm -rf /etc/sysconfig
#sudo mkdir /etc/sysconfig/
#sudo cp -rf /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/ethercat
#sudo cp -rf /opt/etherlab/etc/ethercat.conf /etc/ethercat.conf
#sudo rm -f /etc/init.d/ethercat
sudo ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat
sudo ln -s /opt/etherlab/lib/systemd/system/ethercat.service /lib/systemd/system/ethercat.service

#执行命令 ：
sudo systemctl enable ethercat.service#启动EhterCAT服务
sudo systemctl disable ethercat.service#关闭EhterCAT服务

#重启，启动登录完成后,可以看到Ethercat被加载,执行下面命令，查看ethercat 设备文件：
Pluto@zuo:~$ ls /dev/rtdm/
autotune   memdev-private  memdev-sys  timerbench
EtherCAT0  memdev-shared   switchtest

#执行如下命令，可以控制三洋电机运转：
sudo /ec_xenomai_exmaple 


#Pluto@Zuo:~$ vi ~/.bashrc 
#alias xc='sudo /opt/etherlab/sbin/ethercatctl'
#source ~/.bashrc