PlutoZuo的博客

基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-27-Error Driver ‘cpsw‘ is already registered, aborting

【代码】在 x86 Docker 中交叉编译 ARM 代码教程。

NVIDIA官方提供的Linux镜像版本为Ubuntu 18.04 LTS，镜像默认的是Ubuntu官方源，在国内使用该源下载程序速度较慢，所以需要更换。

Ubuntu install of ROS Kinetic

【代码】在 x86 交叉编译rk3288流程。

下面bionic 需要改为 xenial，参考：https://www.cnblogs.com/yongy1030/p/10315569.html。ROS版本Melodic适配Ubuntu18.04系统，Ubuntu系统代号: bionic。ROS版本Kinetic适配Ubuntu16.04系统，Ubuntu系统代号： xenial。如果显示.bashrc没有权限则增加777权限。

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-25-`GLIBCXX_3.4.22' not found 的解决方法。

先执行这一行安装software-properties-common和python-software-properties。然后在执行add-apt-repository 命令即可。pository 命令即可。

拷贝“AndroidTool_Release\Output\Android\ package-file”文件 到“AndroidTool_Release\rockdev”文件夹。拷贝“AndroidTool_Release\Output\Android\Image”文件夹 到“AndroidTool_Release\rockdev”文件夹。拷贝“AndroidTool_Release\Output\ firmware.img”文件 到“AndroidTool_Release\rockdev”文件夹。

Ø 通过USB转TTL串口设备连接板子的debug串口，进入板子系统（比如使用xshell工具，串口波特率为115200）。Ø 脚本运行完成，在ubuntu-rootfs 目录下生成 ubuntu_core、ubuntu 固件。同步完成后，PC 进入 ubuntu 文件夹下面增加脚本文件 etc/onlyone.sh。Ø PC 端安装 openssh 客户端 openssh-client。Ø 开发板插上网线，板子和电脑处于同一个网段，并能连接到外网；Ø 准备一台Ubuntu系统的实体机或虚拟机作为PC端。

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-23-armhf交叉编译环境环境变量配置。

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-22-远程SSH之screen配置。

我的交叉编译器arm-arago-linux-gnueabi位于/usr/local/arm-arago-linux-gnueabi，将路径添加进去就可以了。注：最好对上面的（交叉编译器所在位置）进行设置，以便于交叉编译器能够正确查找boost库的安装目录。下载解压boost，我现在用的是1.48，安装交叉编译器至指定位置，设置编译器路径到 PATH。option.set exec-prefix :(交叉编译器所在位置)/bin;进行安装，我的上面 --prefix=/…/ 指定的目录就是安装目录。

主要是xenomai相关库依赖找不到，方法如下：（其它库直接用apt-cache search , apt-get install 来查找和安装）

文件再往下拉linux:目标，把后面的-lreadline -lncurses两个库连接去掉。在这PLATS变量里添加了一个。当先目录就会出现lua的源码。

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-16-交叉编译armhf相关库（以eigen-3.3.7库为例）

cmake时会产生许多临时文件，所以建议新建一个编译文件夹"_build"用以存放临时文件，清除时直接将文件夹内的东西全部删除。

在_build目录下新建toolchain_arm.cmake文件。在gtest-1.7.0（刚才下载的）目录下新建_build目录。执行cmake（_build目录下）执行make（_build目录下）当先目录就会出现gtest的源码。

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-17-交叉编译armhf相关库（以OMPL库为例）

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-15-交叉编译armhf相关库（以Mini-XML库为例）

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-14-编译自己写的代码流程。

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-11-xenomai实时性测试。

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-13-拷贝xenomai例程。

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-12-ethercat测试。

安装ROS和在PC机上安装无异。详细参见连接：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。安装完成后大家能看到熟悉的小乌龟。

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-9-安装xubuntu桌面。

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-8-安装xfce桌面。

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-7-中科大源armhf源配置。

烧写emmc的脚本文件，有两个功能呢，一是分区和格式化emmmc,二是将预先准备好的存放在sd卡里面的文件烧录到emmc里面。#在文件中输入如下，保存退出。

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-5-制作启动SD卡。

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-4-EhterCAT编译和安装。

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-3-Xenomai 编译和安装。

【代码】基于am2578芯片的ethercat和ROS开源协议栈的配置流程-2-源码的下载及编译。

本教程在am2578（TI BeagleBoard-X15）基板上实现，一切程序源自开源。运动控制器系统通过ethercat与扩展从站进行通信，监视和控制从站的运行。以linux作为操作系统，xenomai3作为实时补丁包，作为构建上层应用的系统软件。引导程序，选用ti提供的SDK里面的uboot作为引导，版本号为ti-processor-sdk-linux-am57xx-evm-03.03.00.04-Linux-x86-Install.bin。内核，选用linux 4.4。

将public_sources.tbz2复制到nano板上并解压。

由于nvidia jetson nano不是arm架构的，而是aarch架构的，所以他有自己独特的源，如果用成arm的源安装软件会报错。