一、简介
”张正友标定”是指张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法[1]。文中提出的方法介于传统标定法和自标定法之间,但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点,而仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以。同时也相对于自标定而言,提高了精度,便于操作。因此张氏标定法被广泛应用于计算机视觉方面。
二、实验原理
1. 计算单应性矩阵H
根据之前博客介绍的摄像机模型,设三维世界坐标的点为X=[X,Y,Z,1]TX=[X,Y,Z,1]T,二维相机平面像素坐标为m=[u,v,1]Tm=[u,v,1]T,所以标定用的棋盘格平面到图像平面的单应性关系为:
其中s为尺度因子,K为摄像机内参数,R为旋转矩阵,T为平移向量。令
注意,s对于齐次坐标来说,不会改变齐次坐标值。张氏标定法中,将世界坐标系狗仔在棋盘格平面上,令棋盘格平面为Z=0的平面。则可得
我们把K[r1, r2, t]叫做单应性矩阵H,即
H是一个齐次矩阵,所以有8个未知数,至少需要8个方程,每对对应点能提供两个方程,所以至少需要四个对应点,就可以算出世界平面到图像平面的单应性矩阵H。
2. 计算内参数矩阵
由上式可得
由于旋转矩阵是个酉矩阵,r1和r2正交,可得