MCU 调试运行正常，去掉调试器不运行，解决方法

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硬件

现象

处理思路

处理过程记录

us延时准备用systick实现

实现

结论

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硬件

官方评估板

现象

sdk例程 独立运行都正常。但是自己写的代码，调试运行正常，独立（去掉调试器）运行却不行。

处理思路

使用的代码一点点注释掉，把问题缩小。

处理过程记录

	cs1237_init(0,g_cs1237_device_st, 	DEV_FREQUENCY_1280, DEV_PGA_1, DEV_CH_A);

注释掉上面一段之后系统独立运行正常，通过log/LED转台可以观察到。

问题进一步定位到是卡到delay us这个函数；

__STATIC_INLINE void delay_us (volatile uint32_t microseconds)
{
  uint32_t clk_cycle_start = DWT->CYCCNT;
 
  /* Go to number of cycles for system */
  microseconds *= (system_core_clock / 1000000);
 
  /* Delay till end */
  while ((DWT->CYCCNT - clk_cycle_start) < microseconds);
}

delay延时是使用的DWT外设，这个是我第一次使用，怀疑这个外设难道只能在线调试使用？

us延时准备用systick实现

vTaskStartScheduler();
xPortStartScheduler()；

systick的配置与使能是在这里完成的

   /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR
             * register. */
            ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;
            ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;

找了大半天。

也就是说要在freertos 启动之后才能使用systick 相关的延时。

实现

创建一个任务，初始化完成之后删除自己。

void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
    /* Infinite loop */
	// 这个任务进行初始化, 在完成后删除自身
	kalman_init(&g_kfp_st);
	// 设置cs1237参数
	cs1237_init(0,g_cs1237_device_st, 	DEV_FREQUENCY_1280, DEV_PGA_1, DEV_CH_A);
	
	vTaskDelete(NULL);
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

在写systick delay的时候突然发现 上面使用的 DWT 是通过 delay_init 实现的，但是却没有初始化。

DWT  初始化之后 相关的延时函数正常，系统独立启动正常。

结论

系统不能独立启动的原因是 DWT  实现的延时函数卡死导致；

延时函数卡死是因为 DWT  没有初始化导致；（但是这个延时函数在线调试正常使用）。

初始化DWT 之后，系统正常。

systick 暂时还是只做系统时基使用。