嵌入式面试总结（三）

1、SPI协议【一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线】【频率最大为fPCLK/2】

【注】与IIC相比，没有应答确认机制，存在一定缺陷；传输数据可编程（高位在前或低位在前）

①SPI从设备及管理

SPI只包含一个主设备，而从设备则可以有多个。SPI的读写操作都是由主设备发起的，当存在多个设备时，通过片选信号进行管理（软件或硬件）。其中软件NSS脚管理为设置SPI_CR1寄存器的SSM位来使能，并通过写SPI_CR1的SSI位来驱动；硬件NSS模式，使能，并拉低NSS引脚即可。

②SPI通讯

SPI通讯时，双方必须工作在同一模式，通过对主设备SPI模式进行配置，设置时钟极性（CPOL）和时钟相位（CPHA）来控制通信模式。其中，

CPOL=0表示，空闲态下SCLK为低电平；CPHA=0表示，数据采集在第一个边沿，数据发送在第二个边沿开始。

（0，0）数据采集发生在上升沿。（0，1）数据采集发生在下降沿。（1，0）数据采集发生在下降沿。（1，1）数据采集发生在上升沿。

数据采集->MCU读；数据发送->MCU写。

③SPI时序【寄存器标志位】【读写同步】

SPI是一种环形总线结构，在SCLK的控制下，两个双向移位寄存器进行数据交换。【SPI_CR1寄存器定义数据帧格式、波特率、极性相位】

当发送完一帧数据的时候，“状态寄存器 SR”中的“TXE 标志位”会被置 1，表示传输完一帧，发送缓冲区已空；

当接收完一帧数据的时候，“ RXNE标志位”会被置 1，表示传输完一帧，接收缓冲区非空；

在发送数据时，数据字被并行地(通过内部总线)传入移位寄存器，而后串行地移出到MOSI脚上，数据从发送缓冲器传输到移位寄存器时TXE标志将被置位。

在接收数据时，移位寄存器中的数据传送到接收缓冲器，SPI_SR 寄存器中的RXNE标志被置1。当读SPI_DR寄存器时，SPI设备返回这个接收缓冲器的数值。读SPI_DR寄存器时，RXNE位被清除。

2、TCP数据帧格式

        1.【四层协议模型-物理层（光电信号）/链路层（以太网帧）/网络层（IP）/传输层（TCP/UDP）/应用层（HTTP/SSH/FTP）

        2.【ARP】地址解析协议，根据网络层IP数据包包头中的IP地址信息解析出目标硬件地址（MAC地址）信息，从而连接第二层和第三层。

        3.TCP一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议。通过三次握手和四次挥手完成客户端和服务器之间的连接。       

        4.区别于UDP，TCP传输的数据会在发送端进行缓冲,统一分片(分包)或者打包进行发送,再接收端也是按照字节流进行数据传输的;对于UDP来说，应用层给传输层的数据会直接形成一个UDP包进行发送。

        5.【协议帧】

        源端口（发送端）/目标端口（接收端）/序列号（标识了TCP报文中第一个byte在对应方向的传输中对应的字节序号-SN，单位为Byte）,通过序列号可以识别出重复和乱序的数据包，进行丢包或重排序/应答号（标识了报文发送端期望接收的字节序列）【序列号为当前端成功发送的数据位数，确认号为当前端成功接收的数据位数，SYN标志位和FIN标志位也要占1位】/头长（指示TCP头的长度，即数据从何处开始）/保留段/标志位/窗口大小（表示当前接收端的接收窗还有多少剩余空间，用于TCP的流量控制）/校验位/优先指针（指示后面是优先数据的字节）/选项

        【标志位】CWR/ECE/URG/ACK()/PSH/RST/SYN/FIN

3、TCP服务器和客户端的实现

        【服务器】

        ①创建套接字（IP地址类型、使用的传输层协议 (TCP或UDP)和使用的使用的特定协议），返回套接字文件描述符，用于监听客户连接（socket）

【IP地址类型、数据传输方式、传输协议（一般默认，操作系统自动设置TCP/UDP）】

        ②将文件描述符、IP地址、端口绑定在一起（bind）

【文件描述符、结构体sockaddr_in指针（地址族、端口、IP地址）、结构体变量大小】

        ③将套接字文件描述符变为被动描述符，用于被动监听客户连接（listen）

【文件描述符、请求队列的最大长度】

        ④被动监听客户的握手请求，三次握手成功，然后返回一个通信的描述符（accept）

【文件描述符、结构体sockaddr_in指针（地址族、端口、IP地址）、结构体变量大小】

        【客户端】

        ①创建套接字，返回套接字文件描述符（socket）

【IP地址类型、数据传输方式、传输协议（一般默认，操作系统自动设置TCP/UDP）】

        ②客户端主动向服务器发起握手，三次握手链接成功（connect）

【文件描述符、结构体sockaddr_in指针（地址族、端口、IP地址）、结构体变量大小】

        【功能函数】

        服务器向客户端（write/send）/服务器接收客户端（read/recv）/四次挥手断开连接（close/shutdown）

4、zigbee（低功耗、低速率[250Kbit/s]、自组网、低延迟[15~30ms]、低成本）组包   

【数据处理】 参考链接ZigBee 协议栈知识详细总结 - 知乎 (zhihu.com)

消息是收到的事件和数据的一个封装，比如发生了一个事件（收到别的节点发的消息），这时就会把这个事件所对应的事件号及收到的数据封装成消息，放入消息队列中。

协议栈是由各个层组成的，每一层都要处理各种事件，所以就为每一层定义了一个事件处理函数，我们可以把这个处理函数理解为任务，任务从消息队列中提取消息，从消息中提取所发生的具体事件，调用相应的具体事件处理函数，比如按键处理函数等等。

【协议层】

物理层（PHY）利用物理传输介质为通信的两端建立链接，实现比特流的传输。

链路层（MAC）包括寻址-如何找到数据包接收方和控制-谁先发、谁后发，出现问题如何处理。

网络层（NWK）负责数据分段和封装；网络建立、地址分配、拓扑结构和路由管理。

应用层：包括应用支持子层（APS）、应用程序框架（AF）、Zigbee设备对象（ZDO）。

【数据包】

终端发送信标请求----协调器建立Zigbee无线网络，网络地址为0x0000，并尝试与终端节点建立连接----终端发送加入网络请求----协调器对终端节点的加入网络请求做出应答----终端节点收到协调器的应答后，发送数据请求（Data Request），请求协调器分配网络地址----协调器对终端节点的数据请求做出应答----协调器分配的网络地址发送给终端节点----终端节点做应答----终端节点使用短地址0xDC35与协调器进行通信----发送数据。

5、const修饰常量

        【编译器通常不为普通const常量分配存储空间，而是将它们保存在符号表中，这使得它成为一个编译期间的常量，没有了存储与读内存的操作，使得它的效率也很高】

        指针常量 int * const p----指针的指向不可以修改，指针指向的内存的值可以修改；

        常量指针 int const *p / const int * p---- 指针的指向可以修改，但是指针指向的值不可以修改；

        指向常量的常指针const int const *p----指针的指向不可以修改，指针指向的值不可以修改。

6、STM32出现HardFault_Handler的原因有类型错误、数组越界操作、内存溢出、堆栈溢出、中断处理错误或者外设连接、资源占用、调试工具问题。

        查找办法：

①在进入HardFault_Handler函数之前打断点，查看R14(LR)寄存器的值（发生异常前PC将要执行的下一条指令地址），如果为0xFFFFFFE9，则查看MSP（主堆栈指针）的值，如果为0xFFFFFFFD，则查看PSP（进程栈指针）的值【MSP用于OS内核 异常处理及系统初始化，PSP用于应用任务】

进入Memory输入MSP/PSP的值，找到对应的地址，一般为0x08开头的32位数。进入Disassembly Window，在Show Code atAdress下输入地址，查找对应的代码。

②【view】->【Call Stack Window】，选择【Show Caller Code】，右键点击对话框中的【HardFault_Handler】，就会跳到出错的函数位置。

7、PID

        PWM控制电机，频率过低会产生震荡，这是由于PWM脉冲调制低电平时间过长时，高电平还没到来，电机的速度就降低，但是频率过高会产生高频噪声，通常控制频率为6~16kHz。

        测量电机速度采用编码器，常用的有光电式和电磁式，编码器固定在电机转轴上，编码器的AB相随电机转动会输出一定数量相位相差90°的方波脉冲，通过判断A相超前还是B相超前来判断电机的转动方向。根据一定时间内的方波脉冲个数，对时间求导，可以得到电机的转动速度，此为编码器的正交解码。

        PID分为增量式和位置式，增量式存在一定的积分时滞，但是稳态误差小，适用于电机控制这种期望值变化较小的场合。而位置式则应用于期望值变化比较大，且变化较快的场合，如小车的转向控制。