嵌入式面试（四）

1、CAN

【简介】

CAN 是 Controller Area Network 的缩写，是 ISO 国际标准化的串行通信协议。

高速CAN的通信速率为125kbps~1Mbps，属于闭环总线，总线长度≤40m；低速CAN的通信速率为10~125kbps，属于开环总线，总线长度可达1000m。

【注】波特率是指单位时间内传送二进制数据的位数，单位用bps(位/秒)表示，记作波特。

           比特率是异步串行通信有效数据的传输速率，即单位时间内传送二进制有效数据的位数。

CAN总线电平在高速CAN下，显性电平为逻辑0，此时CAN_H（3.5V）和CAN_L（1.5V）两根线上的电位差为2V，隐性电平为逻辑1，此时CAN_H（2.5V）和CAN_L（2.5V）两根线上的电位差为0V。

【信号传输】

（发送过程） CAN控制器将CPU传来的信号转换为逻辑电平， CAN控制器将CPU传来的信号转换为逻辑电平。

（接受过程）CAN接收器将CAN_H 和 CAN_L 线上传来的差分电平转换为逻辑电平输出到CAN控制器，CAN控制器再把该逻辑电平转化为相应的信号发送到CPU上。

<总线空闲>当总线上出现连续的11位隐性电平，那么总线就处于空闲状态。

<总线仲裁>当多个节点同时向总线发送消息时，总线对各个消息的标识符（即ID号）进行逐位仲裁 。如果某个节点发送的消息仲裁获胜，那么这个节点将获取总线的发送权，仲裁失败的节点则立即停止发送并转变为监听（接收）状态。

【通信帧】CAN总线笔记(2)-CAN通信的数据帧与遥控帧 - 知乎 (zhihu.com)

（数据帧）包括帧起始、仲裁段（ID）、控制段、数据段、CRC段、ACK段和帧结束

（遥控帧）包括帧起始、仲裁段（ID）、控制段、CRC段、ACK段和帧结束

[帧起始]SOF，恒为显性电平，即逻辑0，帧起始标志着CAN总线有电位差，开始有报文传输。

[仲裁段]用来判定一帧报文优先级的依据，仲裁段中的ID号是实现报文过滤机制的基础。

仲裁过程（ID）：回读机制（用来判定一帧报文优先级的依据，仲裁段中的ID号是实现报文过滤机制的基础）和线与机制（在总线上，显性位0能够覆盖隐性位1。）

发送请求位（RTR）：在数据帧中，RTR位恒为显性位0，在遥控帧中，恒为隐性1。保证数据帧优先级高于遥控帧。

[控制段]包括标识符扩展位IDE，保证在前11位ID号相同的情况下，标准帧的优先级一定高于扩展帧；保留位r0和r1（扩展帧）；四个字节的DLC，指示了数据段中的字节数，如果为遥控帧，表示该遥控帧对应的数据帧的数据段的字节数。

[数据段]包含8个字节的数据，从MSB（最高位）开始输出。

[CRC段]包含据多项式生成的CRC值，即CRC校验序列和CRC界定符。

[ACK段]包含ACK槽和ACK界定符两个位。发送节点在ACK段发送两个隐性位，即发送方发出的报文中ACK槽为隐性1；接收节点在接收到正确的报文之后会在ACK槽发送显性位0，通知发送节点正常接收结束。

[帧结束]表示该帧报文的结束，由7个隐性位构成。

【屏蔽滤波】

为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。

为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。

2、多线程实现TCP通信