基于matlab的mk2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计(报告+ppt)
摘 要:本文的研究对象为EEZYbotARM MK2三自由度机械臂,分析了其机械结构,建立D-H参数表,同时在MATLAB中建立该机械臂正逆运动学模型,对该机械臂进行高阶多项式插值法轨迹规划,写出复杂字。
依据力学关系建立其动力学模型,并利用simulink进行仿真分析。
针对系统设计了前馈控制、前馈PD控制、力矩控制三种控制器,进行多次仿真验证,得到理想效果。
YID:5215680690503084
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基于MATLAB的MK2三自由度机械臂轨迹规划及控制器仿真设计
摘要:
本文的研究对象为EEZYbotARM MK2三自由度机械臂,通过对其机械结构的分析,建立了D-H参数表。同时,在MATLAB中建立了该机械臂的正逆运动学模型,并利用高阶多项式插值法对机械臂轨迹进行规划,实现了复杂的运动路径。基于力学关系,本文还建立了机械臂的动力学模型,并利用Simulink进行了仿真分析。根据系统的特点,本文设计了前馈控制、前馈PD控制和力矩控制三种控制器,并进行了多次仿真验证,得到了理想的控制效果。
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引言
近年来,机械臂在工业生产和科研领域得到了广泛的应用。MK2三自由度机械臂作为一种经济实用的机械臂,具有结构简单、操作方便等优点,被广泛应用于教育和科研实验中。本文以EEZYbotARM MK2为研究对象,旨在研究其轨迹规划和控制器设计,以提高机械臂的运动精度和控制性能。 -
机械结构分析与D-H参数建立
2.1 机械结构分析
MK2机械臂由三个旋转关节组成,分别为基座、肘部和手部旋转关节,通过这三个关节的运动,实现机械臂的三自由度控制。2.2 D-H参数建立
根据机械结构分析,建立MK2机械臂的D-H参数表,通过定义每个关节的旋转轴、连杆长度等参数,建立了机械臂的正逆运动学模型。 -
轨迹规划
3.1 高阶多项式插值法
本文采用高阶多项式插值法对MK2机械臂的轨迹进行规划,通过定义起点、终点和过渡点,利用多项式插值算法生成平滑的运动曲线,实现机械臂的连续运动。 -
动力学模型建立与仿真分析
4.1 力学关系的建立
基于牛顿-欧拉法,建立MK2机械臂的动力学模型,考虑关节摩擦、惯性等因素,分析机械臂在不同状态下的运动特性。4.2 Simulink仿真分析
利用MATLAB中的Simulink工具,建立MK2机械臂的仿真模型,设置机械臂的初始状态和目标轨迹,进行仿真分析,并对比不同控制器下的运动轨迹和响应性能。 -
控制器设计与仿真验证
5.1 前馈控制
基于MK2机械臂的动力学模型,设计了前馈控制器,利用预测模型对机械臂的控制信号进行预测和补偿,提高了控制精度和稳定性。5.2 前馈PD控制
在前馈控制的基础上,引入PD控制器,对机械臂的位置误差和速度误差进行反馈控制,进一步提高了控制性能。5.3 力矩控制
考虑到MK2机械臂的载荷特性,设计了力矩控制器,通过对机械臂的力矩进行实时调整,使机械臂在负载变化时保持稳定的控制效果。5.4 仿真验证
通过多次仿真验证,对比不同控制器下的机械臂运动轨迹和响应性能,验证了
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