中国剩余定理及其证明

中国剩余定理(CRT)的表述如下

 

设正整数两两互素,则同余方程组

 

                             

 

有整数解。并且在模下的解是唯一的,解为

 

                               

 

其中,而的逆元。


具体证明如下:

找出所有整数x,使其被3,5和7除时,余数分别为2,3和2

x≡2(mod 3)

x≡3(mod 5)=>x = △ + 3*5*7*t(为期中的一个解,t为整数)

x≡2(mod 7)

在同余中最重要的观念就是求出第一个解,那么x = △ + 3*5*7*t就是通解。那怎么求一个解呢?


利用同余的加性:

把x拆成a+b+c,即x = a + b + c

a≡2(mod 3)

a≡0(mod 5)=>a=35p(可以看到p取1的时候满足a≡2(mod3),即a=35)

a≡0(mod 7)

接下来要求b:

b≡0(mod 3)

b≡3(mod 5)=>b=21q(可以看到q取3的时候满足b≡3(mod5),即b=63)

b≡0(mod 7)

求c

c≡0(mod 3)

c≡0(mod 5)=>c=15m(可以看到m取2的时候满足c≡2(mod7),即c=30)

c≡2(mod 7)


x≡2(mod 3)  ≡ a + b + c

x≡3(mod 5)  ≡ a + b + c

x≡2(mod 7)  ≡ a + b + c

a b  c 都求出来之后,可以利用同余的加性

x = a + b + c = 128是一个解,x = 128 + 105t 适当调整t之后就可以求出x在任何范围内的解,比如说求最小正整数解,这时候t取-1,得x=23


利用同余的乘性:

之前令x = a + b + c,用同余的乘性之后x = 2*a' + 3*b' + 2*c'

a'≡1(mod 3) 

a'≡0(mod 5) =>a'=35p(可以看到p取2的时候满足a'≡1(mod3),即a'=70)

a'≡0(mod 7)


接下来要求b':

b'≡0(mod 3)

b'≡1(mod 5)=>b'=21q(可以看到q取1的时候满足b'≡1(mod5),即b'=21)

b'≡0(mod 7)


现在来看c'

c'≡0(mod 3)

c'≡0(mod 5) =>c'=15m(可以看到m取1的时候满足c'≡1(mod7),即c'=15)

c'≡1(mod 7)


有了a' b' c'之后就可以得到 x = 2*a' + 3*b' + 2*c' 

代入a' b' c'之后就可以得到x的一个解及其通解

x = 2*70 + 3*21 +2*15 

x = 233 + 105t


在知道同余的加性和乘性之后再看下面这个公式就没有什么问题了



最后分享YouTube上关于同余加性和乘性的讲解链接

加性:https://www.youtube.com/watch?v=bFisuyRQEGk

乘性:https://www.youtube.com/watch?v=N68Yo9oyrM8




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卡尔曼滤波是一种用于估计系统状态的算法,它基于贝叶斯滤波理论,并且在估计过程中考虑了系统的动态模型和测量噪声。卡尔曼滤波的核心思想是通过融合系统的先验信息和测量信息,得到对系统状态的最优估计。 卡尔曼滤波的基本假设是系统的状态和测量误差都是高斯分布,并且系统的动态模型和测量模型都是线性的。根据这些假设,卡尔曼滤波可以分为两个主要步骤:预测和更新。 预测步骤: 1. 状态预测:根据系统的动态模型,通过前一时刻的状态估计和控制输入,预测当前时刻的状态。 2. 协方差预测:根据系统的动态模型和前一时刻的协方差矩阵,预测当前时刻的状态估计误差。 更新步骤: 1. 测量预测:根据当前时刻的状态预测和测量模型,预测当前时刻的测量值。 2. 测量残差:将实际测量值与测量预测值之间的差异称为测量残差。 3. 卡尔曼增益计算:根据测量残差和协方差预测,计算卡尔曼增益,用于融合状态预测和测量残差。 4. 状态更新:根据卡尔曼增益和测量残差,更新当前时刻的状态估计。 5. 协方差更新:根据卡尔曼增益和协方差预测,更新当前时刻的状态估计误差。 至于卡尔曼滤波相关定理及其证明,这是一个相对复杂的数学问题,涉及到概率论、线性代数和最优估计理论等知识。在这里我无法提供详细的证明过程。如果您对卡尔曼滤波的数学原理感兴趣,我建议您参考相关的教材或学术论文,以深入了解其定理和证明

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