ROS2学习笔记：DDS

DDS为数据为中心模型。DDS里所有节点可以在DataBus发布和订阅消息，不过DataBus有许多并行通路，各个节点互不干扰

DDS全面数据分发服务（data distribution service），是为实时系统设计的数据分发、订阅标准

DDS有很多不同厂商提供的版本。在ROS2里面，ROS Middleware确保任何版本都和上层软件兼容，以提高软件复用率

DDS的QoS传输策略：
1 Deadline：在每一个时间范围内必须传输一次数据
2 History：历史数据缓存大小
3 Reliability：在BEST_EFFORT模式会加快传输，但是可能会丢失数据。在RELIABLE模式数据会完整传输，但可能较慢

对于通信双方QoS传输策略必须完全一致才能进行通信
示例：
在终端创建一个发布者：

ros2 topic pub /chatter std_msgs/Int32 “data: 42” --qos-reliability best_effort

这里QoS设置通信可靠性为best_effort

再创建一个订阅者

ros2 topic echo /chatter --qos-reliability reliable

这里QoS设为reliable，和前者不符。会发现订阅者尽管订阅的话题名称和发布者一致，但由于QoS不同无法通信

将订阅者里reliable改为best_effort会恢复通信

ros2 topic info (查询节点) --verbose

查询发布者详细信息，包括QoS信息

在程序里面配置QoS设置：
还是利用hello world话题通信程序作为例子，不过在这里我们为发布者和订阅者都配置QoS设置。

发布者

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String
from rclpy.qos import QoSProfile, QoSReliabilityPolicy, QoSHistoryPolicy

class PublisherNode(Node):