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RSS订阅原创 最优化问题 -- 从无约束优化到不等式约束优化
最优化问题可以分为无约束优化问题、等式约束优化问题和不等式约束优化问题。最令人头疼的就是不等式约束问题，然而它又是最常用的。接下来将针对每一种优化问题展开讲述，逐步展开是如何从无约束的优化问题一步步演变成不等式约束问题的。
2024-08-07 10:50:53
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原创 无人驾驶学习笔记--路径规划（二）【Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线】
在自动驾驶行驶过程中，包含Free space场景和停车场景，在这种不规则道路结构中，无人驾驶车辆可以使用不同的曲线来表示车辆的行驶轨迹，而常见且经典的曲线则就是Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线。Dubins曲线限制车辆只能向前行驶，规划出的曲线由三段直线或圆弧组成，能够满足车辆的最小转弯半径、起点航向角、终点航向角和车辆动力学约束，但规划出的曲线在两段交点处曲率不连续。...
2022-07-14 17:57:37
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原创 Ubuntu18.04 + NVIDIA Quadro T1000显卡驱动安装
Ubuntu18.04 + NVIDIA Quadro T1000显卡驱动安装下载官方驱动安装文件官网搜索，下载对应版本的run file禁用Nouveausudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf在文件末尾添加：blacklist nouveauoptions nouveau modeset=0更新禁用规则sudo update-initramfs -usudo reboot重启后检查是否禁用成功lsmod | grep nouveau
2021-06-02 11:04:11
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转载 [转载] 无人驾驶学习笔记 -- 使用pure pursuit实现无人车轨迹追踪
原文出处:https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/80555174 对于无人车辆来说，在规划好路径以后（这个路径我们通常称为全局路径），全局路径由一系列路径点构成，这些路径点只要包含空间位置信息即可，也可以包含姿态信息，但是不需要与时间相关，这些路径点被称为全局路径点（Global Waypoint），路径（Path）和轨迹（Trajectory）的区别就在于，轨迹还包含了时间信息，轨迹点也是一种路径点，它在路径点的基础上加入了时间约束，通产我们
2020-05-12 20:26:29
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原创 无人驾驶学习笔记--路径规划（一）【Path Finding -- Hybrid A* 】
无人驾驶学习笔记–路径规划（一）【Trajectory Generation – Hybrid A*】混合A算法 （Hybrid A）It uses continuous search space 连续空间It always find a solution if there exists one 完成性Solution it finds is drivable 考虑车辆可完成动作与传...
2020-03-11 15:53:37
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原创 无人驾驶学习笔记--行为规划 【Behavior Planning】
无人驾驶学习笔记–行为规划 【Behavior Planning】作为无人驾驶最顶层的决策模块，获取各方信息汇总后做出行为决策给路径规划执行，最终传给底层控制模块从而驱动车辆。I. 有限状态机 Finite State Machine设计有限个数的状态来限制车辆的行为，其中接受状态： 没有状态传递给其他状态传递函数： 使用输入值来决定传递方向优点：易执行逻辑简单，直接由逻辑...
2020-03-04 16:02:57
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原创 AutoRickey 自动导航小车开发日记 -- [1]环境搭建
1. BACKGROUNDAutoRickey 是准备搭建的自动导航小车,基于现有开源代码ROS-Navigation,力争将小车跑起来. 希望通过记录整个开发过程,让每个人都能搭建一个自己的自动导航机器人.2. ENVIRONMENT SETUP:a) Ubuntu mate 18.04这个项目中使用的开发板是树莓派 Model 3B+, 搭载Ubuntu Mate 18.04 系统....
2019-08-07 14:56:46
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空空如也
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