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自动驾驶
文章平均质量分 94
Rickey_lee09
这个作者很懒,什么都没留下…
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RRT*算法图解
RRT*算法图解转载 2022-08-09 11:47:53 · 1325 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶学习笔记--路径规划(二)【Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线】
在自动驾驶行驶过程中,包含Free space场景和停车场景,在这种不规则道路结构中,无人驾驶车辆可以使用不同的曲线来表示车辆的行驶轨迹,而常见且经典的曲线则就是Dubins曲线和Reeds-Shepp曲线。Dubins曲线限制车辆只能向前行驶,规划出的曲线由三段直线或圆弧组成,能够满足车辆的最小转弯半径、起点航向角、终点航向角和车辆动力学约束,但规划出的曲线在两段交点处曲率不连续。...原创 2022-07-14 17:57:37 · 2092 阅读 · 0 评论 -
[转载] 无人驾驶学习笔记 -- 使用pure pursuit实现无人车轨迹追踪
原文出处:https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/80555174 对于无人车辆来说,在规划好路径以后(这个路径我们通常称为全局路径),全局路径由一系列路径点构成,这些路径点只要包含空间位置信息即可,也可以包含姿态信息,但是不需要与时间相关,这些路径点被称为全局路径点(Global Waypoint),路径(Path)和轨迹(Trajectory)的区别就在于,轨迹还包含了时间信息,轨迹点也是一种路径点,它在路径点的基础上加入了时间约束,通产我们转载 2020-05-12 20:26:29 · 385 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶学习笔记--路径规划(一)【Path Finding -- Hybrid A* 】
无人驾驶学习笔记–路径规划(一)【Trajectory Generation – Hybrid A*】混合A算法 (Hybrid A)It uses continuous search space 连续空间It always find a solution if there exists one 完成性Solution it finds is drivable 考虑车辆可完成动作与传...原创 2020-03-11 15:53:37 · 2610 阅读 · 2 评论 -
无人驾驶学习笔记--行为规划 【Behavior Planning】
无人驾驶学习笔记–行为规划 【Behavior Planning】作为无人驾驶最顶层的决策模块,获取各方信息汇总后做出行为决策给路径规划执行,最终传给底层控制模块从而驱动车辆。I. 有限状态机 Finite State Machine设计有限个数的状态来限制车辆的行为,其中接受状态: 没有状态传递给其他状态传递函数: 使用输入值来决定传递方向优点:易执行逻辑简单,直接由逻辑...原创 2020-03-04 16:02:57 · 1523 阅读 · 0 评论