【Matlab】线性系统能控性、能观性、稳定性判断

0.基础

链接1：DR CAN可控性
链接2：DR CAN可观性
链接3：DR CAN李雅普诺夫稳定性
链接3.5：李雅普诺夫稳定性分析方法
简言之，对于系统：
x.=Ax+Bu
y=Cx
能控：M=(B,AB,A^2B,…,A的n-1次方B)满秩
能观：C中没有全为0的列，或：N=(C,CA,…,CA的n-1次方)'满秩

能控性的定义：系统的状态变量可由外输入作用来控制的一种性能。如果在一个有限的时间间隔内，可以用幅值没有限制的输入作用，使偏离系统平衡状态的某个初始状态回复到平衡状态，就称这个初始状态是能控的。

能观性的定义：状态能观性反映系统外部可直接或间接测量的输出y(t)和输入u(t)来确定或识别系统状态的能力

简言之，能控性指能否用u获得x一点，能观性指状态量x能否被观测

注：线性系统状态能观性仅与输出y(t),以及系统矩阵A和输出矩阵C有关,与输入矩阵B、D和输入u(t)无关（参考链接）

1.能控性的定义、判据

A为系统矩阵；B为控制矩阵；C为输出矩阵或观测矩阵；D为直接传递矩阵。——参考自：《现代控制理论》，张嗣瀛，高立群 著，清华大学出版社

2.能观性的定义、判据

注：线性系统状态能观性仅与输出y(t),以及系统矩阵A和输出矩阵C有关,与输入矩阵B、D和输入u(t)无关（参考链接）

A为系统矩阵；B为控制矩阵；C为输出矩阵或观测矩阵；D为直接传递矩阵。——参考自：《现代控制理论》，张嗣瀛，高立群 著，清华大学出版社

3.示例代码：以被动悬架为例

%能控性、能观性判断代码
%李雅普诺夫稳定性分析代码
clc
clear
close all
%% 以被动悬架为例
ms=320;
mw=50;
Ks=22000;
Cs=1500;
Kw=195000; 
f0=0.07;

A= [0 1 0 -1;...
    -Ks/ms -Cs/ms 0 Cs/ms;...
    0 0 0 -1;
    Ks/mw Cs/mw Kw/mw -Cs/mw]; 
B= [0 0 1 0]';
C=[-Ks/ms -Cs/ms 0 Cs/ms;...
    1 0 0 0;...
    0 0 Kw 0];
%%
%能控性判断，如果CONT满秩则能控
CONT=ctrb(A,B);
rank(CONT)
%能观性判断，如果OBSER满秩则能观
OBSER=obsv(A,C);
rank(OBSER)
%% 李雅普诺夫稳定性分析,第一方法（间接法）
% 判断A的特征值的实部，特征值均具有负实部，则渐近稳定
eig(A)