图南i-CSDN博客

原创浅谈完成一篇论文的科研历程与经验——彭思达

简单实验指的是只存在核心技术挑战的实验。一般而言，一个实验数据不会只有一个技术挑战。举个例子，三维重建任务的目标数据可能同时存在相机位姿不准、目标物体纹理较弱、目标物体几何复杂等技术挑战。如果只想解决几何复杂度的问题，可以先假设其他技术挑战已解决，专注于在复杂几何问题下验证解法的正确性。简单实验有两个好处：一个是降低实验的难度，只需要解决一个技术挑战即可；另一个是可以降低实验的时间成本，如果在论文初始阶段就在一个特别复杂的数据上做实验，一两个月以后发现解法不正确，那么就浪费了很多时间。如何设计简单的实验。

2024-06-01 16:28:56 809

原创使用VNC可视化Docker容器

Docker容器可视化

2022-10-17 22:29:33 10176 4

原创使用Dokcer配置Tensorflow-1.15环境并使用VSCode开发

Docker配置深度学习环境

2022-08-21 16:49:42 966

原创 VIm自动生成python的文件头

Vim自动生成文件头作者信息 Python

2022-07-11 22:26:09 421

原创 Ubuntu 18.04 ROS Melodic中调用支持Python3的cv_bridge

Python3调用ROS cv_bridge

2022-07-01 21:12:05 2289

原创 Pytorch检查CUDA和cudnn是否可用及其版本

Pytorch检查CUDA和cudnn版本检查CUDA检查cudnn命令行终端启动python检查CUDA>>> import torch>>> torch.cuda.is_available() # 检查cuda是否可用>>> torch.version,cuda # 查看cuda版本检查cudnn>>> torch.backends.cudnn.is_available() # 检查cudnn

2022-05-14 10:51:39 9692

原创关于/etc/ld.so.conf.d/和环境变量设置

关于/etc/ld.so.conf/和环境变量LD_LIBRARY_PATH1. 动态可执行程序和静态可执行程序2.动态链接库的搜索2.1 查询程序依赖的动态链接库2.2 动态装入器（dynamic loader）2.3 /etc/ ld.so.conf文件2.4 ldconfig命令2.5 /etc/ld.so.conf.d目录3. 环境变量LD_LIBRARY_PATH参考链接:1. 动态可执行程序和静态可执行程序Linux 系统上有两类根本不同的 Linux 可执行程序。第一类是静态链接的可

2022-04-25 01:09:55 5745

原创 Ubuntu20.04安装tensorflow2.8.0+CUDA11.4

Ubuntu20.04安装tensorflow2.8.0+CUDA11.41. 创建虚拟环境2. 安装tensorflow3. 安装CUDA4. 安装cuDNN5. 测试需要事先安装好Anaconda1. 创建虚拟环境# python 版本可选conda create -n tensorflow python=3.7.11conda activate tensorflow2. 安装tensorflow我安装时tensorflow-2.8.0就是最新版本，默认直接安装了# 我安装时tenso

2022-04-24 23:39:07 3857 2

原创 Python sum()函数

Python里的sum函数语法例子1. 列表中的元素为数字：2. 列表中的元素为字符串：3. 列表中元素为列表语法sum(iterable, start)参数1 iterable，一个可迭代对象，可以是列表、字典、元祖等，重要的是可迭代对象中的元素是可相加的。比如数字、列表是可加的，字符串就不是可加的参数2 start，可选参数，他会被加到可迭代对象的和中，默认是0例子1. 列表中的元素为数字：>>> sum([1,2,3,4]) # print 10>&

2022-02-20 17:21:49 14121

原创《视觉SLAM十四讲》中SE(3)指数映射和左雅克比矩阵的推导

《视觉SLAM十四讲》中SE(3)指数映射和左雅克比矩阵的推导高博的书上给出了SO(3)SO(3)SO(3)的指数映射推导，但对于SE(3)SE(3)SE(3),仅介绍了结论，没有给出详细推导。最近在补李群和李代数基础，就当做加深理解，自己推一遍。设ξ=[ρ,ϕ]T∈se(3)\boldsymbol{\xi} = \left[ \rho , \phi\right] ^T \in \mathfrak{se}(3)ξ=[ρ,ϕ]T∈se(3)，它的指数映射为:exp⁡(ξ∧)=[∑n=0∞1n!(

2021-12-28 01:21:33 1901 1

原创编译VINS_Mono报错： Project ‘cv_bridge‘ specifies ‘/usr/include/opencv‘ as an include dir, which is not f

编译VINS_Mono报错： CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 Project ‘cv_bridge’ specifies ‘/usr/include/opencv’ as an include dir, which is not found.错误原因：编译时配置文件的路径下没有找到opencv解决办法：修改配置文件/opt/ros/melodic/share/cv_bri

2021-12-17 16:32:56 2832

原创视觉SLAM十四讲 Ubuntu20.04 Pangolin 环境配置

视觉SLAM十四讲 Ubuntu20.04 Pangolin 环境配置一. github下载源代码选择0.5版本的，要不然版本装高了编译ORB-SLAM2会遇到问题二. 报错及处理error: ‘AV_PIX_FMT_XVMC_MPEG2_MC’ was not declared in this scope详细报错信息/home/andy/Downloads/Pangolin/src/video/drivers/ffmpeg.cpp: In function ‘std::__cxx11::

2021-12-03 01:52:02 9817 35

原创 ORB-SLAM2 编译记录

ORB-SLAM2编译记录由于之前已经编译过ORB-SLAM3，大部分库都已经配置好了，这次主要只了处理两个错误1. error: usleep is not declared in this scope“/xxx/xxx/ORB_SLAM2/Examples/Stereo/stereo_euroc.cc:169:13: error: ‘usleep’ was not declared in this scope”,“usleep((T-ttrack)*1e6);”；“/home/qyz/ORB_S

2021-11-28 16:39:36 903

原创 Ubuntu18.04手动安装NVIDIA驱动

Ubuntu18.04手动安装NVIDIA驱动1. 下载驱动查看系统推荐的驱动版本，官网下载对应的run文件NVIDIA驱动下载的高级搜索：https://www.nvidia.cn/Download/Find.aspx?lang=cnlshw -c video # 查看显卡型号ubuntu-drivers devices # 查看你使用的驱动，其中会有系统推荐的2. 禁用nouveau只用第一次禁用就行，后面重复安装一般都会发现已经禁用生效了进入这个配置文件s

2021-11-16 10:08:47 685

原创 Python multiprocessing多进程编程，进程间通信，psutil监控进程状态并通过电子邮件告警

这里写自定义目录标题一、什么是 supervisor了？二、Supervisor配置三、启动Supervisor(yum方式安装的)四、实现通知报警功能分析解决第一阶段第二阶段第三阶段参考：https://blog.51cto.com/u_11110720/2544387服务器上的应用程序有时候会莫名其妙地挂掉，如果我们经常去登录服务器看是不是程序挂了，挂了再拉起，那样是非常耗时和麻烦的事情。后来我们通过使用 supervisor 去守护启动，实现方法如下。一、什么是 supervisor了？S

2021-10-06 12:09:48 1552

转载 Supervisor服务器进程监测

服务器上的应用程序有时候会莫名其妙地挂掉，如果我们经常去登录服务器看是不是程序挂了，挂了再拉起，那样是非常耗时和麻烦的事情。后来我们通过使用 supervisor 去守护启动，实现方法如下。一、什么是 supervisor了？Supervisor是用 Python 开发的一个client/server服务，是Linux/Unix系统下的一个进程管理工具，不支持Windows系统。它可以很方便地监听、启动、停止、重启一个或多个进程。用Supervisor管理的进程，当一个进程意外被杀死，或者是意外被停止

2021-10-06 11:18:29 526

原创 Ubuntu18.04编译ORB-SLAM3及遇到的一些问题

Ubuntu18.04编译ORB-SLAM3遇到的一些问题1. 安装Pangolin2. 编译源代码1. 安装Pangolin通过源码编译安装完成后，测试十四讲中高博的示例代码，编译可以通过，但在执行时会报错：error while loading shared libraries: libpangolin.so: cannot open shared object file: No such file or directory，大概就是没有链接上动态库，需要修改一个配置文件，告诉他去/usr/loca

2021-09-27 17:19:08 4595

原创 Windows10配置MongoDB

Windows10安装MongoDB并配置1.安装2.安装完成后启动服务器2.1 一次性启动2.2 设置为服务，开机自启动3. 添加环境变量，方便在cmd任何目录中直接启动参考链接：https://www.cnblogs.com/weschen/p/8213746.htmlhttps://blog.csdn.net/xuforeverlove/article/details/88344213Error: couldn’t connect to server 127.0.0.1:27017, conn

2021-08-25 21:32:23 505

原创 Ubuntu18.04关闭内核自动更新安装之前版本

Ubuntu18.04关闭内核自动更新安装之前版本回退的原因，上一周安装了Ubuntu18.04双系统，主机型号是外星人-Asura-R6，安装完毕后可以正常进入Ubuntu，但是关机的时候会卡住，卡logo或者报错。后来发现在高级启动选项中选择5.4.0-42的内核就没有这个问题，然而今天开机发现它自动把内核版本升级到了5.4.0-80，这可不行，赶紧学一下怎么下载内核，并把多余的版本都删掉。参考链接： https://www.cnblogs.com/minseo/p/13065321.html查

2021-07-25 10:26:25 977

原创国科大计算机视觉20-21考题

国科大计算机视觉20-21考题SIFT检测及描述流程（20分）相机成像模型（16分）两视图的稀疏重建（16分）LM算法流程（16分）PCA的思想及流程（16分）自由发挥题（16分）总结：题目很基础，并不难，这次复习疏忽了，光顾着看马尔可夫，PCA和LM都没有记牢靠。在这里写个博客记录一下，同时也是提醒自己，不能有侥幸心理，一侥幸就被逮捕了…，准备要充分，可能考到的都要复习到，白给的分拿不到真跟掉块肉一样疼。。。闭卷考试题目本来就不难。另外，大家不要再找老师划重点啦，真的哪都是重点！！！，并

2021-06-24 15:31:14 1607 2

原创 SIFT特征点提取及描述论文算法详解

SIFT特征点提取及描述1. 构建高斯差分金字塔2. 空间极值点检测3. 特征点精确定位4. 消除边缘影响5. 为特征点分配主方向6. 构建特征点描述子SIFT（Scale-invariant feature transform）尺度不变特征变换，是计算机视觉中非常经典的特征点提取与描述算法，该方法于1999年由David Lowe 首先发表于计算机视觉国际会议（International Conference on Computer Vision，ICCV），2004年再次经David Lowe整理

2021-06-18 22:15:34 4396 3

原创 Tensorflow张量和维度概念的理解

Tensorflow张量和维度概念的理解理解tensorflow张量的概念:张量就是一个数据存储容器,一种数据结构,是人为定义的.因为在计算机内存中哪里有什么2维空间3维空间,都是一块块连续的内存区域.理解tensorflow定义的维度的概念:一个维度其实就是一个层级的列表,即一个’[]'里的内容,以tf.nn.conv2d函数为例,对于输入图像,tensorflow要求他是4维的;每个维度依次代表(batch_size, height, width, channels).所以第4维,也就是最里面那

2021-06-12 21:37:47 1065 2

Robert_Q的博客