Robert_Q的博客

《视觉SLAM十四讲》中SE(3)指数映射和左雅克比矩阵的推导高博的书上给出了SO(3)SO(3)SO(3)的指数映射推导，但对于SE(3)SE(3)SE(3),仅介绍了结论，没有给出详细推导。最近在补李群和李代数基础，就当做加深理解，自己推一遍。设ξ=[ρ,ϕ]T∈se(3)\boldsymbol{\xi} = \left[ \rho , \phi\right] ^T \in \mathfrak{se}(3)ξ=[ρ,ϕ]T∈se(3)，它的指数映射为:exp⁡(ξ∧)=[∑n=0∞1n!(

编译VINS_Mono报错： CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 Project ‘cv_bridge’ specifies ‘/usr/include/opencv’ as an include dir, which is not found.错误原因：编译时配置文件的路径下没有找到opencv解决办法：修改配置文件/opt/ros/melodic/share/cv_bri

视觉SLAM十四讲 Ubuntu20.04 Pangolin 环境配置一. github下载源代码选择0.5版本的，要不然版本装高了编译ORB-SLAM2会遇到问题二. 报错及处理error: ‘AV_PIX_FMT_XVMC_MPEG2_MC’ was not declared in this scope详细报错信息/home/andy/Downloads/Pangolin/src/video/drivers/ffmpeg.cpp: In function ‘std::__cxx11::

ORB-SLAM2编译记录由于之前已经编译过ORB-SLAM3，大部分库都已经配置好了，这次主要只了处理两个错误1. error: usleep is not declared in this scope“/xxx/xxx/ORB_SLAM2/Examples/Stereo/stereo_euroc.cc:169:13: error: ‘usleep’ was not declared in this scope”,“usleep((T-ttrack)*1e6);”；“/home/qyz/ORB_S

Ubuntu18.04编译ORB-SLAM3遇到的一些问题1. 安装Pangolin2. 编译源代码1. 安装Pangolin通过源码编译安装完成后，测试十四讲中高博的示例代码，编译可以通过，但在执行时会报错：error while loading shared libraries: libpangolin.so: cannot open shared object file: No such file or directory，大概就是没有链接上动态库，需要修改一个配置文件，告诉他去/usr/loca

国科大计算机视觉20-21考题SIFT检测及描述流程（20分）相机成像模型（16分）两视图的稀疏重建（16分）LM算法流程（16分）PCA的思想及流程（16分）自由发挥题（16分）总结：题目很基础，并不难，这次复习疏忽了，光顾着看马尔可夫，PCA和LM都没有记牢靠。在这里写个博客记录一下，同时也是提醒自己，不能有侥幸心理，一侥幸就被逮捕了…，准备要充分，可能考到的都要复习到，白给的分拿不到真跟掉块肉一样疼。。。闭卷考试题目本来就不难。另外，大家不要再找老师划重点啦，真的哪都是重点！！！，并

SIFT特征点提取及描述1. 构建高斯差分金字塔2. 空间极值点检测3. 特征点精确定位4. 消除边缘影响5. 为特征点分配主方向6. 构建特征点描述子SIFT（Scale-invariant feature transform）尺度不变特征变换，是计算机视觉中非常经典的特征点提取与描述算法， 该方法于1999年由David Lowe 首先发表于计算机视觉国际会议（International Conference on Computer Vision，ICCV），2004年再次经David Lowe整理

Ubuntu安装Opencv31. 安装准备2.安装3.配置环境4. 检验环境：Ubuntu 20.04, Opencv3.4.141. 安装准备1.1 安装cmakesudo apt-get install cmake1.2安装依赖环境sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-devsudo apt