如何让6自由度双足机器人实现翻跟头的动作？

1. 功能描述

控制6自由度双足机器人样机腿部舵机协调运动，使样机做出翻跟头的动作。

2. 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

3. 运动控制

上位机：Controller 1.0

下位机编程环境：Arduino 1.8.19

（1）初始位置的设定：使用Controller上位机对机器人进行调试，调试目标为使机器人保持直立状态，并且保持右脚的支撑臂在前。

①将Controller下位机程序servo_bigfish.ino直接下载到主控板。这段代码供Controller上位机与主控板通信，并允许调试舵机。代码如下：

/*------------------------------------------------------------------------------------   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-10-20 https://www.robotway.com/   ------------------------------   实验功能： 6自由度双足行走   -----------------------------------------------------   实验接线（从行走时朝前的方向看）： 左侧髋：D4；右侧髋：D3； 左侧膝：D7；右侧膝：D5； 左侧踝：D11；右侧踝：D6 ------------------------------------------------------------------------------------*/ /* * Bigfish扩展板舵机口; 4, 7, 11, 3, 8, 12, 14, 15, 16, 17, 18, 19 * 使用软件调节舵机时请拖拽对应序号的控制块 */ #include <Servo.h> #define ANGLE_VALUE_MIN 0 #define ANGLE_VALUE_MAX 180 #define PWM_VALUE_MIN 500 #define PWM_VALUE_MAX 2500 #define SERVO_NUM 12 Servo myServo[SERVO_NUM]; int data_array[2] = {0,0};   //servo_pin: data_array[0], servo_value: data_array[1]; int servo_port[SERVO_NUM] = {4, 7, 11, 3, 8, 12, 14, 15, 16, 17, 18, 19}; int servo_value[SERVO_NUM] = {}; String data = ""; boolean dataComplete = false; void setup() {   Serial.begin(9600); } void loop() {   while(Serial.available())   {     int B_flag, P_flag, T_flag;     data = Serial.readStringUntil('\n');     data.trim();     for(int i=0;i<data.length();i++)     {       //Serial.println(data[i]);       switch(data[i])       {         case '#':           B_flag = i;           break;         case 'P':         {           String pin = "";           P_flag = i;           for(int i=B_flag+1;i<P_flag;i++)           {             pin+=data[i];           }           data_array[0] = pin.toInt();         }         break;         case 'T':         {           String angle = "";           T_flag = i;           for(int i=P_flag+1;i<T_flag;i++)           {             angle += data[i];           }           data_array[1] = angle.toInt();           servo_value[pin2index(data_array[0])] = data_array[1];         }         break;         default: break;       }          }         /*     Serial.println(B_flag);     Serial.println(P_flag);     Serial.println(T_flag);         for(int i=0;i<2;i++)     {       Serial.println(data_array[i]);     }     */         dataComplete = true;   }   if(dataComplete)   {     for(int i=0;i<SERVO_NUM;i++)     {       ServoGo(i, servo_value[i]);       /*********************************串口查看输出***********************************/ //      Serial.print(servo_value[i]); //      Serial.print(" ");     } //    Serial.println();       /*********************************++++++++++++***********************************/     dataComplete = false;   } } void ServoStart(int which){   if(!myServo[which].attached() && (servo_value[which] != 0))myServo[which].attach(servo_port[which]);       else return;   pinMode(servo_port[which], OUTPUT); } void ServoStop(int which){   myServo[which].detach();   digitalWrite(servo_port[which],LOW); } void ServoGo(int which , int where){   ServoStart(which);   if(where >= ANGLE_VALUE_MIN && where <= ANGLE_VALUE_MAX)   {     myServo[which].write(where);   }   else if(where >= PWM_VALUE_MIN && where <= PWM_VALUE_MAX)   {     myServo[which].writeMicroseconds(where);   } } int pin2index(int _pin){   int index;   switch(_pin)   {     case 4: index = 0; break;     case 7: index = 1; break;     case 11: index = 2; break;     case 3: index = 3; break;     case 8: index = 4; break;     case 12: index = 5; break;     case 14: index = 6; break;     case 15: index = 7; break;     case 16: index = 8; break;     case 17: index = 9; break;     case 18: index = 10; break;     case 19: index = 11; break;   }   return index; }

下载完成后，保持主控板和电脑的USB连接，以便利用上位机进行调试。

②双击打开Controller 1.0b.exe：

③界面左上角选择：设置-面板设置，弹出需要显示的调试块，可通过勾选隐藏不需要调试的舵机块：联机-选择主控板对应端口号以及波特率。

④拖动进度条，可以观察相应的舵机角度转动，直到样机姿态达到我们的预想目标。然后勾选左下角添加-转化，获得舵机调试的数组：

⑤该数组可直接复制到后面的行走程序中“各个舵机的初始位置”部分进行使用。

（2）编写并下载翻跟头程序的代码（R213b_Somersaults.ino）到主控板：

/*------------------------------------------------------------------------------------   版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.            Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at            https://opensource.org/licenses/MIT            by 机器谱 2022-10-20 https://www.robotway.com/   ------------------------------   实验功能： 6自由度双足翻跟头   -----------------------------------------------------   实验接线（从行走时朝前的方向看）： 左侧髋：D4；右侧髋：D3； 左侧膝：D7；右侧膝：D8； 左侧踝：D11；右侧踝：D12. ------------------------------------------------------------------------------------*/ #include <Servo.h> Servo myServo[6]; int num = 20; int servo_port[6]={4,7,11,3,8,12};   //定义舵机； int servo_num = sizeof(servo_port)/sizeof(servo_port[0]);   //servo_pin length float value_init[6]={86,101,88,82,92,81}; //各个舵机的初始位置      #define servo_speed 110   //舵机时间； void setup() {   Serial.begin(9600);   reset();                //初始化舵机   delay(3000); } void loop() {    for(int i=0;i<3;i++)   //让机器人执行三次动作    {     delay(1000);     ketou();             //机器人头着地     delay(30);     zuofanzhuan();       //机器人4、7、11舵机所对应的腿翻转     delay(30);     youfanzhuan();       //机器人3、8、12舵机所对应的腿翻转     delay(30);     qili();              //机器人起立     delay(300);    }   servo_move(86,101,88,82,92,81);   //机器人翻三个跟头后一直保持直立状态 delay(1/0);            //程序一直执行延时； } void qili()              //机器人起立 {   servo_move(170,22,118,169,168,48);   servo_move(86,101,88,82,92,81); } void youfanzhuan()      //机器人3、8、12舵机所对应的腿翻转 {   servo_move(7,176,56,169,168,48);   servo_move(170,22,118,169,168,48);      } void zuofanzhuan()      //机器人4、7、11舵机所对应的腿翻转 {   servo_move(7,176,56,5,8,113);   servo_move(7,176,56,169,168,48);   } void ketou()             //机器人头着地 {   servo_move(86,101,88,82,92,81);   servo_move(7,176,56,5,8,113); } void reset()             //初始化舵机 {    for(int i=0; i<servo_num; i++)   {     ServoGo(i, value_init[i]);   } } void ServoGo(int which , int where)//给舵机写入相应角度 {   if(where!=200)   {     if(where==201) ServoStop(which);     else     {       ServoStart(which);       myServo[which].write(where);     }   } } void ServoStart(int which) {   if(!myServo[which].attached())myServo[which].attach(servo_port[which]);   pinMode(servo_port[which], OUTPUT); } void ServoStop(int which)   //释放舵机 {   myServo[which].detach();   digitalWrite(servo_port[which],LOW); } void servo_move(float value0, float value1, float value2, float value3, float value4, float value5) {   float value_arguments[] = {value0, value1, value2, value3, value4, value5};//定义新数组   float value_delta[servo_num];   for(int i=0;i<servo_num;i++)   {     value_delta[i] = (value_arguments[i] - value_init[i]) / num;//给要转动的舵机写入（转动的角度/num）度，并将该度数定义为新的数组   }   for(int i=0;i<num;i++)   {     for(int k=0;k<servo_num;k++)     {       value_init[k] = value_delta[k] == 0 ? value_arguments[k] : value_init[k] + value_delta[k];//将新写入的舵机角度与初始化舵机角度比较，如果                                                                                                 //与初始化角度不相同，则初始化角度+给要转动的舵机写入（转动的角度/num）度                                                                                                 //组成新的数组并作为初始舵机角度数组，否则，为初始舵机角度数组。     }         for(int j=0;j<servo_num;j++)     {       ServoGo(j,value_init[j]);     }     delay(servo_speed);   } }

资料内容：6自由度双足-翻跟头-例程源代码【资料下载详见6自由度双足-翻跟头】