如何实现视觉识别颜色

1. 功能说明

       通过摄像头识别特定颜色（红、绿、蓝）。摄像头采集图像信息并通过WiFi将信息传递给PC端，然后PC端根据比例判断出目标颜色在色盘上的所属颜色后，指针便会指向对应颜色。

红、绿、蓝-色块

 2. 电子硬件

    本实验中采用了以下硬件：

主控板	Basra主控板（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1扩展板
电池	7.4V锂电池
通信	2510通信转接板
	WiFi路由器
其它	摄像头
	配置OpenCV的Visual Studio 2015.net环境的计算机一台

3. 功能实现

工作原理：

      ① 摄像头采集图像信息；

      ② 通过WiFi将信息传递给PC端（VS2015配置的OpenCV环境）；

      ③ 在PC端修改红色色域范围，用于判断摄像范围内的红色像素；

采用HSV颜色模型

      ④ 计算检测在显示的摄像范围内的红色像素区域所占比例=红色像素范围/显示的摄像范围；

      ⑤ 根据比例判断目标颜色在色盘上所属颜色；

      ⑥ 指针指向对应颜色。

3.1硬件连接

      将摄像头与路由器连接，启动路由器，将PC连接到路由器的WIFI网络。

      本实验不需要用到主控板作为下位机，可直接通过WiFi将图像信号传递给PC端，所以无需下位机编程。

主控板与WiFi正常连线，给WiFi路由器模块通电。

接线说明：

      ① 将2510通信转接板连接到扩展板的扩展坞上面；

      ② 找到1根USB线，一端连接到2510通信转接板接口上，另一端连接到WiFi路由器USB接口上；

      ③ 将摄像头线连接到WiFi路由器接口上。

3.2示例程序

      下面提供一个可以进行3个颜色（红、绿、蓝）识别的参考例程（MainWindow.xaml.cs）：

using System;

using System.IO;

using System.Collections.Generic;

using System.Linq;

using System.Text;

using System.Threading.Tasks;

using System.Windows;

using System.Windows.Controls;

using System.Windows.Data;

using System.Windows.Documents;

using System.Windows.Input;

using System.Windows.Media;

using System.Windows.Media.Imaging;

using System.Windows.Navigation;

using System.Windows.Shapes;

using System.Windows.Media.Animation;

using System.Threading;

using OpenCvSharp;

using System.Drawing;

using System.Drawing.Imaging;


namespace Color_Detect

{

    /// <summary>

    /// Color_Detect

    /// </summary>

    public partial class MainWindow : System.Windows.Window

    {

        /*

         * 指针角度对应各颜色

         * 25 -> 红色

         * 90 -> 绿色

         * 150 -> 蓝色

         */

        int ANGLE_RED = 0;

        int ANGLE_GREEN = 0;

        int ANGLE_BLUE = 0;


        //各颜色像素所占窗口的比例

        double numOfred = 0.0;

        double numOfgreen = 0.0;

        double numOfblue = 0.0;


        //创建视频图像实例

        VideoCapture capture = new VideoCapture("http://192.168.8.1:8083/?action=stream");

        Mat frame = new Mat();   //存储视频每一帧图像像素

        Mat resultColor = new Mat(); //存储检测后的颜色像素


        //视频显示切换变量

        Boolean isChange = false;


        public MainWindow()

        {

            InitializeComponent();

        }


        private void Window_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)

        {

            ANGLE_RED = 25;

            ANGLE_GREEN = 90;

            ANGLE_BLUE = 150;

        }


        //颜色指示动画函数

        int angelCurrent = 0;


        private void ColorIndicate(int where) {

            RotateTransform rt = new RotateTransform();

            rt.CenterX = 150;

            rt.CenterY = 185;


            this.indicatorPin.RenderTransform = rt;


            double timeAnimation = Math.Abs(angelCurrent - where) * 5;

            DoubleAnimation da = new DoubleAnimation(angelCurrent, where, new Duration(TimeSpan.FromMilliseconds(timeAnimation)));

            da.AccelerationRatio = 0.8;

            rt.BeginAnimation(RotateTransform.AngleProperty, da);


            switch (where) {

                case 25:

                    colorDisplay.Content = "红色";

                    break;

                case 90:

                    colorDisplay.Content = "绿色";

                    break;

                case 150:

                    colorDisplay.Content = "蓝色";

                    break;

                default:

                    colorDisplay.Content = "颜色指示";

                    break;

            }


            angelCurrent = where;

        }


        /// <summary>

        /// MatToBitmap(Mat image)

        /// </summary>

        public static Bitmap MatToBitmap(Mat image)

        {

            return OpenCvSharp.Extensions.BitmapConverter.ToBitmap(image);

        }


        /// <summary>

        /// BitmapToBitmapImage(System.Drawing.Bitmap bitmap)

        /// </summary>

        public static BitmapImage BitmapToBitmapImage(Bitmap bitmap)

        {

            using (MemoryStream stream = new MemoryStream())

            {

                bitmap.Save(stream, ImageFormat.Png); //格式选Bmp时，不带透明度


                stream.Position = 0;

                BitmapImage result = new BitmapImage();

                result.BeginInit();

                // According to MSDN, "The default OnDemand cache option retains access to the stream until the image is needed."

                // Force the bitmap to load right now so we can dispose the stream.

                result.CacheOption = BitmapCacheOption.OnLoad;

                result.StreamSource = stream;

                result.EndInit();

                result.Freeze();

                return result;

            }

        }


        //颜色检测函数

        private void filterColor() {

            Mat hsvImage = frame.CvtColor(ColorConversionCodes.BGR2HSV);

            resultColor = new Mat(hsvImage.Rows, hsvImage.Cols, MatType.CV_8UC3, Scalar.All(255));


            double H = 0.0, S = 0.0, V = 0.0;

            float area = (float)(hsvImage.Rows * hsvImage.Cols);

            float rateOfred = 0, rateOfgreen = 0, rateOfblue = 0;


            for (int i = 0; i < hsvImage.Rows; i++) {

                for (int j = 0; j < hsvImage.Cols; j++) {


                    H = hsvImage.Get<Vec3b>(i, j)[0];

                    S = hsvImage.Get<Vec3b>(i, j)[1];

                    V = hsvImage.Get<Vec3b>(i, j)[2];


                    var color = frame.Get<Vec3b>(i, j);


                    if (((H >= 0 && H <= 10) || (H >= 125 && H <= 180)) && S >= 43 && V >= 46) //红色像素所在hsv范围

                    {

                        resultColor.Set<Vec3b>(i, j, color);

                        numOfred++;

                    }

                    else if ((H >= 33 && H <= 83) && S >= 43 && V >= 46) //绿色像素所在hsv范围

                    {

                        resultColor.Set<Vec3b>(i, j, color);

                        numOfgreen++;

                    }

                    else if ((H > 100 && H < 124) && S >= 43 && V >= 46) //蓝色像素所在hsv范围

                    {

                        resultColor.Set<Vec3b>(i, j, color);

                        numOfblue++;

                    }

                }

            }


            rateOfred = (float)(numOfred) / area * 100;

            rateOfgreen = (float)(numOfgreen) / area * 100;

            rateOfblue = (float)(numOfblue) / area * 100;


            if (rateOfred > 85)

            {

                ColorIndicate(ANGLE_RED);

            }

            else if (rateOfgreen > 85)

            {

                ColorIndicate(ANGLE_GREEN);

            }

            else if (rateOfblue > 85) {

                ColorIndicate(ANGLE_BLUE);

            }


            numOfred = 0;

            numOfgreen = 0;

            numOfblue = 0;

        }


        //视频显示函数

        private void ThreadCapShow()

        {


            while (true)

            {

                try

                {

                    capture.Read(frame); // same as cvQueryFrame

                    if (frame.Empty())

                        break;


                    this.Dispatcher.Invoke(

                        new Action(

                            delegate

                            {

                                if (isChange)

                                {

                                    filterColor();

                                    originImage.Source = BitmapToBitmapImage(MatToBitmap(resultColor));

                                    resultColor = null;

                                }

                                else {

                                    originImage.Source = BitmapToBitmapImage(MatToBitmap(frame));

                                }

                            }

                            ));

                    //Cv2.WaitKey(100);

                    //bitimg = null;

                }

                catch { }

            }

        }


        //加载视频

        private void loadBtn_Click(object sender, RoutedEventArgs e)

        {

            if (originImage.Source != null) return;

            Thread m_thread = new Thread(ThreadCapShow);

            m_thread.IsBackground = true;

            m_thread.Start();

        }


        //切换视频显示，显示检测结果

        private void changeBtn_Click(object sender, RoutedEventArgs e)

        {

            if (!isChange)

            {

                isChange = true;

                changeBtn.Content = "返回";

            }

            else {

                isChange = false;

                changeBtn.Content = "切换";


                //指针角度归零

                ColorIndicate(0);

            }

        }

    }

}

程序设定的颜色为红色、绿色、蓝色，可以使用色卡或者特定颜色的物体来检测。

注意：程序中的比例值设置为85%时，可以进行三种颜色的识别判断，建议测试的色块距离小一些，识别效果会更好。

4. 资料内容

识别颜色-例程源代码

资料内容详见 如何实现视觉识别-识别颜色