如何实现双轮差速底盘躲避悬崖的功能？_白标传感器能当灰度传感器吗-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/Robotway/article/details/129246884

该实验通过在R023小型双轮差速底盘前安装3个近红外传感器，配合Arduino主控板进行编程，实现机器人在检测到悬崖（桌面边缘）时自动转向避开。程序中定义了不同的电机控制函数，当传感器读取到悬崖信号时，机器人会执行左转、右转或后退的动作。此外，文章提到可替换灰度或白标传感器来优化避障效果。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. 功能说明

本实验使用的样机为R023样机小型双轮差速底盘。在样机前方安装3个近红外传感器，实现机器人躲避悬崖、在某平台上移动时不会掉下去的效果。

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1
传感器	近红外传感器
电池	7.4V锂电池

左轮直流电机连在D9,D10接口上；右轮直流电机连在D5,D6接口上；3个近红外传感器从左到右分别连在A0、A4、A3接口上。

3. 示例程序

编程环境：Arduino 1.8.19

编写并烧录以下程序（nine.ino），该程序将实现演示视频中的动作。

/*------------------------------------------------------------------------------------

  版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-02-10 https://www.robotway.com/                               

------------------------------------------------------------------------------------*/

void Right();

void Left();

void Stop();

void Forward();

void Back();



void setup()

{

  pinMode( 17, INPUT);

  pinMode( 18, INPUT);

  pinMode( 14, INPUT);

  pinMode( 10, OUTPUT);

  pinMode( 6, OUTPUT);

  pinMode( 5, OUTPUT);

  pinMode( 9, OUTPUT);

}



void loop()

{

  if (((!( digitalRead(14)) && ! (digitalRead(17)) ) ))

  {

    Forward();

  }

  if (( digitalRead(14) ))

  {

    Left();

    delay( 300 );

  }

  if (( digitalRead(17) ))

  {

    Right();

    delay( 300 );

  }

  if (( digitalRead(18) ))

  {

    Back();

    delay( 1000 );

    analogWrite(5 , 100);

    analogWrite(6 , 0);

    analogWrite(9 , 0);

    analogWrite(10 , 100);

    delay( 1500 );

  }

}



void Right()

{

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(9 , 100);

  analogWrite(10 , 0);

}



void Forward()

{

  analogWrite(5 , 100);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(9 , 100);

  analogWrite(10 , 0);

}



void Back()

{

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(6 , 100);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(10 , 100);

}



void Left()

{

  analogWrite(5 , 100);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(10 , 0);

}



void Stop()

{

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(10 , 0);

}

4. 扩展

本实验采用3个近红外传感器，利用的是近红外传感器能够识别到距离较近的桌面，无法识别到距离较远的地面，因此桌面要距离地面远一些。

本实验还可以使用灰度传感器或者白标传感器。利用的是灰度和白标在悬崖处极难收到反射回来的红外线的原理，因此相应的桌面必须是浅色，如果桌面也是深色，灰度和白标传感器就无法区分桌面和悬崖了。

如何实现双轮差速底盘躲避悬崖功能的详细资料请参考小型双轮差速底盘-躲避悬崖