【经典回顾】目标检测之RCNN系列解读(RCNN,Fast RCNN,Faster RCNN,Mask RCNN)

本文链接：https://blog.csdn.net/Rolandxxx/article/details/123216452

前言

在目标检测领域，通常将网络的输出转为直观的检测框信息这一过程称为decode，就是根据网络的输出获取直观的检测框信息。那么encode就是将检测框信息（通常为ground-truth bounding box的坐标、宽高信息）转化为形为网络输出的信息，便于网络损失函数的求解。

两阶段检测的框架就是先通过启发式方法（selective search）或者CNN网络（RPN)产生一系列稀疏的候选框，然后再逐一对这些候选框进行分类和回归位置。二阶段的正负样本不均衡只局限在RPN，但是后续RCNN阶段的分类和定位在训练时就不存在这种问题，因为它是对得到的候选框进行正负样本的分配来确定训练样本，正样本数量会多很多。

单阶段方法，如Yolo和SSD，其主要思路是均匀地在图片的不同位置进行密集抽样，采样时可以采用不同尺度和长宽比，然后利用CNN提取特征后直接进行分类与回归，整个过程只需要一步，所以其优势是速度快，但是均匀的密集采样的一个重要缺点是训练比较困难，这主要是因为正样本与负样本（背景）极其不均衡（其实就是每个样本的损失项不平衡，导致网络倾向于优化损失项大的样本，因为他们对损失影响更大，参见Focal Loss），导致模型准确度稍低。

在文章开始之前想提下anchor的本质：anchor的本质其实就是预测框的先验， 基于anchor-based方法的原理其实就是在图片上暴力枚举各种不同大小，宽高比例的框使得“这种先验的预测框”遍布整个图，然后对每个框去做一个分类和回归。

2D目标检测（二阶段流派）流程图

将图像输入（RCNN中要求图像尺寸输入必须是227×227大小的，但是Fast RCNN和Faster RCNN因为有了ROI pooling所以不对输入图像尺寸进行限制了）网络得到对应特征图，VGG是对输入图像下采样16倍。
使用RPN结构生成候选框，RPN的输入是特征图H×W×256，有两个并联输出分别是H×W×2k和H×W×4k，k代表anchor个数，2代表预测框是前景还是背景的两个概率，4代表预测框的回归参数xywh。将RPN生成的候选框投影到特征图上获得相应的特征矩阵。注意：送往ROI pooling的这些候选框都是经过筛选了的，过滤了小于cls得分（RPN阶段对于每个框的class只有前景/背景）阈值的候选框，这些过滤后的候选框还经过了NMS。
将每个特征矩阵通过ROI pooling层缩放到7×7大小的特征图，接着将特征图展平通过一系列全连接层得到结果，具体来说就是在每一个特征矩阵的基础上并联两个全连接层，其中一个用于目标类别概率的预测，对于每一个候选框输出N+1个类别（1为背景）的softmax概率分数，即这N+1个类别概率分数的求和为1，最大的那个概率分数对应的类别作为这个预测框的类别；另外一个全连接层用于边界框回归参数的预测，对于每一个候选框输出(N+1)×4个参数，4表示xywh。在推理过程中，在拿到网络的输出后，首先丢掉类别为背景的框，然后需要设定一个阈值为Pc，例如Pc=0.6，我们删除掉所有概率小于0.6的预测边界框。对剩下的进行的NMS处理（每个类别对应单独的NMS），处理完后就对剩下的结果进行目标框解码操作即还原到原图并画框。

一、RCNN：

通过Selective Search算法对一张图像进行操作，根据像素的纹理，颜色等的相似性，将图像中相似的区域进行合并，最终得到很多个合并区域，每个合并区域就相当于一个边界框即ROI（感兴趣的地方）。然后从原图中把边界框切出来，但得到的这些边界框大小可能不一样，所以需要resize后（缩放成227*227的正方形），再把每一个正方形逐一喂到同一个CNN网络（ConvNet）提取出一个4096维度的特征（比如有2000个候选框就要跑2000次卷积神经网络的前向传播运算，fast rcnn就改进了这一个点，直接把原图先用卷积神经网络进行一次处理，所有的候选框共享这一次处理的feature map，这样就不用在跑2000次前向传播了，这个改进叫做共享卷积运算），获得这个特征后，用SVM进行分类，去预测每个框属于什么类别，比如PASCAL VOC有20个类别，那么就有20个支持向量机（一个SVM是二分类）来对这个4096维度的特征向量进行分类。这个4096维度的向量既用于线性支持向量机的分类，也用于boundding box的回归，回归也是用的20个回归器对上述20个类别的建议框（selective search算法选出来的候选框）精细修正候选框位置。
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需要注意一点就是RCNN除了做分类任务外，还需要做位置的回归，就是bounding box的回归，因为通过Selective Search得到的ROI并不是很准，那么回归是怎么做的呢？这里的回归思想特别重要，包括yolov3都是用的这个思想。假设我们通过Selective Search得到了一个Proposal（就是上文说的ROI），就是下图的蓝色框，可以看出蓝色框不是很准，真正的ground truth应该是红色的框，所以可以看到他们是存在一个偏移的。假设蓝色框的坐标是Px,Py,Pw,Ph（这里坐标是指关于原图的像素坐标）这四个值，这个P就是代表Proposal的意思。真正想得到的结果是Gx,Gy,Gw,Gh，G代表Ground Truth（这里坐标是指关于原图的像素坐标）。而网络要学习的就是这两个框之间的偏移，即是一个变换Mapping，网络吐出来的就是蓝色框Proposal相对于红色框ground truth这个偏移量，但注意并不是直接吐出偏移量，这一点我在下面马上会讲到。变换的公式就如同下图中Mapping部分的公式一样，拿第一行举例，Selective Search得到的框的中心点x坐标是Px，真正的Ground Truth的中心点x坐标是Gx，我们可以对这个Px进行一个偏移得到Gx，其中网络的输出是dx( P )，但是为什么网络不直接输出偏移呢？为什么还要在网络的输出后乘以一个框的宽Pw呢？这是因为比如对于不同大小的目标，可能IOU（重合的程度）都差不多，但是要偏移的像素可就差太多了，比如大目标可能要偏移10个像素，小目标偏移一个像素就可以了，这样的话偏移量变换范围太大，使得网络学习起来困难，所以如果网络输出的这个变换量与目标的大小解耦掉的话，这样会使得网络学习起来更加容易，所以最后网络需要学习的变换就是真正的偏移量除以Selective Search得到的目标的宽度。所以网络的学习目标就是下图中的target部分！
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RCNN存在的问题：
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二、Fast RCNN（仍然用的Selective Search算法来生成候选框）

RCNN检测速度太慢不能做到实时性，有两点，第一点因为要做Selective Search这个操作，一般会产生2000个ROI，存2000个ROI是非常耗时的。第二个点是因为2000个ROI是批量喂到CNN（VGG网络）中去做前向传播计算的，会逐一做2000次前向传播。
Fast RCNN解决的问题1：所以Fast RCNN就说能不能解决2000个ROI都要在CNN中分别进行前向传播（2000次）非常耗时的问题呢？能不能把这部分计算给共享呢？答案是可以的。此外还需要注意的是Fast RCNN的训练过程中（Fast RCNN的训练只有对候选框进行微调的训练）并不是直接使用SS算法提供的所有候选框，只是从这2000个候选框中随机采样了一小部分进行训练而已（论文中说，对于每张图片，从2000个候选框中采集64个候选框进行训练），采样的数据也分正样本和负样本，由候选框和GT的iou决定。正样本就是候选框确实存在所需检测目标的样本，负样本就是候选框里没有我们想要检测的目标。有个非常重要的关键点就是，经过CNN得到的特征图上的激活是和原图是有关系的，即原图某一个区域是有人的，那么在对应的特征图上那个区域的激活值会比较大，也就是说特征图上的激活值的位置关系是和原图对应到一起的。基于这个理论的话，就不需要每次单独把ROI喂到CNN中，实际上是可以在特征图上把ROI切出来，再进行后续的计算，但注意的是Selective Search得到的ROI是基于原图的ROI，所以在特征图上切ROI的时候要把原图对应位置等比例映射到特征图上。Fast RCNN解决的问题2：但这里又有一个问题就是切出来的ROI大小是不一样的，那怎么办呢？所以就将用于训练样本的候选框（ROI）通过ROI Pooling的方法得到大小一样的7×7的feature map。为什么要大小一样的呢？这是因为后续的全连接层进行分类和回归时都需要固定大小的输入。
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ROI Pooling的操作流程如下图，十分好理解，Maxpooling out就是取每块的最大值。（说明：在此案例中region proposals 是57大小的，在pooling之后需要得到22的，所以在57的特征图划分成22的时候不是等分的，行是5/2，第一行得到2，剩下的那一行是3，列是7/2，第一列得到3，剩下那一列是4）：
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拿到了ROI feature向量后，注意这段说的都是指一个预测边界框输出！！！并联两个全连接层，其中一个全连接层（N+1个节点）用于目标概率的预测（分类器输出N+1个类别概率，1为背景），另一个全连接层作为边界框回归器，共输出(N+1)*4个节点个数。节点数中的4代表边界框的4个参数xywh，用于边界框回归参数的预测。
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和YOLO不一样，Fast RCNN没有置信度损失。Fast RCNN的损失：
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Fast RCNN损失中的分类损失（u对应目标真实的类别标签，u的取值为N+1,u=0时代表背景）
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以下几张图是为了解释为什么Fast RCNN的多分类损失为-logpu的：
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Fast RCNN损失中的边界框回归损失（参见前面分类损失的那张图上的文字，下图中的u代表目标的真实标签，当u大于等于1就代表我们的候选区域确实属于正样本（前景），这时候我们才计算边界框回归损失。当不满足艾弗森括号这个条件时，艾弗森括号这个值就为0，否则为1。）
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三、Faster RCNN（丢弃SS算法引入RPN，首次引入anchor的概念，FPN+RPN+Fast RCNN=Faster RCNN）

解决的问题：Fast RCNN仍然用到了Selective Search（SS）这个操作，要选出2000个左右的ROI，是非常耗时的。所以Faster RCNN在想能不能用一个网络取代选ROI的这个过程，这个网络就是Faster RCNN提出的RPN。Faster RCNN的总体框架就是使用RPN结构生成候选框，将RPN生成的候选框投影到特征图上获得相应的特征矩阵，然后这些特征矩阵就通过ROI pooling层缩放到7×7大小的特征图（注意：ROI pooling层只接受用于训练样本的那些候选框（由固定采样个数得到的）作为输入，并不是RPN输出的所有候选框），接着将这些特征图展平通过一系列全连接层得到预测结果！这样相对于之前单独使用SS算法来说，现在Faster RCNN是一个整体，训练和预测全部融合到CNN网络中，速度能得到很大提升！ Faster RCNN的做法就是将一张原图喂到CNN中后得到一张特征图，将这个特征图喂到region proposal network（RPN），切出一些我们想要的一些ROI，但由于Faster RCNN经过CNN得到的特征图有多个尺度的，所以ROI要去哪个尺度的特征图去切呢？有一个公式，可以通过ROI的尺寸大小得到要去哪个特征图切的索引。比如宽高更大的ROI，就会去更高级的特征图上去切，因为更高级的特征图感受野越大，更抽象即语义特征越丰富。ROI选出来后，就还是像Fast RCNN一样经过ROI Pooling，然后经过全连接网络做ROI的分类和位置回归。综上Faster RCNN就是多了一个RPN网络，还有把以前Fast RCNN的CNN（VGG网络）加了FPN会输出多个不同尺度的特征图，而VGG网络的话只会输出一个单尺度的特征图。
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那RPN网络是如何工作的呢？如下图所示， 这里引入了一个anchor的概念（即自己预先设置的框），假设说原图经过CNN输出得到的特征图大小是8×8，那么特征图上的每个点都会进行预测，每个点对应9个anchor（这是Faster RCNN这样设置的，当然你也可以设置更多），这9个anchor有不同的大小和长宽比（尺寸是在原图上来说的）。每个anchor会去负责跟自己最匹配的那个物体（匹配是指根据anchor和目标Ground Truth的IOU，如果这个anchor和某个目标的Ground Truth的IOU重叠度是最大的，那么这个anchor的label就是这个目标的Ground Truth，那么anchor就是负责这个目标），负责的意思就是指这个anchor会预测它自己和Ground Truth目标框之间的位置偏移以及自己这个anchor的类别（前景or背景），这里的操作和前面讲的RCNN的位置回归阶段是一样的，所以请对照着去理解！只不过RCNN当时回归的是Selective Search得到的ROI和Ground Truth之间的偏移，但这里对于RPN网络来说，anchor就当做Selective Search得到的ROI，所以RPN吐出来的就是anchor和ground truth的偏移，但还包括类别（前景or背景）。因为我们在训练阶段是根据IOU给anchor安排的label，所以在测试的时候，特定的anchor就会预测特定大小的物体。Faster RCNN对特征图上的每个点都会进行9个预测，所以是一个非常稠密的预测！
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RPN具体是怎么预测出候选框的呢？
参见下图，下图的中右下角部分，是在conv feature map上做了3x3卷积且num_output=256，但输出尺寸和conv feature map一样，相当于每个点又融合了周围3x3的空间信息。如果我们每个点设置k个anchors，那么特征图上的每个点就会生成2k个类别scores（具体实现就是卷积核大小为1×1，卷积核个数为2k的卷积层来进行处理，需要注意的是如果实现用的是多分类交叉熵损失的话，卷积核个数就是原来的2k，但如果实现用的是二分类交叉熵损失，那么其实卷积核个数应该是1k）和 4k个边界框回归参数（具体实现就是卷积核大小为1×1，卷积核个数为4k的卷积层来进行处理），对于分类来说，2个为一组（因为每两个对应一个anchor的，只有前景和背景这两个类别）。对于回归来说，4个为一组（因为每四个对应一个anchor的）。
还需要注意的是，在训练RPN时，是从所有anchors中采样256个anchor拿来训练RPN网络，不然全部anchors拿来训练就太多了！这256个anchor是由正样本和负样本两部分组成，比例为1:1，定义正负样本的方式也是由anchor和GT的IoU决定。
对于一张1000×600×3的图像，大约有60×40×9(20k）个anchor，9为anchor的数量，忽略掉跨越边界的anchor和对softmax scores由大到小排序anchors以后，剩下约6000个anchor。对于RPN生成的候选框之间存在大量重叠，基于候选框的cls得分，采用NMS，IoU设置为0.7，这样每张图片最后只剩2000个候选框，正好就和SS算法提供的候选框个数差不多了。后续Faster RCNN第二阶段的微调训练也是从这2000个候选框中采样部分候选框进行训练，并不是全部拿来进行训练，采样的法则也是先找出正例和负例(按照和GT的IoU来区分正负例)，然后按照正负例的比例留下固定采样个数的候选框（比如200个）送进RCNN做训练。
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接下来看看Faster RCNN中的FPN：
FPN的原理就是如下图所示，通过横向连接，将底层的强位置信息的特征和高层语义特征的信息进行融合，因为向上插值（上采样）时强语义信息仍然是强语义信息，这样融合后得到的特征图既包含强的语义信息（对分类有好处），又包含了强位置信息（对位置定位有好处）。
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下图是Faster RCNN的backbone：ResNet-FPN，这个backbone就是参照FPN的思想，输出多个不同尺度的特征图，通过横向连接，使得输出的特征图既包含强的语义信息（对分类有好处），又包含了强位置信息（对位置定位有好处）！这里在融合后又做了一个3×3的卷积是因为融合时两特征图相加后有个混叠效应，为了去除这个效应所以做了一个3×3的卷积。然后从下图右下角处可以看到，Faster RCNN中的RPN的输入不是一张特征图，而是多个尺度的特征图！
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四、Mask RCNN

FPN+RPN+Faster RCNN+Mask Prediction = Mask RCNN
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下图是Mask Prediction分支是一个全卷积的，最后输出的通道数是80，代表80个类别，要注意的是不管你的物体大小是怎么样的，最终预测得到的mask都是28×28的大小的，所以要返回原图尺寸的话，就要根据proposal的大小去返回到原图，所以不同大小的物体才有不同mask的大小：
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线性插值：
y等于y1和y0的组合，y1和y0前面的系数就看做权重！
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双线性插值
双线性插值就是进行多次的线性插值，比如我们有Q12,Q22,Q11,Q21这四个点，我们想知道P这个点是多少该怎么做呢？首先我们先去做两次的线性插值，然后再在y方向再做一次线性插值。不要看着很复杂，按照权重的思想去理解就很简单了。在这里插入图片描述

ROI Align
如下图所示，存在的问题就是Faster RCNN输出的ROI坐标可能存在小数，然后在ROI Pooling中应用Maxpooling时还不均等划分格子！所以Mask RCNN提出了ROI Align就是替代了ROI Pooling，要和原图进行对齐。
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ROI Align基本思想就是保留了两次的小数，小数的位置就用双线性插值得到对应位置的值。

Mask RCNN的mask loss设计也比较特别，允许每个类都生成独立的掩膜，避免类间竞争。这样做解耦了掩膜和种类预测。不像FCN的做法，在每个像素点上应用softmax函数，整体采用的多任务交叉熵，这样会导致类间竞争，最终导致分割效果差。
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最后再梳理下Mask RCNN的整体流程（结合我上面写的Faster RCNN的那些内容来看应该很容易理解）：

1.首先根据FPN不同Level特征图的尺寸, 结合固定的长宽比和面积得到固定的Anchors (特征图有N个点,每个点如果有5种面积大小和3种长宽比假设, 则共有N*15个Anchors), 每个Anchors通过与GT计算IoU判断属于前景还是背景.

2.RPN通过1*1卷积会在每个位置点生成每个点潜在Anchor数x4 Channel的相对偏移和每个点潜在Anchor数x1 Channel的目标得分. 把输出结果在每个点分别和Anchors合并可以得到Proposals. 并根据前景置信度objectness_logits和NMS筛选出TopK Proposals (可以设置前景后景数量比例).

3.Detection Head和Mask Head分别根据proposals大小选择对应Level的特征图并得到每个Proposal对应的特征, 通过ROI Align后得到各自尺寸的特征图比如(Box 7x7, Mask 14x14). 然后分别通过各自的Head, 其中Box Head得到Proposals在原图的绝对坐标, Mask Head得到目标的ClassNumx28x28的Mask(有一个反卷积).

4.Mask分支会根据预测的类别抽出对应Channel的28x28Mask, 并通过sigmoid转换为概率. 然后Mask会经过后处理, 结合Proposal坐标和图像尺寸进行resize和背景填充得到原图尺寸的Mask, resize部分参考detectron2-> _do_paste_mask -> F.grid_sample, 并结合阈值0.5实现前后景分离得到最终结果.
Mask后处理参考

5.这个原图尺寸的Mask会结合Box通过对应数据集的Evaluator进行评估.

评价指标：
目标检测中的AP，mAP

Refer:
计算机视觉面试题-经典目标检测网络总结，强烈推荐！
一文读懂Faster RCNN
Faster RCNN理论合集