第一阶段小结(2005.1.8~2005.2.18)

第一阶段小结

(2005.1.8~2005.2.18)

许元xychn15@yahoo.com.cn

 

       利用寒假这一段时间，我阅读了一些关于Robocup3D比赛的一些资料，并翻译了3篇文章：〈〈2005 Osaka Robocup 3D仿真比赛规则〉〉、〈〈FC PORTUGAL 3D 仿真足球队：体系机构，底层技术和根据新的RoboCup3D仿真器优化的队伍策略〉〉、〈〈Agent库（SPADES v0.7的一部分）用户指导和参考手册〉〉。对Robocup3D有了进一步的了解，归结起来主要是以下几个方面：

agent的生存周期：

——启动阶段：

发送Create——>接收到done("D")——>执行初始化程序——>发送 initdone("I")

（初始化阶段要发送Init动作）

——运行阶段：

       接收感觉信息——>思考——>发送动作信息；

       循环；

——退出阶段：

       接收到退出信息——>退出

       或

       发送退出信息——>退出

 

关于server规则：

       现在的server版本还很低，agent接收的感觉信息还很少，视觉是360度，能做的动作也很少——只有drive和kick，而且还有很多方面的限制。

 

关于server接口：

       由于3Dserver是基于SPADES的，所以实际上agent是和SPADES直接通讯，SPADES通讯有自己的格式，所以我们就要使用Agent库来方便地实现与server的通讯。Agent库提供了一些已经有的函数，就相当于UvA_2D中的Connection，但Agent库还包含了Log输出等功能。

 

关于赛制规则：

       虽然是仿真比赛，但真正比赛的时候人的干预还是很多。主要是比赛规则和进程有了详细的了解。

 

关于agent实现：

       与2D类似，是感觉—思考—动作的一个循环，但由于动作不需要同步，这又与2D有所区别。Agent的结构仍然是分模块的结构，这与2D也类似。FC PORTUGAL 3D就移植了他们2D中的SBPS技术。所以2D中有很多东西是可以借鉴的，特别是一些方法和经验。

 

我们的主要任务：

       ——熟悉SPADES使用方法，尤其是Agent库的使用方法。

——分析例子agent，希望尽快实现agent与server通讯。

       ——建立SenseHandler和ActHandler，即将分析接受的信息和生成要发送的信息

       ——需要建立agent完整的世界模型

       ——设计底层动作

——中高层动作

 

 

       由于光盘的原因，我手头的资料不全，还有就是现在与server相关的文档本来就少，我在阅读中还有一些不明白的地方：

       ——我对动作不需要同步的机制有了初步了解，但是发送动作的限制还是不明白。

       ——360的视觉有没有什么限制的地方，如太远就看不清

       ——不明白Agent库中的有些函数的作用

       ——动作参数的单位不明白：力的单位是什么？100牛？

       ——物体相互碰撞的作用力怎么计算

       ——还有许多细节的地方需要在实际操作的时候才能发现

       ……

 

 

PS：

       由于刻的CD读不出来，假期里就只能看打印出的材料了。所以翻译的文章还缺少插图和参考文献。