使用Arduino开发板连接ec11旋转编码器

最新推荐文章于 2024-04-09 16:36:25 发布

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使用Arduino开发板连接ec11旋转编码器

因为最近要用到旋转编码器，从网上花了好长时间找了好多关于arduino使用旋转编码器的资料，总是找不到合适的，最后总结了一下(部分内容有借鉴，仅作分享，未作商用)，分享给大家。

需要的元件：
杜邦线、arduino uno开发板、ec旋转编码器、面包板

首先了解一下编码器（附上几张ec11编码器的图）
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
旋转编码器的功能是什么呢：
首先旋转编码器是一种电子组件，能够在旋转时监视运动和位置。旋转编码器利用光学传感器，当旋转编码器旋转时，光学传感器可以产生脉冲。它能把被测的角位移直接转换成数字信号，可以分为增量型编码器和绝对型编码器。在本文中，我们将使用简单的增量式旋转编码器。
EC11编码器一共五条引线，当然两边还有两个角，那是用来固定的。五条引线分别是：
**下面三个：**A信号输出、B信号输出、GND（接地）
上面两个：一路开关信号输入，一路GND接地
具体看下图：
在这里插入图片描述
介绍一下编码器的工作原理：
编码器具有一个磁盘，该磁盘具有均匀分布的接触区，这些接触区连接到公共引脚C和两个其他单独的接触引脚A和B，如下所示。

当磁盘逐步开始旋转时，引脚A和B将开始与公共引脚接触，因此将产生两个方波输出信号。
如果我们仅对信号脉冲进行计数，则可以使用两个输出中的任何一个来确定旋转位置。但是，如果我们也要确定旋转方向，则需要同时考虑两个信号。
我们可以注意到，两个输出信号彼此之间相差90度。如果编码器顺时针旋转，则输出A将在输出B之前在这里插入图片描述
因此，如果我们每次计算信号从高到低或从低到高变化的步数，我们就会注意到那时两个输出信号的值相反。如果编码器逆时针旋转，则输出信号具有相等的值。因此，考虑到这一点，我们可以轻松地对控制器进行编程以读取编码器位置和旋转方向。

	**接下来我们进行arduino和ec11编码器的连接**

GND------GND
VCC------+5V
SW--------D4
DT(A信号输出)---------D3
CLK（B信号输出）------D2

我们的程序采用中断（可百度搜索arduino 的 attachInterrupt函数进一步了解）的方式，所以连接用了中断引脚（我们D2用来中断，D3 仅作为普通引脚）：

#define encoder0PinA 2
#define encoder0PinB 3
#define encoder0Btn 4
int encoder0Pos = 0;
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(encoder0PinA, INPUT_PULLUP);
  pinMode(encoder0PinB, INPUT_PULLUP);
  pinMode(encoder0Btn, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(0, doEncoder, CHANGE);
}
int valRotary,lastValRotary;
void loop() {
  int btn = digitalRead(encoder0Btn);
  Serial.print(btn);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(valRotary);
  if(valRotary>lastValRotary)
  {
  Serial.print("  CW");
  }
  if(valRotary)  {

  Serial.print("  CCW");
  }
  lastValRotary = valRotary;
  Serial.println(" ");
  delay(250);
}
void doEncoder()
{
  if (digitalRead(encoder0PinA) == digitalRead(encoder0PinB))
  {
  encoder0Pos++;
  }
  else
  {
  encoder0Pos--;
  }
  valRotary = encoder0Pos/2.5;
}

	**解释一下程序：**

第一部分当然是先定义要要连接的引脚

#define encoder0PinA 2
#define encoder0PinB 3
#define encoder0Btn 4

下面是启动串口通讯，并将引脚定义为输入上拉模式，当然还有中断函数attachInterrupt（）用于启用D2的中断

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(encoder0PinA, INPUT_PULLUP);
  pinMode(encoder0PinB, INPUT_PULLUP);
  pinMode(encoder0Btn, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(0, doEncoder, CHANGE);
}

下面的程序是确定旋转编码器CW还是CCW的程序。当前的旋转编码器读数大于先前的旋转数据，然后表示为CW。而如果当前读数小于先前读数，则将其表示为CCW

void loop() {
  int btn = digitalRead(encoder0Btn);
  Serial.print(btn);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(valRotary);
  if(valRotary>lastValRotary)
  {
  Serial.print("  CW");
  }
  if(valRotary)  {

  Serial.print("  CCW");
  }
  lastValRotary = valRotary;
  Serial.println(" ");
  delay(250);
}

在下面的“ doEncoder”功能中，，如果DT和CLK（Arduino Uno的引脚）的值相同，则“ encoder0Pos”变量将增加，否则，“encoder0Pos”变量将减少。ValRotary值是已运行的步骤数的值。ValRotary值由旋转传感器编码器读数值除以2.5获得。从测试中获得2.5的值，因为旋转编码器的一个步长可能会超过1，所以根据每个步长以及读取延迟的增加将其值除以2.5。

void doEncoder()
{
  if (digitalRead(encoder0PinA) == digitalRead(encoder0PinB))
  {
  encoder0Pos++;
  }
  else
  {
  encoder0Pos--;
  }
  valRotary = encoder0Pos/2.5;
}

因为我的EC11旋转编码器没有焊片，所以在连接时不好连接，所以只连接测试了下面三个引脚，即A信号输出、B信号输出、和GND，测试运行没问题（连接好接线并烧入上面的程序后，打开arduino的串口监视器，按下复位一次（不按应该也可以），可以看到有输出，旋转编码器，可以看到数据发生变化）在这里插入图片描述