继电器代替调速旋钮实现开关+调速（两固定速度+stm32）

摇床控制分析总结

二路继电器控制原理：

**调速：**调速旋钮实质为一滑动变阻器，因此先调到需要的两个速度（一快一慢），用万用表测出此时的两个电阻，并用相同的电阻代替。但要清楚滑动变阻器与电机为并联还是串联。检测方法：若大电阻时电机转速快，则为并联。此时此调速通路不可用作通断（或者不加电阻形成通路使电机被短路实现通断，但不如两一种方式好用，因而未采用），反而断路时电机转速最快（电流全部流向电机一路）。此时com端接调速通路一端，NO和NC端分别接两个测试好的电阻，并同时接回调速电路即可实现调速。
**开关：**此次并联情况需在电源线之间用一继电器来控制开关。反之串联时可在此通路做开关继电器（此次实验为并联）。

二路继电器接线电路图：

开关继电器：电源线接com端和NO端
调速继电器：com端接调速通路一端，NO和NC端分别接两个测试好的电阻，并同时接回调速电路即可。

测试阶段：

1. 循环测试程序（推挽输出）下，两单路继电器可实现控制。
2. 循环测试程序下（推挽输出），双路继电器不可控，具体表现为：只一路继电器起作用，或一路灯可亮灭但不跳开关。但两个单路继电器在同样电路接线情况下可正常触发动作，因此排除硬件电路接线问题，并由此推断继电器损坏。
3. 测试新的两路继电器时同样出现上述问题，经过一些测试和推断，改为5V引脚供电时，发现两路继电器均可正常通断，判断为3.3v电压无法驱动两路继电器正常工作。并推断两路继电器为串联分压供电。
4. 最终改变stm32引脚输出模式为开漏输出实现控制（LED灯所在引脚）。
5. 移植到控制台stm32上时，用了其他引脚发现无法控制，改变引脚输出模式也不可控。最终采用LED灯所在引脚控制，并在循环程序下正常运行（先快后慢最后停）。
6. 改为串口通讯控制，并可正常控制及通讯
7. 加装接近开关传感器后，程序会正常运行几次卡住，加一delay延时后有所改善
8. 完善通讯问题时，出现只可高速运动开始，而后无法控制其他动作情况，。但可正常控制慢速启停动作。未解决。