Win11下使用WSL2配置开发ROS2

WSL2及其配置

WSL2简介

Windows Subsystem for Linux 2 (WSL 2) 是一个微软提供的工具，它允许用户在 Windows 上运行完整的 Linux 环境。与 WSL 1 相比，WSL 2 使用了真正的 Linux 内核，因此在文件系统性能和兼容性方面都有了显著的提升

WSL2配置流程

1. 开启 Windows 功能
   在 Windows 11 中安装和配置 WSL 2 需要开启一些 Windows 功能：
   打开控制面板：
   右键点击开始菜单，选择“控制面板”。
   打开“程序和功能”：
   在控制面板中，点击“程序”，然后选择“启用或关闭 Windows 功能”。
   启用 WSL 和虚拟机平台：
   
   找到并勾选“适用于 Linux 的 Windows 子系统”和“虚拟机平台”。
   点击“确定”，然后重启电脑以应用更改。
2. 安装 WSL 2
   打开命令提示符或 PowerShell：
   右键开始菜单，选择“Windows PowerShell（管理员）”或者“命令提示符（管理员）”。
   安装 WSL：
   在命令提示符中运行以下命令来安装 WSL 和最新的 Linux 内核更新包：

//CMD或PowerShell中输入
wsl --install
//WSL2使用了完整的LINUX内核，功能更加全面原生
wsl --set-default-version 2  
//校验WSL版本信息
wsl -l -v

选择Linux发行版

Ubuntu版本介绍及选择

Ubuntu 每六个月发布一个新版本，通常在每年的 4 月和 10 月。这些版本在发布后的 9 个月内提供支持和更新。这种定期发布的版本被称为中间版本。
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4 月份发布：每年的 4 月，Ubuntu 会发布一个新版本，例如 22.04（2022 年 4 月发布）。
10 月份发布：每年的 10 月，Ubuntu 会发布一个新版本，例如 21.10（2021 年 10 月发布）。
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每两年，Ubuntu 会发布一个长期支持版本，通常是在 4 月。这些版本的支持时间较长，为 5 年，并且在这期间会有持续的安全更新和维护。
LTS 版本：例如，22.04 LTS 在 2022 年 4 月发布，支持至 2027 年 4 月

Ubuntu 22.04 LTS安装

WSL2安装完成后，你可以选择一个 Linux 发行版进行安装，例如 Ubuntu 22.04 LTS：

wsl --install -d ubuntu

安装完成后，系统会提示你创建一个新的 Linux 用户,注意输入密码是看不到的

//下载neofetch系统信息查看插件
sudo apt-install neofetch
//查看系统信息
neofetch

选择ROS2发行版

ROS 2（Robot Operating System 2）是由 Open Robotics 开发的机器人操作系统的第二版。相比于 ROS 1，ROS 2 提供了更好的实时性能、多平台支持和安全性，主要用于机器人系统的开发和部署。ROS 2 的版本发布和命名遵循一定的规则

ROS2版本介绍及选择

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5 月份发布：如 ROS 2 Foxy 于 2020 年 5 月发布。
11 月份发布：如 ROS 2 Galactic 于 2021 年 11 月发布。
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每个版本通常会支持约 2 年，长期支持（LTS）版本则提供更长的支持周期。

ROS2 Humble

ROS 2 Humble Hawksbill 介绍
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代号：Humble Hawksbill
版本：2022年5月
主要特性：LTS 版本，增强了对复杂机器人系统的支持和开发环境的易用性，支持 Ubuntu 22.04。
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ROS2 Humble 安装

如果你想最小化安装过程遇到的BUG,请务必参照官方文档进行操作

//ROS2 doc. link
https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Configuring-ROS2-Environment.html