Matlab中坐标系之间的转换

将极坐标或柱坐标转换为笛卡尔坐标

pol2cart
[x,y] = pol2cart(theta,rho)
[x,y,z] = pol2cart(theta,rho,z)

说明

[x,y] = pol2cart(theta,rho) 将极坐标数组 theta 和 rho 的对应元素转换为二维笛卡尔坐标或 xy 坐标。
[x,y,z] = pol2cart(theta,rho,z) 将柱坐标数组 theta、rho 和 z 的对应元素转换为三维笛卡尔坐标或 xyz 坐标。

示例
  • 将矩阵 theta 和 rho 中对应条目定义的极坐标转换为二维笛卡尔坐标 x 和 y。

theta = [0 pi/4 pi/2 pi]
theta =

     0    0.7854    1.5708    3.1416

rho = [5 5 10 10]
rho =

 5     5    10    10

[x,y] = pol2cart(theta,rho)
x =

5.0000    3.5355    0.0000  -10.0000

y =

     0    3.5355   10.0000    0.0000
  • 将矩阵 theta、rho 和 z 中对应条目定义的柱坐标转换为三维笛卡尔坐标 x、y 和 z。

theta = [0 pi/4 pi/2 pi]’
theta =

     0
0.7854
1.5708
3.1416

rho = [1 3 4 5]’
rho =

 1
 3
 4
 5

z = [7 8 9 10]’
z =

 7
 8
 9
10

[x,y,z] = pol2cart(theta,rho,z)
x =

1.0000
2.1213
0.0000
-5.0000

y =

     0
2.1213
4.0000
0.0000

z =

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为了将像素坐标系转换为世界坐标系,需要进行相机标定。相机标定是指确定相机的内部参数和外部参数,以便将像素坐标系的点转换为世界坐标系的点。在Matlab,可以使用以下步骤进行相机标定和像素坐标系到世界坐标系转换: 1.采集一组已知的三维点和它们在图像的对应二维点,这些点应该分布在整个图像,并且应该包括不同深度的点。 2.使用Matlab的Camera Calibrator App进行相机标定。在该应用程序,可以导入采集的图像并选择标定模板。然后,应用程序将自动检测标定板并计算相机的内部参数和外部参数。 3.使用Matlab的undistortImage函数将图像畸变校正。该函数需要相机的内部参数和畸变系数作为输入。 4.使用Matlab的extrinsics函数将相机的外部参数转换为旋转矩阵和平移向量。 5.使用Matlab的projectPoints函数将像素坐标系的点转换为世界坐标系的点。该函数需要相机的内部参数、旋转矩阵、平移向量和像素坐标系的点作为输入。 下面是一个Matlab代码示例,用于将像素坐标系的点转换为世界坐标系的点: ```matlab % 相机标定 [imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints(imageFileNames); worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize, squareSize); cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints, worldPoints); % 畸变校正 I = imread('image.jpg'); undistortedImage = undistortImage(I, cameraParams); % 外部参数转换 [R, t] = extrinsics(imagePoints, worldPoints, cameraParams); % 像素坐标系转换为世界坐标系 imagePoints = [x, y]; worldPoints = projectPoints(imagePoints, R, t, cameraParams); ```
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