opencv霍夫变换圆

HoughCircles( )函数详解

ROBOCON比赛需要识别圆心，总是忘记函数参数

HoughCircles(
InputArray image, // 输入图像 ,必须是8位的单通道灰度图像
OutputArray circles, // 输出结果，发现的圆信息
Int method, // 方法 - HOUGH_GRADIENT
Double dp, // dp = 1; 
Double mindist, // 10 最短距离-可以分辨是两个圆的，否则认为是同心圆- src_gray.rows/8
Double param1, // canny edge detection low threshold
Double param2, // 中心点累加器阈值 – 候选圆心
Int minradius, // 最小半径
Int maxradius//最大半径 
)

1. 第一个参数，InputArray类型的image，输入图像，即源图像，需为8位的灰度单通道图像。
2. 第二个参数，InputArray类型的circles，经过调用HoughCircles函数后此参数存储了检测到的圆的输出矢量，每个矢量由包含了3个元素的浮点矢量(x, y, radius)表示。
3. 第三个参数，int类型的method，即使用的检测方法，目前OpenCV中就霍夫梯度法一种可以使用，它的标识符为CV_HOUGH_GRADIENT，在此参数处填这个标识符即可。
4. 第四个参数，double类型的dp，用来检测圆心的累加器图像的分辨率于输入图像之比的倒数，且此参数允许创建一个比输入图像分辨率低的累加器。上述文字不好理解的话，来看例子吧。例如，如果dp= 1时，累加器和输入图像具有相同的分辨率。如果dp=2，累加器便有输入图像一半那么大的宽度和高度。
5. 第五个参数，double类型的minDist，为霍夫变换检测到的圆的圆心之间的最小距离，即让我们的算法能明显区分的两个不同圆之间的最小距离。这个参数如果太小的话，多个相邻的圆可能被错误地检测成了一个重合的圆。反之，这个参数设置太大的话，某些圆就不能被检测出来了。（TrackBar调试测出最佳数值）
6. 第六个参数，double类型的param1，有默认值100。它是第三个参数method设置的检测方法的对应的参数。对当前唯一的方法霍夫梯度法CV_HOUGH_GRADIENT，它表示传递给canny边缘检测算子的高阈值，而低阈值为高阈值的一半。
7. 第七个参数，double类型的param2，也有默认值100。它是第三个参数method设置的检测方法的对应的参数。对当前唯一的方法霍夫梯度法CV_HOUGH_GRADIENT，它表示在检测阶段圆心的累加器阈值。它越小的话，就可以检测到更多根本不存在的圆，而它越大的话，能通过检测的圆就更加接近完美的圆形了。
8. 第八个参数，int类型的minRadius,有默认值0，表示圆半径的最小值。（TrackBar调试测出最佳数值）
9. 第九个参数，int类型的maxRadius,也有默认值0，表示圆半径的最大值。（TrackBar调试测出最佳数值）

上代码

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <stdio.h>
#include <iostream>
#include <math.h>


#define aa
#ifdef aa

using namespace std;
using namespace cv;

const string Trackbarname = "test";

//Trackbar定义部分
int minposition = 10;//trackbar当前取值
int canny_high = 200;//trackbar当前取值
int param2 = 100;//trackbar当前取值
int minRadius = 0;//trackbar当前取值
int maxRadius = 0;//trackbar当前取值
//Trackbar最大值
int max_positio	n = 200;//trackbar最大取值 
int max_canny = 500;//trackbar最大取值 
int max_param2 = 300;//trackbar最大取值 
int max_minRadius = 60;//trackbar最大取值 
int max_maxRadius = 100;//trackbar最大取值 

//Trackbar 函数部分
static void minposition_Trackbar(int, void*);
static void canny_high_Trackbar(int, void*);
static void param2_Trackbar(int, void*);
static void minRadius_Trackbar(int, void*);
static void maxRadius_Trackbar(int, void*);

int main(int argc, char**argv)
{
	namedWindow(Trackbarname, CV_WINDOW_AUTOSIZE);
	createTrackbar("minposition", Trackbarname, &minposition, max_position, minposition_Trackbar);
	createTrackbar("canny_high", Trackbarname, &canny_high, max_canny, canny_high_Trackbar);
	createTrackbar("param2", Trackbarname, &param2, max_param2, param2_Trackbar);
	createTrackbar("minRadius", Trackbarname, &minRadius, max_minRadius, minRadius_Trackbar);
	createTrackbar("maxRadius", Trackbarname, &maxRadius, max_maxRadius, minposition_Trackbar);
	
	//回调函数
	minposition_Trackbar(minposition, 0);
	canny_high_Trackbar(canny_high, 0);
	param2_Trackbar(param2, 0);
	minRadius_Trackbar(minRadius, 0);
	maxRadius_Trackbar(maxRadius, 0);

	while(true)
	{
		//【1】载入原始图和Mat变量定义   
		Mat srcImage = imread("D://p//test3.jpg");  //工程目录下应该有一张名为1.jpg的素材图
		Mat midImage, dstImage;//临时变量和目标图的定义

		//【2】显示原始图
		
		imshow("【原始图】", srcImage);

		//【3】转为灰度图，进行图像平滑
		cvtColor(srcImage, midImage, CV_BGR2GRAY);//转化边缘检测后的图为灰度图
		GaussianBlur(midImage, midImage, Size(9, 9), 2, 2);//高斯模糊，范围9 9 

		//【4】进行霍夫圆变换


		vector<Vec3f> circles;
		//轨道调取值部分
		

		HoughCircles(midImage, circles, CV_HOUGH_GRADIENT, 1, minposition, canny_high, param2, minRadius, maxRadius);//第五个参数：两个圆心之间的最小距离
																													 //第六个参数：canny检测的高阈值，一般为100
																													//第七个参数:默认100，值大能检测到更多的完美的圆

		//【5】依次在图中绘制出圆
		for (size_t i = 0; i < circles.size(); i++)
		{
			Point center(cvRound(circles[i][0]), cvRound(circles[i][1]));
			int radius = cvRound(circles[i][2]);
			//绘制圆心
			circle(srcImage, center, 3, Scalar(44, 25, 32), -1, 8, 0);
			//绘制圆轮廓
			circle(srcImage, center, radius, Scalar(155, 50, 255), 3, 8, 0);
		}

		//【6】显示效果图  

		imshow(Trackbarname, srcImage);

		waitKey(0);
		return 0;
		char key = (char)waitKey(30);
		if (key == 27) break;
	}

}
static void minposition_Trackbar(int, void*)
{
	setTrackbarPos("minposition",Trackbarname, minposition);
}

static void canny_high_Trackbar(int, void*)
{
	setTrackbarPos("canny_high", Trackbarname, canny_high);
}

static void param2_Trackbar(int, void*)
{
	setTrackbarPos("param2", Trackbarname, param2);
}

static void minRadius_Trackbar(int, void*)
{
	setTrackbarPos("minRadius", Trackbarname, minRadius);
}

static void maxRadius_Trackbar(int, void*)
{
	setTrackbarPos("maxRadius", Trackbarname, maxRadius);
}

还没有完善好，trackbar调试没有变化，先这样吧