车载总线技术：CAN总线入门及控制算法

在现代汽车电子系统中，车载总线技术起着至关重要的作用，它们允许各种电子设备之间进行通信和数据交换。其中一种常用的车载总线协议是控制器局域网（Controller Area Network，CAN）总线。本文将介绍CAN总线的基本概念和工作原理，并提供控制算法的示例源代码。

一、CAN总线概述

CAN总线是一种高度可靠的串行通信协议，最初设计用于汽车电子系统中的实时控制和数据传输。它具有以下特点：

1. 高可靠性：CAN总线使用差分信号传输，具备抗干扰和误码检测纠正的能力，适用于恶劣的车载环境。
2. 高实时性：CAN总线采用事件触发的方式进行通信，可以快速响应实时控制需求。
3. 多主机通信：CAN总线支持多个节点同时进行通信，节点之间通过标识符进行数据筛选。

二、CAN总线工作原理

1. 物理层：CAN总线使用双线制，即CAN_H和CAN_L两根线缆进行数据传输。通信节点之间通过差分信号的方式进行数据传输，以减小电磁干扰的影响。

2. 数据帧格式：CAN总线使用数据帧进行通信。数据帧由标识符、数据域和校验字段组成。标识符用于标识数据的类型和发送者/接收者的身份。数据域包含实际传输的数据，长度可变。校验字段用于检测数据传输过程中的错误。

3. 通信方式：CAN总线采用事件触发的方式进行通信。每个节点