路径搜索算法是在给定起始点和目标点的情况下,找到两点之间最优路径的一种常用方法。其中,基于采样的路径搜索算法通过在搜索空间中随机采样点,并利用这些采样点进行路径搜索,以找到最优路径。本文将介绍一种基于采样的路径搜索算法,并提供相应的源代码。
算法思想:
- 初始化起始点和目标点。
- 从起始点开始,随机采样一组点,并计算每个采样点到目标点的代价。
- 选择代价最小的采样点,将其作为当前点。
- 从当前点出发,随机采样一组点,并计算每个采样点到目标点的代价。
- 选择代价最小的采样点,将其作为新的当前点,并将当前点添加到路径中。
- 重复步骤4和步骤5,直到当前点接近目标点或达到最大迭代次数。
- 返回搜索到的最优路径。
源代码实现(Python):
import random
def sample_based_path_search(start_point, goal_point, max_iterations):
current_point