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原创 宾夕法尼亚大学机器人学学习笔记(3)
四轴飞行器运动学针对机体可以表示为x,y,z三个方向的独立向量。用黑体小写字母表示向量,用上前置字母表示所在坐标系,用黑体大写字母表示矩阵。如上图所示,g表示转换,则有以下性质。1)刚体的任意两点p和q之间的距离不变。2)点乘保持不变(刚体上的两个向量)当然表示转换,离不开旋转矩阵,旋转后的坐标可以用旋转矩阵乘以旋转前的坐标.接下来介绍欧拉角,根据旋转轴的不
2016-03-26 15:57:13
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原创 宾夕法尼亚大学机器人学学习笔记(2)
飞行机器人之能量学与系统设计如图上图所示,机器人的受力分析,自己的重力和来自发动机的扭矩(蓝M)和推力(蓝F)以及推力对自身的转矩(F*r)。了解了基本的构造与力学分析,首先分析如何来控制机器人的飞行高度,很显然高度方向的加速度是高度的二次导数。我们可以根据受力得到高度方向的加速度。根据加速度来求得期望的高度。PD控制。如果有其他未知因素的影响应用PID控制。调节比例系数,微分系数
2016-03-18 10:43:04
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原创 宾夕法尼亚大学机器人学学习笔记(1)
飞行机器人介绍无人机从1980年代开始出现,数量截至目前已经达到上万,预测到2020年会有1万5千架无人机。这个课程中UAV(无人机),Aerial robots还有drone概念是等同的。首先介绍了无人机的一种类型,四轴飞行器(quadrotor)对于飞行机器人来说有六个自由度,移动3个,旋转3个,通过控制四个轴的旋转速度来控制机器人的位置和姿态。而对于无人机来说一个重要的目
2016-03-18 10:40:12
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空空如也
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