宾夕法尼亚大学机器人学学习笔记（3）

四轴飞行器运动学

针对机体可以表示为x,y,z三个方向的独立向量。用黑体小写字母表示向量，用上前置字母表示所在坐标系，用黑体大写字母表示矩阵。

如上图所示，g表示转换，则有以下性质。

1）刚体的任意两点p和q之间的距离不变。

2）点乘保持不变（刚体上的两个向量）

当然表示转换，离不开旋转矩阵，旋转后的坐标可以用旋转矩阵乘以旋转前的坐标.

接下来介绍欧拉角，根据旋转轴的不同来确定了roll（x），pitch（y），yaw（z） 角度

任何旋转都可以表示为3个关于线性不相关轴的连续旋转。

用于表示旋转的有旋转矩阵，欧拉角，还有四项式。

还谈到了绕任意轴旋转任何角度的旋转矩阵求法，应用Rodrigue公式

https://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues%27_rotation_formula

知道了，旋转矩阵也就可以通过求导得到角速度了。