python opencv图片畸变校正remap

相机标定后，得到了相机的内外参数，和畸变系数

这时，处理每一张图像其实应该进行畸变校正和重映射remap

原理是根据相机标定后的参数生成一个_mapx1和_mapy1的索引表，将每张图像x1 y1对照索引表重新映射，其他没映射到的点就差值就行。其实remap就是一个重映射，然后在空隙处差值的函数。

下面的程序就是一段remap函数，相机参数都已经写死了，只需更改路径和图片尺寸就行就行，程序简单，直接把一个文件夹的图片都remap了，生成的图片存放在一个自动建的新的文件夹中（自己设定的名字）。

注：我这组内参的相机主点，尤其是x轴主点，有点离谱，差的很大，但校正完效果还行，是正常的。主点不准，是因为我标定图像采集的不好，造成的。

代码如下：

import os
import cv2
import numpy as np
import matplotlib.image
import PIL

'''写入相机的内参和图像的尺寸信息'''
imgW = 1080
imgH = 1920
cameraMatrix1 = np.array([[
        5054.192705677948,
        0.0,
        282.898225002617
      ],
      [
        0.0,
        5045.038327922591,
        951.0225077482205
      ],
      [
        0.0,
        0.0,
        1.0
      ]])
distCoef1 = np.array([
        -0.2930293595586682,
        8.777126464444137,
        -0.005441863361565648,
        -0.005820438188928533,
        -243.4297495952012
      ])
R1 = np.array([[
        0.9992354136553142,
        0.005661450543078256,
        -0.03868508853345731],[
        -0.005499550425944028,
        0.9999756742118588,
        0.0042902132407366105],[
        0.03870843631827112,
        -0.004074182407155097,
        0.999242241899084]])
P1 = np.array([
    [
        5038.404593280553,
        0.0,
        465.5258102416992,
        0.0
    ],
    [
        0.0,
        5038.404593280553,
        907.9961013793945,
        0.0
    ],
    [
        0.0,
        0.0,
        1.0,
        0.0
    ]
    ])
_mapx1 = None
_mapy1 = None

'''畸变校正并插值生成新图片的函数'''
def toRemap(filename):
    img = cv2.imread(file_path+'/'+filename, 1)                                # 1是以彩色图方式去读
    _mapx1, _mapy1 = cv2.initUndistortRectifyMap(cameraMatrix1, distCoef1,
                                                 R1, P1, (imgW, imgH),
                                                 cv2.CV_16SC2)
    img1 = cv2.remap(img, _mapx1, _mapy1, cv2.INTER_LINEAR)
    cv2.imwrite(out_path + '/' + filename, img1)                               # 保存在新文件夹下

'''文件路径'''
file_path = "C:/Users/lenovo/Desktop/3/rotated/"                               # 输入文件夹
os.mkdir("C:/Users/lenovo/Desktop/3/remap")                                    # 建立新的目录
out_path ="C:/Users/lenovo/Desktop/3/remap"                                    # 设置为新目录为输出文件夹

'''主函数，遍历图片进行remap'''
if __name__ == "__main__":
    for filename in os.listdir(file_path):                                     # 遍历输入路径，得到图片名
        print(filename)
        toRemap(filename)