限幅滤波和一阶滞后滤波（基于ESR估计）

reference:
10种简单常用滤波方法
Github-Stefanbit1996

1. 问题背景 Backgrounds

此问题基于一种简单的动力电池SOH估计方法，即通过估计ESR(Equivalent-Series Resistance)来实现。估计ESR $R_0$ 是一个相对比较简单的问题，以为它对于端电压测量是比较敏感的，这可以通过下面的过程来证明。

2.敏感性验证 Sensitivity validation

根据Dr.Plett的课程中的等效电路模型
$$v_k=OCV(z_k)+V_{hysteresis,k}-\sum _i{R}_i{i}_{R_i,k}-i_k{R}_0$$
式中第一项为OCV，第二项为电压迟滞，第三项为极化电压，第四项为欧姆内阻上的电压。
设电压测量对内阻变化的敏感度可定义为
S v k R 0 = R 0 v k d v k d R 0 = − R 0 v k i k S_{v_k}^{R_0} = \frac{R_0}{v_k} \frac{dv_k}{dR_0}=\frac{-R_0}{v_k}i_k Sv