汽车常用控制类型总结

前段时间看知乎，看到一个主题“控制的未来在哪里？”记录一下。

知乎链接(4 封私信) 控制的未来在哪里？ - 知乎 (zhihu.com)

一个kebab答主所说:汽车行业应用的情况大概是：

开环控制 + 反馈和前馈控制 + 自学习和自适应控制

1.开环控制

开环控制是指无反馈信息的系统控制方式。当操作者启动系统，使之进入运行状态后，系统将操作者的指令一次性输向受控对象。

开环控制一般通过查表，根据试验、经验等，通过look-up table标定实现。比如油门需求扭矩，通过车速、油门开度进行查表得到油门需求扭矩。

2.1反馈控制

反馈就是将系统输出信号的一部分送回到输入端与输入信号叠加，若叠加后输入信号加增大（相加）就是正反馈；若叠加后输入信号减小（相减）就是负反馈。比如，控制电机转速PID算法，电机将实际转速反馈回来，影响了速差error的大小，进而进一步控制扭矩。

2.2前馈控制

前馈控制系统是根据扰动或给定值的变化按补偿原理来工作的控制系统，其特点是当扰动产生后，被控变量还未变化以前，根据扰动作用的大小进行控制，以补偿扰动作用对被控变量的影响。

前馈控制的好处是直接控制无滞后，可以提高系统的响应速率，但是需要比较准确地知道被控对象模型和系统特性。而反馈控制的优点是不需要知道被控对象的模型即可实现比较准确的控制，但是需要偏差发生之后才能进行调节，具有滞后性。

2.3反馈+前馈控制

反馈+前馈控制算法优于纯反馈。比如电机调速，如果仅用PID控制，由于电机转速升高本身的阻力也会变大，而反馈控制具有一定滞后性，因此调速速度较慢。

如果提前建立 阻力模型被控对象，就能提前得到电机阻力，叠加到PID计算扭矩上，进行补偿。就能提高系统响应效率，调速更快。

                Gb(s)是被控对象，Gp(s)是PI控制器，Gf(s)是前馈控制器。

汽车上有很多这种前馈+PI反馈控制的应用实例，如增程汽车的增程器控制（把发动机的实际扭矩作为前馈量给到发电机进行转速控制），蠕行控制（把坡道对应的重力分量作为前馈量给到控制器进行扭矩控制）等等。

3.自学习控制

发动机、变速箱、车身控制等，自学习功能目的是修正硬件偏差以及后续的硬件磨损。