嵌入式实时操作系统 UCOS

1 简介

uC/OS-II是一种基于优先级的、可抢先的硬实时内核

UCOS 区别

特点（Features）	µC/OS	µC/OSII	µC/OSIII
发布年份	1992	1998	2009
提供源代码	√	√	√
书（Book）	√	√	√
抢占式多任务	√	√	√
最大任务量	64	255	无限
每个优先级别的任务数	1	1	无限
时间片轮转调度	×	×	√
信号量	√	√	√
互斥信号量	×	√	√(可嵌套)
事件标志组	×	√	√
消息邮箱	√	√	×(不需要)
消息队列	√	√	√
固定大小的内存管理	×	√	√
直接向任务发送信号量	×	×	√
无需调度的信号发送选项	×	×	√
直接向任务发送消息	×	×	√
软件定时器	×	√	√
任务挂起/恢复	×	√	√(可嵌套)
防止死锁	√	√	√
可裁剪	√	√	√
代码量	3K-8K	6K-26K	6K-24K
数据量	1K+	1K+	1K+
代码可固化	√	√	√
运行时可配置	×	×	√
编译时可配置	√	√	√
支持内核对象的 ASCII 命名	×	√	√
同时等待多个内核对象	×	√	√
任务寄存器	×	√	√
内置性能测试	×	基本	增强
内置追踪点	×	×	√
用户可定义的钩子函数	×	√	√
POST 操作可加时间戳	×	×	√
内核察觉式调试	×	√	√
用汇编语言优化的调度器	×	×	√
捕获退出的任务	×	×	√
任务级时钟节拍处理	×	√	√
系统服务函数的数目	~20	~90	~75

3、UCOS相关概念

任务堆栈：
堆栈在RAM里面按照 “FIFO” 的原则组织的一块连续的存储空间。切换任务和调用其它函数的时候保存现场

任务控制块: 用来记录任务的各个属性

4、UCOS任务状态

休眠状态 ：
知识存储区的一段代码，不受UCOS管理

就绪状态：
任务就绪表中进行了就绪登记时，任务具备运行条件

运行状态
正在运行的状态

等待状态：
当正在运行的任务需要等待一段时间或等待一个事件发生再运行时，就会把CPU使用权让出去，进入等待状态

中断服务状态
一个正在运行的任务一旦响应中断就会中止运行而去执行中断服务函数，这时就是中断服务状态

2 UCOSII 移植

UCOSII 移植 F1

• 1、新建一个UCOSII文件夹，含以下三个文件夹

CONFIG
CORE
PORT

• 2、在三个文件夹中分别放入对应的文件。然后打开工程文件，添加对应文件（绿色除外）

• 3、修改内容、编译，解决

第一
Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by os_cpu_a.o and stm32f10x_it.o).

去掉多余 PendSV_Handler

第二
打开 sys.h 设置支持UCOS

#define SYSTEM_SUPPORT_OS		1		//定义系统文件夹是否支持UCOS

第三
Error: L6200E: Symbol SysTick_Handler multiply defined (by delay.o and stm32f10x_it.o).

去掉多余 SysTick_Handler

成功！

3 UCOSII

任务

OSTaskCreate 创建任务
OSTaskSuspend 挂起任务
OSTaskResume 恢复任务
OSTaskDelReq 删除任务，无法恢复

消息邮箱、信号量

1、发送消息到邮箱
INT8U OSMboxPost(OS_EVENT *pevent, void *msg)
pevent: 消息邮箱指针（ECB指针）
msg：   消息指针

2、从邮箱取出消息
void *OSMboxPend(OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err)
pevent ：消息邮箱
timeout: 等待时间，0[无限期等待]
err：  错误消息
返回值：邮箱中的消息指针

编辑时间 20231214