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RSS订阅原创 机械狗控制算法
机械狗控制原理1.驱动器Cheetah 2采用了定制的本体感受驱动器设计，具有高冲击缓解、力控制和位置控制能力。这种设计使其能够自主跳过障碍物，并以6m/s的高速跳跃，但其运动范围有限，只能进行矢状面运动。Cheetah 3采用高扭矩密度电机和可后置单级行星齿轮减速器，以及低惯性腿，无需使用任何力传感器、扭矩传感器或关节或脚部的串联柔顺性，就可以通过本体感觉控制地面反作用力。Cheetah 3在每条腿上的三个自由度上都有几乎相同的驱动器，实现了对地面反作用力的3D控
2023-02-15 09:14:57
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原创 VOC数据集darknet官方快速下载地址
https://pjreddie.com/projects/pascal-voc-dataset-mirror/
2020-07-13 09:34:11
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原创 ubuntu安装显卡驱动后登录界面循环登录问题的解决办法
对Nvidia和AMD通用其实主要问题就是显卡驱动安装的有问题，其中有的是版本不对应，也可能是安装流程有问题。所以解决办法就是先现在这个驱动，无论版本是不是对的，都先卸载。卸载方法如下：首先，在登录界面按Ctrl+Alt+F1然后，输入用户名以及登录密码之后，运行：$ sudo apt-get remove --purge amdgpu* //--purge后面加的是你自己安装的显卡...
2020-03-31 20:40:12
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原创 最简单理解ros::spin()和ros::spinOnce()
ros::spin(); //运行到这，ros一直去调用订阅器的回调函数，ros::spin以下的代码不再执行。ros::spinOnce(); //此时，ros调用回调函数的同时还可以继续执行以下的代码...
2020-03-30 11:08:32
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原创 ubuntu命令 make clean和make distclean的区别
make distclean可以解决大部分问题make clean是清除之前编译时候生成的可执行文件及配置文件。但是make distclean要清除所有生成的文件。
2020-03-29 14:28:53
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原创 Ubuntu16.04如何使用AMD独立显卡启动应用
关于Ubuntu中的AMD独立显卡的说明没错，不需要自己安装！ubuntu是自带AMD显卡驱动的，不需要后面自己安装。查看驱动情况如下：显示集显：（一般会提示没有安装glxinfo，根据提示安装即可）$ DRI_PRIME=0 glxinfo | grep "OpenGL renderer"显示独显：$ DRI_PRIME=1 glxinfo | grep "OpenGL...
2020-03-27 13:17:04
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原创 编译px4 Firmware 执行make报错的问题解决办法
ccache: error: Failed to create temporary file for /home/xxx/.ccache/tmp/tmp.cpp_stderr: Permission denied一般这个报错下面还会接另一个报错： ninja: build stopped: subcommand failed.这个原因是，你在编译Firmware时使用了root权限，导致咋...
2020-03-14 13:17:45
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原创 PX4的Firmware版本设置
git clone https://github.com/PX4/Firmware.gitcd Firmware之后 选择稳定版本或制定需要的版本git reset --hard 版本号版本号：查看版本号：例如安装1.10版本：git reset --hard 94e0536然后执行：git submodule update --init --recursive之后...
2020-01-14 16:25:06
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原创 GITHUB执行git clone项目下载不全不完整
主要原因是因为所下载的项目仓库的一些子模块是通过链接的方式链接到主项目目录上的。而这些子模块的仓库是单独建立在另外的目录下在clone目录中执行即可：git submodule update --init --recursive...
2020-01-12 16:44:43
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原创 项目命令整理
启动无人机部分cd <Firmware_clone>DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebosource ~/catkin_ws/devel/setup.bash # (optional)source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_defaultexport...
2020-01-08 15:42:21
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原创 编译ROS工作空间时报错，make: 警告:检测到时钟错误。您的创建可能是不完整的。
解决办法：find . -type f -exec touch {} ;
2019-12-25 23:01:49
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转载 RealSense T265相机及IMU标定，运行VINS
转自 https://www.jianshu.com/p/194d6c9ef9a41. 使用imu_utils工具包标定IMU。这里有个坑，imu_utils依赖code_utils，但不要同时放到src下进行编译。 先编译code_utils，再编译imu_utils。此外，编译code_utils会报错，code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2...
2019-12-24 16:57:27
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原创 PX4 avoidance ROS仿真之——使用自定义的飞机模型
运行自己的飞机模型主要需解决的问题飞机模型的stereo相机话题当你的飞机模型中包含了双目相机时，需要运行一个ROS的node，将下面内容添加到posix_sitl.launch文件中：<!-- Launch stereo_image_proc node which runs OpenCV's block matching --> <node ns="stereo" ...
2019-12-19 23:29:22
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原创 备份之前ubuntu里面安装程序的一些小东西
GPS 可以为无人机提供较为准确的位置信息，但是某些时候可能会没有 GPS 信号，或者 GPS 信号不够稳定；比如说桥下，室内以及高楼林立的城市内。那么为了能够允许无人机在这些环境中飞行，我们需要提供其它位置估计手段，比如说SLAM。SLAM使用摄像头作为其主要传感器，传感器可以是单目摄像头，双目摄像头以及RGBD深度摄像头。这几种摄像头有着其对应的优缺点；比如说单目摄像头虽然价格低，体积小，但是...
2019-12-19 17:05:44
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原创 CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND解决办法
在配置px4/Firmware时，编译make时报错：CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake fil...
2019-12-19 16:26:38
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空空如也
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