ReferenceError: plus is not defined (提示: 请在plus ready后再调用plus api)

配置了plus,但是在连接到夜神模拟器的时候还是报错ReferenceError: plus is not defined (提示: 请在plus ready后再调用plus api)

    // 这里可以调用5+ API了,为了更好的兼容性,应该使用以下代码进行判断
    if (window.plus) {
      // 在这里调用5+ API
      this.plusReady()
    } else { // 兼容老版本的plusready事件
      document.addEventListener('plusready', this.plusReady(), false)
    }

plusReady () {
      // 在这里调用plus api
      plus.device.getInfo({
        success: function (e) {
          console.log('getDeviceInfo success: ' + JSON.stringify(e))
        },
        fail: function (e) {
          console.log('getDeviceInfo failed: ' + JSON.stringify(e))
        }
      })
    },

以下是使用OpenCV库编写的D435i深度相机与六轴机器人手眼标定的例程: ``` python import cv2 import numpy as np # 定义棋盘格的行数和列数 rows = 6 cols = 9 # 定义棋盘格的尺寸 square_size = 0.025 # 获取标定板的三维坐标 objp = np.zeros((rows * cols, 3), np.float32) objp[:, :2] = np.mgrid[0:cols, 0:rows].T.reshape(-1, 2) * square_size # 存储标定板的三维坐标和二维坐标 objpoints = [] # 三维坐标 imgpoints = [] # 二维坐标 # 打开D435i深度相机 cap = cv2.VideoCapture(cv2.CAP_OPENNI) while True: # 读取深度图和彩色图 ret, depth = cap.read(cv2.CAP_OPENNI_DEPTH_MAP) ret, color = cap.read(cv2.CAP_OPENNI_BGR_IMAGE) # 找到标定板的角点 ret, corners = cv2.findChessboardCorners(color, (cols, rows)) # 如果找到了标定板的角点 if ret: # 将标定板的三维坐标和二维坐标存入列表中 objpoints.append(objp) imgpoints.append(corners) # 在彩色图上绘制角点 color = cv2.drawChessboardCorners(color, (cols, rows), corners, ret) # 显示彩色图 cv2.imshow("color", color) # 按下空格键保存标定结果 if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord(' '): # 进行相机的内参标定 ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, color.shape[:-1], None, None) # 打印相机内参和畸变参数 print("camera matrix:\n", mtx) print("distortion coefficients:\n", dist) # 进行手眼标定 rvecs = np.array(rvecs) tvecs = np.array(tvecs) T = np.zeros((4, 4)) T[:3, :3], _ = cv2.Rodrigues(rvecs[0]) T[:3, 3] = tvecs[0].T T[3, 3] = 1 # 打印手眼标定结果 print("hand-eye calibration result:\n", T) # 退出程序 break # 释放深度相机并关闭窗口 cap.release() cv2.destroyAllWindows() ``` 这个例程中,首先打开D435i深度相机,并通过棋盘格标定获取相机的内参和畸变参数。然后,通过六轴机器人手移动标定板的方式,获取机器人手和相机之间的转换矩阵,从而实现手眼标定。最后,打印相机的内参和畸变参数,以及手眼标定结果,并退出程序。
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