PWM控制舵机

学习PWM对舵机的控制:舵机的控制就是通过一个固定的频率,给其不同的占空比的,来控制舵机不同的转角。

180度舵机(自用)
舵机频率为50Hz(20ms的周期),而脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围来控制舵机0-180度。

脉冲高电平时间舵机转动角度
0.5ms0度
1ms45度
1.5ms90度
2ms135度
2.5ms180度

只要在0.5~2.5ms之间调节脉冲高电平时间,就可以实现转动0到180度任意角度,你只要控制PWM波的高电平占空比就要可以达到自己想要的转动角度。

360度舵机是PWM控制它的旋转速度和旋转方向,500-1500us的PWM是控制它正转,值越小,旋转速度越大;1500-2500us的PWM是它反转,值越大,旋转速度越大。1500us的PWM是控制它停止。

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淘宝上卖的16路PWM舵机驱动模块的51单片机程序 部分程序如下 #include <reg52.h> #include <intrins.h> #include <stdio.h> #include <math.h> typedef unsigned char uchar; typedef unsigned int uint; sbit scl=P1^3; //时钟输入线 sbit sda=P1^4; //数据输入/输出端 sbit KEY1=P2^0; sbit KEY2=P2^1; #define PCA9685_adrr 0x80// 1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+w/r //片选地址,将焊接点置1可改变地址, // 当IIC总 呱嫌 多片PCA9685或相同地址时才需焊接 // #define PCA9685_SUBADR1 0x2 // #define PCA9685_SUBADR2 0x3 // #define PCA9685_SUBADR3 0x4 #define PCA9685_MODE1 0x0 #define PCA9685_PRESCALE 0xFE #define LED0_ON_L 0x6 #define LED0_ON_H 0x7 #define LED0_OFF_L 0x8 #define LED0_OFF_H 0x9 // #define ALLLED_ON_L 0xFA // #define ALLLED_ON_H 0xFB // #define ALLLED_OFF_L 0xFC // #define ALLLED_OFF_H 0xFD #define SERVOMIN 115 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096) #define SERVOMAX 590 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096) #define SERVO000 130 //0度对应4096的脉宽计数值 #define SERVO180 520 //180度对应4096的脉宽计算值,四个值可根据不同舵机修改 /**********************函数的声明*********************************/ /*--------------------------------------------------------------- 毫秒延时函数 ----------------------------------------------------------------*/ void delayms(uint z) { uint x,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=148;y>0;y--); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线所需的通用函数 ----------------------------------------------------------------*/ /*--------------------------------------------------------------- 微妙级别延时函数 大于4.7us ----------------------------------------------------------------*/ void delayus() { _nop_(); //在intrins.h文件里 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线初始化函数 ----------------------------------------------------------------*/ void init() { sda=1; //sda scl使用前总是被拉高 delayus(); scl=1; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线启动信号函数 ----------------------------------------------------------------*/ void start() { sda=1; delayus(); scl=1; //scl拉高时 sda突然来个低电平 就启动了IIC总线 delayus(); sda=0; delayus(); scl=0; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线停止信号函数 ----------------------------------------------------------------*/ void stop() { sda=0; delayus(); scl=1; //scl拉高时 sda突然来个高电平 就停止了IIC总线 delayus(); sda=1; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- IIC总线应答信号函数 ----------------------------------------------------------------*/ void ACK() { uchar i; scl=1; delayus(); while((sda=1)&&(i<255)) i++; scl=0; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- 写一个字节,无返回值,需输入一个字节值 ----------------------------------------------------------------*/ void write_byte(uchar byte) { uchar i,temp; temp=byte; for(i=0;i<8;i++) { temp=temp<<1; scl=0; delayus(); sda=CY; delayus(); scl=1; delayus(); } scl=0; delayus(); sda=1; delayus(); } /*--------------------------------------------------------------- 读一个字节函数,有返回值 ----------------------------------------------------------------*/ uchar read_byte() { uchar i,j,k; scl=0; delayus(); sda=1; delayus(); for(i=0;i<8;i++) { delayus(); scl=1; delayus(); if(sda==1) { j=1; } else j=0; k=(k<< 1)|j; scl=0; } delayus(); return k; } /*--------------------------------------------------------------- 有关PCA9685模块的函数 ----------------------------------------------------------------*/ /*--------------------------------------------------------------- 向PCA9685里写地址,数据 ----------------------------------------------------------------*/ void PCA9685_write(uchar address,uchar date) { start(); write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片选地址 ACK(); write_byte(address); //写地址控制字节 ACK(); write_byte(date); //写数据 ACK(); stop(); } /*--------------------------------------------------------------- 从PCA9685里的地址值中读数据(有返回值) ----------------------------------------------------------------*/ uchar PCA9685_read(uchar address) { uchar date; start(); write_byte(PCA9685_adrr); //PCA9685的片选地址 ACK(); write_byte(address); ACK(); start(); write_byte(PCA9685_adrr|0x01); //地址的第八位控制数据流方向,就是写或读 ACK(); date=read_byte(); stop(); return date; }
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