SG90舵机闲谈，附加野火舵机驱动之PWM模式2见解

背景

        很早以前在看江协科技的课程时，他驱动舵机的VCC是5.0V，PWM信号是标准3.3V，舵机能够被正常驱动。但是实际上这种接法并不完全正确。

        由数据手册我们可以看到SG90的供电电压范围为4.8V~6V，5V在合适的范围内。

但是要关心以下两点：

1.数据手册显示在20ms的周期中，1ms的脉冲对应-90°，2ms的脉冲对应90°。（错误版本）

        这与我们熟知的PWM驱动舵机规则是不同的（正确版本）：

        并且经过实际测试，数据手册中所给出的1 - 2ms Duty Cycle是不可行的。无法从-90°映射到90°。我又查阅了很多数据手册，发现都是这样写的，排除数据手册大批量出现这么低级的错误的情况，也许是国外的舵机版本与我们的版本不同？

 2.数据手册规定PWM信号的电平最大值为4.8V~5V

        也就是说，舵机的供电以及PWM信号最好都为5V。

        但是经过实测，对于SG90舵机来说，在接5V电压时，不需要额外的PWM电平转换电路，3.3V的PWM信号也能够完全驱动舵机从-90°转动到90°。

        野火作为stm32培训的领头羊，在野火的舵机驱动教程中，他们给出了一套更为严谨的方案：将stm32单片机输出的3.3V PWM信号转化为5V的方案：

 分析：

        在J28中，1为GND，2为VCC，3为PWM信号。在这里我们分析3号引脚电路。

        PD12为单片机PWM输出信号。

a. 假设我们输出2.5ms脉冲的舵机驱动信号，理论上PD12处的最高电压为2.5/20*3.3=0.4125V，也就是三极管基极的电压为0.4125V，而根据SS8050的数据手册可知，这是一个硅三极管，该NPN三极管的导通电压Vbe值约为0.7V。PWM输入信号的电压值完全无法使三极管开启。说明此时无法完成PWM电平转换的功能。

b. 假设我们输入占空比为40%的PWM信号，PD12处的最高电压为0.4*3.3=1.32V。

在输出高电平期间，三极管导通，Vce接近于0v，三极管ce视为短接，向舵机输入0v信号；

在输出低电平期间，三极管截至，Vce接近于5V，三极管ce视为断路，向舵机输入5V信号；

从以上我们可以看出，这里的电平转化电路实际上是经历了一个反相。

那我们要如何弥补这个反相呢？

这里介绍下stm32的PWM模式：

        模式1规定，当定时器的计数值CNT小于CCR时输出高电平，大于CCR时输出低电平

        模式2规定，当定时器的计数值CNT小于CCR时输出低电平，大于CCR时输出高电平

可以看出，模式1与模式2正好是反相的关系。

具体分析为，通过PWM输出1ms的低电平信号时，电平转化电路产生对应的1ms高电平信号；

输出剩余19ms高电平信号时，电平转化电路产生对应的19ms低电平信号，完美补偿了电平转化电路所带来的影响。

因此，野火在这里选择PWM模式2。